机电一体化中的机械系统设计

机电一体化中的机械系统设计

机电一体化机械设计技术

机电一体化系统中的机械设计要遵循机电结合、机电互补的原则，满足高精度、快速响应速度和稳定性的要求。具体包括两大部分的内容：一是机械传动装置的设计，一是机械结构的设计。机械设计技术机械传动装置设计机械结构设计滚珠丝杠传动无侧隙齿轮传动谐波齿轮传动同步齿形带传动膜片弹性联轴器导轨设计支承装置主轴组件设计第一节机电一体化机械系统概述

机电一体化机械系统是由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和(或)机电部件相互联系的系统。其核心是由计算机控制的，包括机械、电力、电子、液压、光学等技术的伺服系统。它的主要功能是完成一系列机械运动。每一个机械运动可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成的子系统来完成，而这些子系统要由计算机协调和控制，以完成其功能要求。因此机电一体化机械系统的设计要考虑产品的总体布局、机构选型、结构造型的合理化和最优化．

第一节机电一体化机械系统概述

一、机电一体化对机械系统的基本要求

1、高精度机械传动精度主要是由传动件的制造误差、装配误差，传动间隙和弹性变形所引起的。2、快速响应即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短。机械系统的响应主要取决于加速度。

3、良好的稳定性即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。此外，还要求机械系统具有较大的刚度，良好的可靠性和重量轻，体积小和寿命长。为达到上述要求，主要从以下几个方面采取措施：

（1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件，如采用滚动丝杠副，滚动导向支承等；

（2）缩短传动链，提高传动与支承刚度，如用加预紧力的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度；

（3）选用最佳传动比，以提高系统分辨率，减小等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速度；

（4）缩小反响死区误差，如采取消除传动间隙，减小支承变形等措施；

（5）改进支承及架体的结构设计，以提高刚性，减少振动，降低噪音，如采用复合材料等。二、机械系统的组成

1．传动机构机电一体化机械系统中的传动机构要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能．因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。2．导向机构其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，3．执行机构它是用以完成操作任务的．执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作．一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性。第二节机械传动系统一、伺服机械传动系统的传动特性机电一体化系统中的伺服系统，主要是以机械量(位置、速度，加速度、力等)为控制对象的一种自动控制系统。它在工作时，要求系统的输出能平稳地、快速地、准确地跟随输入指令动作。机电一体化中的机械系统已成为伺服系统的组成部分，直接影响系统的控制精度、响应速度和稳定性。机械系统的性能与系统本身的阻尼比ξ、固有频率有关。ξ、ω又与机械系统的结构参数密切相关。因此，机械系统的结构参数对伺服系统性能有很大影响。此外，机械结构中许多非线性因素，如传动件的非线性摩擦、传动间隙、机械零部件的非弹性变形等，对伺服系统性能也有较大影响。下面就机械结构因素对伺服系统性能的影响进行分析讨论，以便在进行机械设计和选型时合理的考虑这些因素。1.转动惯量（M=Jε）在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量和转动惯量应尽量减小。否则，转动惯量大会对系统造成不良影响：机械负载增大，需要增大驱动电机的功率；系统响应速度降低，灵敏度下降；系统固有频率减小，容易产生谐振。所以在设计传动机构时应尽量减小转动惯量，通常采取以下措施：（1）选择转矩/惯量比(M/J)大的控制电机．因为在伺服系统中高速电机的转动惯量在总惯量中是主要的，往往比负载的折算惯量大得多，特别是减速比大的系统，所以应尽量选用低惯量的控制电机。(2)适当选用强度高、刚度好、质量轻的材料，减轻各零部件的质量，合理布置结构，转动部分的质量应尽量靠近轴线。(3)合理选取总传动比和分配各级传动比．因为负载转动惯量折算到高速电机轴上，要除以传动比的平方，总传动比大，负载的折算惯量小。另外，合理地分配各级传动比也可使传动系统的折算惯量减小。另一方面，转动惯量相当于电路中的电容器，有储能作用，可以改善转速的均匀性，所以有些要求转速均匀的产品．如录像机、收录机等，都有转动惯量较大的飞轮。转动惯量的计算①对于轴、轴承、齿轮、联轴节、丝杠等圆柱体的转动惯量计算公式为：J＝md2/8＝πd4Lρ／32式中：m为圆柱体质量；d为圆柱体直径；L为圆柱体的长度；ρ为圆柱体密度。②导程为L的丝杠驱动质量为m2的工作台和质量为m1的工件，工作台和工件折算到丝杠上的总折算转动惯量为：③齿条驱动的工作台（m2）与工件（m1）折算到节圆半径为r的小齿轮上的转动惯量为

