控制电动机及其选择计算课程课件

第4章控制电动机及其选择计算4.1步进电动机及其控制4.2直流伺服电动机及其控制4.3交流伺服电动机及其控制4.4直线电动机4.5控制电动机选择与计算实例1 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件。它是将电能转换为机械能的一种能量转换装置，由于它们的工作可在很宽的速度和负载范围内受到连续而精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。24-1伺服电动机控制方式的基本形式3图4-2执行元件的种类4 (1)电磁式执行元件能将电能转化成电磁力，并用电磁力驱动执行机构运动，如交流电机、直流电机、力矩电机、步进电机等。 (2)液压式执行元件先将电能变化成液体压力，并用电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱动执行机构运动。 (3)气压式执行元件与液压式执行元件的原理相同，只是介质由液体改为气体。5

4.1步进电动机及其控制

一、步进电动机的结构与工作原理 步进电动机按其工作原理主要可分为磁电式和反应式两大类，三相反应式步进电动机的工作原理如图4-12所示，其中步进电动机的定子上有6个齿，其上分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。步进电动机采用直流电源供电。当U、V、W三相绕组轮流通电时，通过电磁力的吸引，步进电动机转子一步一步地旋转。6图4-12步进电动机运动原理图7 步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。上述分析中的步进电动机步距角为30°。对于一个真实的步进电动机，为了减少每通电一次的转角，在转子和定子上开有很多定分的小齿。其中定子的三相绕组铁心间有一定角度的齿差，当U相定子小齿与转子小齿对正时，V相和W相定子上的齿则处于错开状态，如图4-13所示。真实步进电动机的工作原理与上同，只是步距角是小齿距夹角的1/3。8图4-13三相反应式步进电动机9 二、步进电动机的通电方式 如果步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为单相通电方式。三相步进电动机的单相通电方式称为三相单三拍通电方式。 如果步进电动机通电循环的每拍中都有两相绕组通电，则这种通电方式称为双相通电方式。三相步进电动机采用双相通电方式时，称为三相双三拍通电方式。如果步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为单双相轮流通电方式。三相步进电动机采用单双相轮流通电方式时，每个通电循环中共有六拍，因而又称为三相六拍通电方式。10 一般情况下，m相步进电动机可采用单相通电、双相通电或单双相轮流通电方式工作，对应的通电方式分别称为m相单m拍、m相双m拍或m相2m拍通电方式。 由于采用单相通电方式工作时，步进电动机的矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）较差，在通电换相过程中，转子状态不稳定，容易失步，因而实际应用中较少采用。图4-14是某三相反应式步进电动机在不同通电方式下工作时的矩频特性曲线。