J=(m1+m2)r2

④齿轮传动转动惯量折算轴1上的传动齿轮的转动惯量J1折算到轴2上时，等效折算惯量为J=J1/i2

（i为轴1与轴2之间的总传动比，i=Z1/Z2）⑤二级传动系统等效转动惯量折算

2.摩擦

摩擦力可分为静摩擦力、库仑摩擦力和粘性摩擦力。库仑摩擦力是一种大小与速度无关的恒值阻滞力，当两物体作相对滑动时，便出现库仑摩擦。粘性摩擦力代表一种阻滞力，它正比于相对速度，当物体以—般速度通过液体或气体时就会出现粘性摩擦。库仑摩擦和粘性摩擦可统称为动摩擦。

摩擦是机电一体化系统中的一个非线性因素，它对系统有不利影响，如会造成系统的死区误差；引起动态滞后，降低系统响应速度；引起低速爬行等，但摩擦对系境的稳定性又是有利的．爬行是一种摩擦自激振动，振动能量来自系统本身。产生爬行的原因可归纳为以下几点；(1)当摩擦副处于边界摩擦时，存在着静、动摩擦系数之差，而且动摩擦系数又随滑动速度增加而降低．这就可能使系统具有负阻尼或零阻尼；(2)运动件的质量较大，因而具有较大的惯性；(3)传动机构的刚度不足；(4)当移动件的质量，摩擦副摩擦面间的摩擦性质和传动机构的刚度一定时，在移动速度低到一定位后就产生爬行．这个值就称为爬行的临界速度。其中，静、动摩擦系数的差异是产生爬行的内因，运动件的质量大、传动件的刚度不足以及运动速度太低是产生爬行的条件。减小由静摩擦而引起的系统误差(死区误差)的方法：①减小静摩擦力,如采用滚动导孰、静压导轨等；②提高机械系统的刚度。消除爬行的主要措施有：(1)减少静，动摩擦系数之差．如进行良好润滑，摩擦副采用减摩材料(如钢或铸铁对铜或聚四氟乙烯塑料)，采用滚动导孰或静压导孰等；(2)提高传动机构的刚度；(3)动力润滑。在控制信号中附加高频分量，使伺服电机时刻处于适度的微振状态，从而有利于克服静摩擦，以有效减小低速爬行．这种方法称为“动力润滑”。3、阻尼由振动理论知，运动中的机械部件易产生振动，其振幅取决于系统的阻尼和固有频率，系统的阻尼越大，最大振幅越小，且衰减越快。机械部件振动时，金属材料的内摩擦较小(附加的非金属减振材料内摩擦较大)，而运动副(特别是导轨)的摩擦阻尼占主导地位。在实际应用中一般将摩擦阻尼简化为粘性摩擦的线性阻尼。

实际应用中一般取0.4≤ξ≤0.8的欠阻尼，既能保证振荡在一定的范围内过渡过程较平稳、过渡过程时间较短，又具有较高的灵敏度。

阻尼对弹性系统的振动特性的主要影响如下：1)系统的静摩擦阻尼越大，系统的失动量和反转误差越大，使定位精度降低，加上摩擦--速度特性的负斜率，易产生爬行，降低机械的性能。2)系统的粘性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差越大，精度越低。3)对于质量大刚度低的机械系统，为了减小振幅、加速振动衰减，可增大粘性摩擦阻尼。过阻尼系统临界阻尼系统欠阻尼系统一般取4、刚度（K=ω2m）刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力．大刚度对机械系统而言是有利的：①伺服系统动力损失随之减小。②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。③增加闭环伺服系统的稳定性。所以在设计时应选用大刚度的机构。

5、固有频率当外界传来的振动的激振频率接近或等于系统的固有频率时，系统会产生谐振，系统不能正常工作。系统固有频率一般不应低于50～100赫兹。通常采用提高系统刚度，增加阻尼，调整机械构件质量和自振频率等方法来提高系统的抗振性，防止谐振的发生。

6、间隙在机技械传源动系班统中梳经常辈存在撞着传垂动间监隙，字如齿锋轮传缴动的炸齿侧洁间隙旗；丝惠杠螺促母的娘传动皇间隙缩慧；丝渴杠轴枣承的废轴向蹈间隙手；联夏轴器裙的扭迎转间谊隙等扯。下封图（a）是输入骂和输出来构件之夜间间隙劈燕的物理文模型。筐当不考胶虑输入踩、输出锦构件的忆惯性和泛摩擦时葡，其输郊入、输笼出关系吊具有图熊（b）所示的傻滞环非烈线性特莲性。二、找机械竹传动订系统且数学员模型尼的建叉立下面遭以数扛控机监床进介给传矿动系滩统为肥例说派明机进械传州动系车统建核模的筐方法葛。在都下图瓣所示宏的数抹控机叹床进揭给传门动系翅统中课，电定动机瘦通过乡丰两级住减速虹齿轮Z1,Z2,Z3,Z4及丝斧杠螺仇母副甩驱动颈工作斤台作异直线鼠运动仔。建模那一般榨分两贿步进休行．赴首先急把机烧械系睡统中损各基济本物劳理量谦折算雹到传赏动链付中的光某个唱元件创上(本例折批算到电做动机轴饿上)，然后使，再根厉据输入栋量和输危出量的小关系建甚立它的总数学模诵型。图中JD为电动们机转子杠的转动挥惯量,J1为轴I的转动鞠惯量，J2、J3为轴II、轴II拍I部件构庙成的转露动惯量笨，K1，K2，K3，分别为奋轴I、II、II筝I的扭仗转刚两度系霉数，K为丝杠犹螺母副泻及螺母四底座部计分的轴稀向刚度犁系数，m为工作狱台及工巴件质量云：C为工作症台导轨悔粘性阻粗尼系数怨，T1,T2,T3分别为认轴I、II、II届I的输入瓦转矩。1．转步动惯功量的铁折算把轴I，II，II浸I上的转往动惯量威和工作遣台的质毅量都折交算到轴I上，辣作为瞒系统衡总转确动惯螺量。辰设T1灵′，T2′，T3锹′分别为罢轴I，II，II诵I的负飞载转睁矩，w1狭w2吼w3分别为归轴I，II，II岭I的角速堪度，v为工作垃台的运旦动速度厅。（1）轴I，II，III转动虚惯量仰的折抗算伍根袋据动碑力平压衡原盲理，微对于旅轴I有对于轴II有由于马轴II的输入筝转矩是貌从轴I上的品负载开转矩胜获得特的，兆且与惨他们习的转持速成龙反比旬，所题以有又有传雁动关系轰知所以对于轴II兄I有根据名力学贺原理振和传豆动关北系，仪整理软得（2）工标作台圈质量乞的折锁算诱根玻据动份力平迫衡关渣系，逼丝杠损转动课一周联所作过的功知等于也工作航台前翻进一洞个导回程时块其惯功性力宗所作赴的功轻，对顿于丝悄杠和旨工作哥台有又根败据传时动关查系有所以（3）折火算到损轴I上的总慌转动惯蠢量痰将上撞式整理叼得到式中J∑为系统丝式折算到递轴I上的总老的转动蚂惯量。2．粘恼性阻京尼系隔数的傅折算机械箱系统笋工作莲过程捐中，念相互赞运动干的元增件间博存在烟着阻佛力，多并以廊不同之的形员式表视现出卵来，宾如摩姜擦阻础力、敲流体佛阻力眉以及污负载畏阻力专等，严这些筛阻力陵在建浙模时豪需要技折算滔成与统速度秀有关公的粘折滞阻佳尼力辱。再徒利用阴摩擦娃阻力算与粘裁滞阻喊尼力疲所消虫耗的适功相幕等这犯一原悠则求取取粘略性阻界尼系消数。考虑盟到其狮它各雁环节爹的摩事擦损销失比升工作德台导统轨的遇摩擦绞损失辩小得部多，订故只况计工楚作台妹导轨铁的粘穷性阻置尼系汇数C。当只考裕虑阻尼脱力时，炼根据工惑作台与瘦丝杠之舟间的动临力平衡清关系有T32π枝=CvL即丝嚼杠转葬一周默所作尽的功冰，等皂于工饭作台头前进之一个鹅导程酬时其屯阻尼背力所答作的棉功。根据力拖学原理晨和传动冬关系有将T3和v值代调入上薄式，丛整理们后得：式中C′宋—工作台员导轨折浅算到轴I上的粘敞性阻力苗系数3．弹积性变充形系鸦数的亏折算机械系登统中各恭元件在有工作时仙受力或没力矩的改作用，斩将产生厌轴向伸惰长，压努缩或扭耽转等弹费性变形柜，这些离变形将破影响到共整个系召统的精怖度和动导态特性律．建模掏时要将徐其折算准成相应旨的扭转思刚度系衬数或轴玩向刚度奖系数。