显然，采用单双相轮流通电方式可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的负载能力。11图4-14不同通电方式时的矩频特性12 通电方式不仅影响步进电动机的矩频特性，对步距角也有影响。一个m相步进电动机，如其转子上有z个小齿，则其步距角可通过下式计算： (4-12) 式中，k是通电方式系数。当采用单相或双相通电方式时，k＝1；当采用单双相轮流通电方式时，k＝2。可见，采用单双相轮流通电方式还可使步距角减小一半。步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越高。13 三、步进电动机的使用特性

（1）步距误差。 （2）最大静转矩。 （3）启动矩频特性。 当伺服系统要求步进电动机的运行频率高于最大允许启动率时，可先按较低的频率启动，然后按一定规律逐渐加速到运行频率。图4-15给出了90BF002型步进电动机的启动矩频特性曲线。由图可见，负载转矩越大，所允许的最大启动频率越小。

14图4-15启动矩频特性15 （4）运行矩频特性。图4-16是90BF002型步进电动机的运行矩频特性曲线。16图4-16运行矩频特性17 （5）最大相电压和最大相电流。 四、步进电动机的控制与驱动 步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。图4-17为开环步进电动机控制系统框图，系统主要由环形分配器、功率驱动器、步进电动机等组成。18图4-17开环步进电动机控制系统框图19步进脸电动岗机在远一个朵脉冲祖的作旦用下奶，弱转过貌一个辣相应猴的步嗓距角宗，顺因此种只要鱼控制肝一定畜的脉类冲数钻，练即可着精确巾控制锤步进弊电动次机转乱过的降相应晓的角伙度。圣但荐步进宝电动辈机的维各绕吨组必端须按旋一定参的顺搁序通抬电才奶能正沉确工诱作，屑这乔种使收电动税机绕份组的再通断娘电顺油序按侮输入丙脉冲幻玉的控繁制而围循环拌变化吩的过垂程称禽为环掠形脉龙冲分搭配。街实现厕环形奖分配纪的方娃法有霞两种还。赤一种便是计千算机桑软件盏分配坑，珍采用助查表秧或计碗算的栽方法理使计吉算机被的三港个输汇出引气脚依嫩次输先出满砍足速钱度和勾方向好要求浅的环默形分王配脉丙冲信锋号。旗这监种方志法能捞充分辟利用停计算比机软转件资日源，胃减少丽硬件视成本裙，据尤其吉是多乏相电勉动机象的脉助冲分堆配更稻能显坚示出虹这种你分配闹方法阁的优胶点。血但诉由于恩软件辆运行误会占岁用计拿算机努的运已行时粉间，干因援而会放使插席补运钞算的节总时绝间增啄加，廊从倘而影遭响步馒进电先动机韵的运男行速惹度。20另一倘种是牛硬件崭环形得分配放，幻玉采用柜数字攀电路且搭建睛或专阿用的膨环形级分配杜器件亮将连炕续的乔脉冲叫信号叹经电贝路处著理后庭输出型环形态脉冲害。圆采用吓数字贸电路值搭建悟的环珍形分步配器觉通常沸由分棍立元果件（铅如触赵发器玻、忠逻辑本门等代）构秤成，河特区点是膜体积欲大，滚成凡本高狠，武可靠尸性差鄙。算专用轧的环市形分晓配器垂目前示市面辉上有榨很多舒种，质如建CM毒OS末电路封CH辉25挤0即伙为三掌相步银进电烘动机脚的专膝用环晃形分福配器屯，拣它的猜引脚蜂功能时及三鬼相六讨拍线奋路图隶如图制4-秧18松所示授。21图4亩-1个8绣环俩形分增配器骑CH鉴25何0引垒脚图棍(a害)魂引脚彻功能幼；绸(b坦)位三相扁六拍想线路刺图22图4猛-1绞8伙环剧形分赛配器恋CH盐25掠0引摘脚图听(a猎)臂引脚嗓功能念；拿(b码)历三相鬼六拍拌线路胃图232）掏功民率驱路动病常见斧的步林进电补动机纳驱动欠电路定有三畜种：昨(1惩）合单电甩源驱趣动电百路。给这种趁电路型采用草单一喂电源蝇供电韵，结烈构简席单，械成本杨低，伪但电扰流波钉形差势，效塑率低阀，输煎出力烫矩小坝，主关要用饼于对仗速度炕要求帜不高仿的小挺型步汤进电隔动机芦的驱串动。屋图4炼-1棕9所蔬示为胀步进这电动森机的办一相晚绕组懂驱动顺电路针（每后相绕呜组的朴电路千相同病）。24图4点-1捎9惰单速电源放驱动杆电路25(2诱）双醋电源牢驱动牧电路呜。双蹲电源浩驱动颤电路精又称倚高、损低压将驱动义电路绳，采盾用高其压和秆低压费两个良电源民供电截，如抚图4寄-2考0所礼示。26图4格-2盼0掏高拐、低顿压驱袭动电夫路27(3突）斩才波限况流驱枝动电骄路。细这种铺电路侦采用唯单一掏高压害电源乳供电答，以久加快精电流僻上升净速度批，并朴通过研对绕衰组电谢流的功检测混，控离制功扯放管洁的开颜和关伟，使计电流望在控帽制脉坟冲持休续期略间始肥终保链持在忽规定违值上务下，右其波结形如随图4散-2产1所甚示。浸这种董电路萝功率荷大，栽功耗贫小，淘效率达高，绞目前桶应用端最广浇。图营4-转22源所示慌为一孝种斩润波限撒流驱携动电血路原悔理图改。28图4敲-2宇1父斩波恰限流吧驱动励电路鼠波形翅图29图4般-2叹2仗斩秘波限娘流驱商动电荒路30五、乞步进腹电动钳机的确选用刺1.咏转矩柴和惯烛量匹旱配条烛件为了源使步板进电巩动机淹具有办良好临的启侨动能州力及旧较快餐的响值应速箩度，很通常蒜推荐TL/Tma订x≤0庙.5吉及JL/Jm≤42.林步距扶角的矛选择台和精鸽度步距勇角的访选择杯是由即脉冲钓当量方等因忙素来荣决定示的。太步进湿电动议机的损步距劳角精傅度将功会影浑响开驶环系穗统的豪精度岛。314.址2直掩流伺界服电撞动机一.岁直流植伺服若电动然机的昌分类顾直流且伺服荣电动考机按讲励磁寇方式益可分题为电寇磁式溉和永屑磁式谁两种卡。电浊磁式洞的磁菠场由激磁苹绕组产生寄；永艇磁式就的磁侦场由永磁淋体(除永久括磁铁骄)产生研。电凯磁式泥直流剥伺服忙电动迷机是乖一种名目前晋巳普旦遍使缎用的兵伺服触电动环机，聋特别胳是在拐大功障率范跃围内痒(1其00拨w以葬上)堪。永业磁式驴直流捕伺服睡电动耗机由望于尺酱寸小旷、重蠢量轻希、效复率高边、出满力大港、结烛构简缎单，晒无需脚激磁伪等一哑系列套优点陈而被净越来击越重目视。324.否2直煌流伺柜服电柱动机二、填直流遭伺服忽电动员机的棍特点1、芝稳定近性好判；2、黄可控羡性好谈；3、尊响应迟迅速径；4、兰控制王功率偶低，途损耗沃小；5、和转矩核大；334.蛋2直浪流伺锐服电鼠动机三.犹直流贝伺服录电动额机的译基本掉结构轮及工吃作原鹅理直流刑伺服沃电动洪机的纽奉结构荒与一怕般的晴直流肤电动搂机结鸦构相姥似，众也是贺由定老子、佣转子鸦和电阻刷等霞部分捏组成痕，直班流伺锻服电肉动机钩部件劝主要亮由磁宿极、记电枢器、电蹦刷及乖换向夺片组蓬成,台如图杆4-幕3所这示。34图4捞-3伴直删流伺校服电族动机劣基本投结构3536四.鬼直流股伺服测系统妨由于怕伺服哑控制秘系统隶的速丽度和洞位移挤都有孟较高庭的精萄度要枕求，惕因而估直流帜伺服塞电动苹机通控常以每闭环掌或半犯闭环揭控制缘瑞方式绳应用逆于伺搂服系改统中极。直晶流伺巾服系帐统的是闭环烂控制触是针肌对伺面服系麦统的呀最后访输出返结果鼓进行失检测错和修喂正的智伺服宾控制删方法糟，而怒半闭徐环控亮制是鹿针对扭伺服原系统洲的中限间环骆节（患如电失动机兼的输瘦出速尾度或烘角位衫移等余）进抖行监锈控和摊调节生的控煤制方票法。叨它们复都对臂系统漫输出久进行像实时风检测飘和反赖馈，鬼并根纺据偏桑差对负系统矩实施哀控制听。半歉闭环昂和闭渠环控溜制的便位置伏伺服袄系统苗的结娇构原项理分面别如洲图4栗-1填0、宝图4滚-1浸1所锻示。驶37图4科-1狮0捕半辉闭环毛伺服攻系统老结构彻原理技图38图4蛮-1荒1胁闭慌环伺列服系串统结洞构原价理图3940五.计直流督伺服役电动夸机与魔驱动直流普伺服宽电机胸为直轨流供秃电，爱为调兽节电峡机转殿速和轻方向鸡，需界要对诵其直叉流电鹊压的抚大小灾和方善向进宋行控偷制。役目前当常用嗓晶体别管脉朝宽调午速驱皆动和奇可控怀硅直毯流调悉速驱详动两返种方疑式。可控讽硅直熟流(多SC夫R)叉驱动剪方式纹，主遣要通稀过调蠢节触相发装居置控吃制可扔控硅公的控迫制角暂(控顷制电塘压之税大小灯)来撒移动净触发府脉冲放的相皂位，唇从而那改变版整流乎电压座的大欧小．钉使直鲁流电逗机电治枢电羊压的阶变化尘易平浸滑调矮速。41图4支-1符2单残相交兰流可赢控硅帮桥式村整流沾电路将(a储）整梅流电仰路；私(b锈）波避形图4243而采拦用脉妨宽调母速驱太动系访统，币其开正关频族率高夫(通口常达差20楚00艘一3梳00认0H蒸z)利，伺倘服机脖构能怨够响膝应的缘瑞频带父范围干也较扯宽，怠与可倦控硅漏相比糖其输梢出电蛇流脉亚动非暮常小曾，接陪近于遗纯直亩流。脉冲股宽度洁调制财（P银WM守）直期流调观速驱举动系价统原铜理如洲下图锅，其趴中u公为导燃通率巾，又应称占圆空比青或占鞭空系仇数。44M…只要罪改变卵导通乡丰时间刮就可绒改变及电枢爆两端攀的平难均电污压45六.栋直流源伺服梢系统挺的组挂成相敏更放大器位置繁调节之器速度疲调节器PW谎M公放器伺服特电动机减速屡器速度检测位置检测Lw直流农伺服收系统丸的原狼理框涛图++__46七.挡直孔流伺俭服电争动机吼的功网率接加口直流垃伺服填电动个机的欲驱动劲控制狼一般协采用衫脉冲筹调制使法（妨PW铁M）比较闷器伺服电动舅机功率飘放大器三角拖波发生业器UTnUlUI+UTUSUPPW谦M功率饲放大泰器开关骑功率指放大制器电压努——悔脉宽督变换迈器图4润-1森3PW醒M功何率驱睡动接奏口组爆成框大图47Ul0tUTtUI+UTtUS(UP)tUl0tUS(UP)tUS(UP)tUI+UTtUI+UTtUl0tUTtUTtTUTP捞P图4—14PW挽M脉宽牧调制析波形（a阻）（b冈）(c俭)48（1胜）在男图4早-1奇4a汽中，东控制朽信号锋UI=0咸，UT与UI相加恒后，照仍然萌是一蝇个正斑负幅这度相油等的案三角织波，均通过场比较脾器之透后，居输出的正负扫幅度旧相同阶.宽心度相秋同的搏矩形度波US，经功丘率放王大器棕后其晶直流舟分量口为零柴，电蝇机不锤会转想动，龄只是护在交驰流分犯量的我作用储下在霜停止勾位置猾处微触振，稍这种祝振动检对直情流伺室服电芳动机岭有利盯，可灿以克寒服直净流伺德服电旅动机犹时的练静摩因擦。（2击）在文图4福-1简4b应中,注控制床信号廊UI>0印,这长时UT与UI相加商后形吵成一袋个不摆对称脉的三终角波慰，它恐的正耻波幅尚度和青宽度来增大财，负战波幅歼度和赞宽度还减小锯，通早过比福较器念后，劳输出妙正脉未冲宽乱.负迅脉冲填窄的喊矩形广波。婆由于浮此时畅输出裳电压祖的平排均值述（直气流分翼量）炼为正吃，因林此电休动机热正转渣。而灯且UI越大淹，输连出信送号US的正详脉冲腥宽度泄越宽组，在阶电动圆机中梨产生秤的直剑流分姻量越搬大，尖电动驾机正泼转的饿速度福也越柜快。（3疏）在坊图4躲-1朵4c芳中,萄控制横信号夹UI<0敲,产珠生的脆UT+UI的信胃号是倚一49个正鲜波幅晶度和树宽度絮较小粱，负所波幅粘度和摄宽度冶较大幼的不狸对称睁三角亿波，钟通过嘉比较音器后敬，输茧出正移脉冲泛窄.走负脉膨冲宽况的矩糟形波的。由疮于此哨时输叨出电错压的果平均宰值（撞直流蔑分量券）为培负，伯因此挺电动俭机反鞭转。韵很明傲显UI越负太，在钱电动动机中仰产生竭负的刘直流旗分量闯越大伟，电题动机途反转冷的速紧度越碌快。（4驱）结侍论：梢控制鞋信号寨UI亩的特于性决既定了暖电动贼机的板工作择状态永，UI=0贫，电排动机浅停止绳；UI>0州，电益动机欢正转盯，UI<0抖电动把机反梁转，面且︱UI︱越大爬，转伶速则反越快锻。50图4汗-1惜5阿H型贴桥式粱PW图M晶惠体管慰功率行放大酿器51图4煮-1秩6瓦双极传式H葡型可偷逆器梢的电姑压、妄电流旋波形马的电讯路原界理图52（1贡）当请UAB＝0踩时，宴Us的正处、负劳脉宽息相等锻，直挣流分晚量为杰零，活V1和V4的导直通时降间与淋V2和V3的导逮通时巾间相愤等，摆流过念电枢殖绕组俊中的岩平均遮电流谅等于岛零，暴电动锄机不咽转。遣但在页交流迎分量列作用尺下，猪电动啦机在乓停止圆位置籍处微此振，姓这种饼微振赌有动笨力润摔滑作昂用，浆可消旬除电索动机祥启动必时的器静摩业擦，杰减小拜启动沾电压铲。（2命）当址UAB>0哪时，之Us的正增脉宽哈大于混负脉打宽，扎直流湾分量衫大于昆零，笔V1和V4的导膝通时永间长笼于V2和V3的导精通时肺间，拐流过步绕组挤中的渔电流冤平均减值大积于零笼，电换动机劈燕正转隶，且醋随着氧U1增加糕，转近速增舅加。啄（3粥）当蓝UAB<0叠时，让Us的直欲流分顷量小嫁于零豪，电袄枢绕孩组中脉的电防流平怨均值骄也小推于零追，电蚂动机烘反转悉，且侵反转浸转速掏随着洒U1减小脖而增腿加。53（4算）当恨V1和V4或V2和V3始终默导通避时，某电动份机在姨最高条转速旦下正睁转或士反转锦。54554.陈3技交流番伺服穴电动雾机一.散交流念伺服缴电动兆机的贱种类1、同步议型（兼SM眉）：采您用永筹磁结暴构的锹同步台电动炮机，膛又称扭无刷乳直流托伺服论电动斤机。特点：无旨接触念换向饿部件需要盆磁极掩位置易检测被器（韵如编丘码器零）具有领直流逝伺服早电动极机的伯全部决优点柴。564.惯3携交流氧伺服或电动燃机一.趣交流练伺服格电动级机的也种类2、感应闭型（之IM茶）：笼叠型感底应电爬动机特点：对务定子央电流夺的激无励分寸量和洗转矩尘分量染分别梅控制冈。具有桃直流册伺服缠电动创机的铸全部艳优点鲁。57二、巴交流外伺服辽电动熔机的扒调速异步裂电动逗机的洪转速馋方程睛为侮（4卵-1才4）始式中冶,n为电袄动机陈转速耽；s云为转欧差率播。变频播调速间接假变换鞋方式侦（逮交－梯直－涂交变倾频）直接虑变换休方式次（交砌－交洲变频料）SP积WM智变频辩调速58图4遇-3乏9普交—掉直—执交变戴频电转路结奸构图59图4半-3艰9贸交—无直—厨交变辈频电帐路结拐构图60三、燥SP经WM信变频连调速1、暴S庄PW雁M波衰形原早理在采眉样控遮制理侍论中虹有一授个重沿要的千结论劲：冲俗量相康等而龙形状菠不同塘的窄视脉冲五加在柏具有洞惯性申的环忆节上强时，欠其效震果基倾本相晴同。贸冲量的即指顷窄脉资冲的筹面积惹。这磁里所辣说的婶效果篮基本环相同倒，是桃指环戚节的它输出苍响应达波形且基本乏相同愁。下抚面来贫分析墓一下倘如何汪用一店系列乒等幅读而不赵等宽怕的脉涝冲来虑代替规一个换正弦膝波。纱把图察4-武40桂(a宴)所蚀示的难正弦浓半波扯波形虹分成N等份亚，就握可把悄正弦志半波独看成飘由N婚个彼垂此相训连的需脉冲界所组华成的秃波形考。61这些渗脉冲崭宽度却相等提，都承等于疤π／案N，嗽但幅饶值不绿等，狗且脉筐冲顶女部不板是水扬平直挽线，辜而是情曲线煮，各忽脉冲非的幅劣值按中正弦粪规律烤变化斜。如精果把滋上述心脉冲留序列挺用同核样数阻量的尝等幅限而不母等宽墨的矩筋形脉膏冲序脂列代刷替，像使矩晓形脉抵冲的纹中点促和相办应正偶弦等喘分的纲中点俩重合肌，且支使矩刚形脉肤冲和钱相应绢正弦变部分托面积爽（冲档量）猾相等碍，就罪得到抵图4铸-4勉0(祝b)缠所示山的脉债冲序膝列，筒这就早是P遵WM咸波形突。62图4打-4划0正存弦波盏PW肤M原君理示柜意图用(a伤)正娘弦半饼波；坑(b湿)P摘WM拔波形632赢单陷相S却PW射M控奥制原鄙理图4惨-4叛1是蔽采用盘电力巩晶体脱管作猎为开留关器活件的某电压笨型单池相桥仅式逆蛮变电叉路云。控制霸V4或V3通断甩的方趴法如计图4案-4罪2所唇示。64图4暴-4僵1写单物相桥玻式P煮WM举逆变屡电路65图4撇-4肉2蒙单移极性咏SP涝WM跌控制漠方式顶原理66图4恨-4惕1所含示的散单相窝桥式循逆变及电路编采用摊双极培性控倚制方雷式时畏的波密形如考图4殊-4跃3所票示。67图4怖-4外3哀双界极性悦PW载M控伯制方狱式原梯理68交流嗓电动垮机变练频调饮速功脂率接闪口变频轧调速症是交麦流电到动机冶调速圈的发副展方灶向，引而且给有的崇变频疮调速届系统谣在动来态性字能及恭稳态捆性能都的指榨标上骡已超完过直奏流调旷速。要因此辣在、舒机电帝一体石化系糖统设主计时惕可优漏先选滥用交黑流电蜓动机声变频舞调速斩方案周。（1）变洋频器诸的分包类按照切变频阴方式解和控坑制方巩式可弱分为按变坝频方晕式交-懂直-张交变酱频器电压赏型电流薯型交-留交变灶频按控首制方专式脉冲颜宽度炭调制尼型（谎PW胖M）脉冲赠幅度技调制铲型（耗PA条M）矢量规控制劳型69（2胆）变咱频器减选择电动咸机的绢容量袜及负晕载特住性是帮变频颈器选仇择的红基本骑依据宏。年在亲选择胁变频棉器前亚，首盐先要耗分析短控制偏对象静的负女载特张性并辆选择音电动换机容梦量，起根据倘用途主选择释合适否的变辅频器储类型墨，然热后再我进一两步确锤定变丙频器液的容城量。(3孩)订变频期器的天使用荷方法在人沿工控鲜制系怒统中嘉，只个要在框控制充回路贱接线注端上诞接上荡相应以的机诊械开缩慧关即餐可实揪现变乒频调锋速。常在自唉动控忧制系辉统中纹，则慢有三给种方先法：巩第一柴种使焰用继蛙电器槽开关拖电路狭，继驳电器拴开关借受上耀位控当制器塔的控挎制，闸这种赴方法挑适用确于简惨单的韵恒速惧控制志，其桃控制破电路侧如图最4-攀44环α所贯示。70第二弟种方昏法是队模拟蚀控制好方法赶，上者位机疼模拟产通道椅与控孟制回扒路的单电压致频率失设定忧端子绞或电煌流频踏率设训定端柳子相询连其呆控制往电路涂如图丸4-稀44臂b所涝示；第三葬种方肉法是物采用续变频鹅器数干字接半口板兽，接竞口板长是变标频器备的恨选件汇，将哨它接船入变痛频器腐后，泊变频糟器就厅可以横通过莲数字都接口屡与上腾位控患制器冬的并贝行输蛮出口邮直接睡相连瞧，以宇实现西直接队数字满控制劝，其改控制咸电路茎如图供4-巨44然c所黄示。71图4果-4足4交频应器的团三种渐控制抓方法72图4仇-4废4交频本器的快三种腥控制标方法73六.犹步进周电动闻机功渴率驱贡动接岛口步进阴电动班机功书率驱汇动接启口包肾含环津形脉寄冲分纤配器太和功咽率放烘大器锡两部旬分。1.馆脉冲需分配需器的阀实现摄方法脉冲腥分配鹅器有脊两种吩形式肝一种真是由野专门登环形疑分配仔集成持电路瓶或数冬字时奔序逻申辑电她路构齐成的索硬件挑分配暑器，再如C删H2疏50新三相严步进污电动斩机的下脉冲搅分配太器集暖成电获路74CLENJ3RJ3LJ6RJ6L功能11000双三拍正转10100双三拍反转10010单六拍反转10001单六拍正转01000双三拍正转00100双三拍反转00010单六拍正转00001单六拍反转1XXXX不变X0XXXX不变0XXXX不变1XXXXX不变CH片25庙0功死能真播值表75硬件菠环形镇分配筋电路驾原理雕图76转向1—2相通电CPWVU代码转向正A000101H反AB101103HB201002HBC311006HC410004HCA510105HA000101H三相杠六拍胜分配老状态772.步进耽电动辫机功矩率放洪大的带形式（1刷）单坛电压赵功率积放大桑图图4居-4饿5为拿该电肝路的敬原理饺图，予是步汉进电悄动机朱控制尾中最尖简单鸣的一在种驱旅动电功路，崇在本成质上依它是税一个膜简单笑的功垫率反春向器踩。单辉电压激功率赚放大传电路堂的最掉大特坟点是竿结构门简单石，缺铃点是最工作漏效率宴低，务在高债频工贷作状冰态时抱，效建率尤栏其差想。图4吃-4豆6所匪示为忍恒流笔功放歇电路辈，它知是单甘电压庆功率税放大引电路婆的一饱种改即进电础路匪。该窑电路把的特绒点是紫用恒笋流源被代替光外接蛙电阻唱RC,使因功率蛙大为鬼降低芒，电畜源效宁率得量到提锯高。78图4惯-4陡5锻单电勒压功醒率放犁大电灾路原制理图79图4贞-4甜6青恒准流功坛放电冰路原林理图ILIDIe80（2消）双税电压享功率热放大递电路双电接源功赶率放艰大电末路图81（3聚）斩贪波型侦功率嗓放大血电路球此完类电拘路有潮两种受：一把种是惜斩波旗恒流润型；友另一说种是调斩波饼平滑播型。喇前者蜡应用幕较为钓广泛泡。斩波艘恒流面功放斩是利度用斩劫波方懒法使文电流灰恒定瘦在额筛定值络附近烟，典雄型电畜路如给图4吵-4熊7a灭所示嫁。从提踏高高举频工绘作性员能及估店员呜效率堆的角绳度看圣，斩吓波恒同流型礼功放序电路旷可以两用较梢高的惰电源扰电压态，同票时无起需外悬接电模阻来抬限定柱额定换电流歇和减膏小时这间常芳数，升但是吗由于纵电流笔波形朝呈锯状齿形蜂，驱隔动时妻会有摩较大含的电柳磁噪释声。俘要消搁除电径磁噪均声，硬有两观种措这施：椅一是本使斩略波频炒率提隆高至岗超声躬波频极率；裂另一掩种是佩使步惜进电咬动机毁各相讨采用籍同一喷个频诸率的砌斩波嘱信号筋。82恒频折脉宽亲调制逆功放炸电路趣就是紫按上例述两茧个措橡施设党计的搁一种蒜常用戏的功哥放电蓄路，咬其电泼路原阅理图南及输替入波绝形如喝图4孔-4和8所除示。时恒频暂脉宽绩调制统功率跪放大盛电路族不但役有较古好的协高频傍特性斯，而薄且有祖效地爽减少愁了步替进电断动机吊的电倾磁噪目声，令同时角还降光低了幻玉功耗烤。但榆由于糊斩波衫频率杰较高怪，对砖功放伐管及赞续流眼二极士管的乘频率舅响应东要求慈较高水。另烈外，有这种柏电路币的低啦频振垮荡较务高。83iLUSUP(a愿)uINubuLttt(b戒)图4饭-4满7奶斩波叫恒流汽功放帆电路84ttttu1u2u3iL图4钻-4胀8阅恒流啊脉宽有调制网功放偶电路854.山4直杏线电使动机与旋像转电婚动机普传动哗相比踢，直事线电惊动机辩传动蹦主要腿具有雪下列屠优点谷：1)繁直线申电动久机由捎于不楚需要秃中间帐传动径机械导，因览而使纵整个洽机械佳得到宫简化羞，提拔高了贝精度健，减盖少了抱振动未和噪觉声。2)涨快速驶响应甚。用舒直线焦电动求机驱脏动时商，由升于不余存在栏中间补传动术机构串的惯鸟量和绑阻力畅矩的障影响附，因职而加沾速和弓减速值时间将短，舌可实技现快财速启段动和脾正反他向运眉行。3)躲仪表拣用的锁直线朋电动毯机，淹可以型省去增电刷态和换迟向器定等易摇损零勒件，坡提高数可靠最性，忆延长丛使用蹈寿命不。4)欠直线懂电动急机由脑于散村热面屈积大斥，容松易冷宏却，抗所以朴允许录较高劈燕的电芦磁负绕荷，爆可提阶高电胃动机莲的容带量定骄额。5)喘装配旅灵活肌性大估，往近往可淋将电凝动机宪和其框它机铺件合倘成一宰体。86一、顽直线锡感应后电动述机直线妇感应朽电动跟机可魄以看画作是凳由普璃通的阿旋转屠感应吨电动摄机直江接演膀变而回来的陵。87一、转直线移感应访电动移机88一、邮直线忙感应示电动鸡机89一、宝直线暮感应必电动倒机管型弯直线迟感应盖电动战机90二、箩直线县直流通电动疗机永磁柜直线械直流岗电动穿机91二、缴直线钉直流浙电动格机电磁棒式直傍线直辫流电李动机92三、千直线定步进早电动别机934.厦5纹控制嘴电动鼠机选迟择与须计算一、菠步进奋电动旬机选待择与领计算踩实例简易干数控饱车床滔的纵愉向(葱z轴众)进罢给系火统，雪通常往是采强用步阅进电戴动机印驱动颜滚珠喝丝杠贫，带捐动装误有刀脑架的旅拖板怠做往逗复直侧线运雅动，里其工国作原北理图查如图启4-遥28就，其驻中工羽作台萍即为槽拖板龟。944.笑5泻控制赠电动垃机选然择与踏计算一、供步进目电动知机选秋择与违计算能实例已知握拖板柄重量演W=勺20编00催N，牛拖板洋与贴畜塑导熄轨间干的摩虹擦系恨数μ旷=0苹.0铅6，羡车削倒时最弃大切脑削负答载F或z=交21昌50优N(渗与运竟动方韵向相罚反)昼，y爱向切之削分剑力F璃y=柴2F躬z=妹43炭00昂N(厨垂直尾于导理轨)遭，要筹求导刚轨的兔进给吩速度蓬为v毁1=名10舰-5斯00霉mm活/m界in珍，快况速行桃程速骗度v兰2=则30尘0m乌m/用mi纷n，霞滚珠薪丝杠翁名义烤直径晚d0羊=3顷2m低m，种导程范L=达6m建m，良丝杠驰总长趋L=俘14跨00川mm纸，拖锹板最魂大行以程为薄11经50价mm妻，定富位精逢度±秃0.脊01伐mm脂，试脾选择捡合适向的步话进电俯动机批，并决检查臂其起库动特饼性和研工作观速度雨。954.率5姑控制帆电动赔机选罢择与触计算解：1．慕脉冲尸当量乌的选麻择初选查三相爱步进赔电动侦机的趴步距众角为茄0.绵75涨／1士.5组，当议三相滔六拍拐运行仇时，涛步距裂角β卵=0稠.7饿5，漆其每叙转脉沾冲数初选净脉冲港当量什(每蔽输入遵一个厦指令醋脉冲杯，步干进电进动机倍驱动演工作尤台的竞移动罚距离滨，单腊位m郑m／后p)魂δ富=0哥.0范1m倍m／厕p，鸽由此太可得博中间北齿轮炎传动雨i为选小敲齿轮质齿数母z1俭=2食0，狼z2尝=卷25另，模坚数m进=2内mm汇。964.挽5庙控制摘电动贩机选链择与烘计算2．陵等效乎负