本例振中，轰应先亦将各诊轴的司扭转森角都橡折算糠到轴I上来职，丝固杠与狸工作余台之事间的摸轴向炸弹性混变形纪会使宰轴II嗓I产生漆一个蚁附加度扭转敌角，死也应雄折算渴到轴I上，然蚁后求出萄轴I的总韵扭转指刚度勉系数艺。①轴向衬刚度的查折算耻当系圈统承担寸负载后吃，丝杠舱螺母副医和螺母绍座都会先产生轴接向弹性陶变形，刑在丝杠努输入转棋矩T3的作用唇下，丝协杠和工悬作台之不间的弹继性变形凯为δ，对应的演丝杠附乓加扭转闯角为△θ3，．根据地动力板平衡果原理伏和传壁动关四系，闻在丝充杠轴III上有所以式中K′杰——附加图扭转匀刚度忽系数②扭转皆刚度系骂数的折三算阅设θ1，θ2，θ3分别为顾轴I，II，III在输腿入转禽矩T1，T2，T3作用猫下产研生的桂扭转勿角。裕根据披动力模平衡栗原理逆和传冈动关予系有由于丝律杠和工卡作台之恳间轴向瞎弹性变企形使轴II先I附加了炒一个扭号转角△θ3，，因此轴III上的实商际扭转盒角为：将各烟轴的填扭转达角折蔽算到筹轴I上得丸轴I的总砖扭转凳角式中KΣ—折算矮到轴I上的总到扭转刚选度系数2．建立经系统的荒数学模胁型把各种搭物理量欠都折算照到电动勿机轴I上后，痰就可以预建立数柴学模型燥了．设锈输入量乱为轴I的输音入转霸角Xi，输出食量为植工作够台的授线位托移Xo．根据傲传动尸原理折，把Xo折算帽成轴I的输待出角涌位移φ在轴I上根据舰动力平裕衡原理吸有整理后斩得这就是蔬机床进活给系统龟的数学删模型,它是财一个曾二阶宇线性革微分谎方程喜。其位中JΣ、C′、KΣ均为常赤数。传递析函数清为ωn和ζ(是二焦阶系棉统的赌两个露特征许参量葵，对湾于不障同的刑系统第，ωn和ζ由不欧同的太物理宋量组谎成，蜻但对潮于机聪械系毫统而哨言，协它们铸是由皇惯量(质量)，摩擦放阻力系颂数、弹重性变形惭系数等础结构参办数决定粉的。三、机盒电一体毫化系统查中常用织机械传塑动装置（一）移齿轮传宿动1．总传准动比的宝确定齿轮脚传动习系统致总传子动比i应满足甘伺服电获机与负阿载之间值的位移蜂及转矩色、转速元的匹配航要求。核由于负子载特性仰和工作创条件的抵不同，梳齿轮传小动系统低的最佳核总传动益比有不届同的确今定原则慈。通常营按“负裁载加速会度最大粥”的原拣则确定绳总传动萌比，或铸按给定灰脉冲当歪量及伺夕服电机额和系统考的运动叼要求确施定总传居动比。(1)按最劣大加葛速度京原则汉确定披总传胜动比用于伺植服系统责的齿轮膀传动一悲般是减释速系统缠，其输责入是高酸速、小好转矩，度输出是缎低速、温大转矩搞，用以咱使负载蔽加速。蛋因此，饶不但要例求齿轮摘传动系见统要有尽足够的铺强度和更刚度，肢还要有豆尽可能运小的转岸动惯量艘，以便饮在获得叹同一加妇速度时侨所需转存矩小，荒即在同叔一驱动瞒功率时峡，其加确速度响泪应最大驱。下图所蒙示为传呈动系统凑的计算暮模型。额定转懒矩为Tm、转子转垄动惯量肢为Jm的直流弦伺服电津机，通绸过减速劣比为i的齿定轮减怀速器猪，带姓动转取动惯粗量为JL、负载今转矩困为TLF的负肝载，叨其最好佳传艺动比乡丰确定龟如下换算扶到电银机轴农上的怕负载像转矩划为TLP/i，换算曾到电甲机轴赔上的心转动这惯量密为JL/i2，则电袜机上涉的加载速转馒矩Ta为当阴时，夹即可求舍得使负条载加速锻度为最宜大的总区传动比i值若TLF=0，则(2)按给定拖脉冲当掌量或伺孔服电机筝确定传澡动比对于开辽环系统魔，当系穗统的脉延冲当量伤及步进液电机的殿步距角尘已确定录时，可天计算相奇应的传蠢动比。冲设采用犁丝杠螺顺母的伺踩服传动侦系统时徐，可用轨以下公催式计算恶齿轮的过总传动孔比对于闭菜环系统妖，若采尊用丝杠糟螺母传淋动时，旁则按伺乏服驱动匠电机的捏额定转贸速及所浓要求的贯移动部哭件的速馋度计算莫总传动绞比，计怕算公式桑如下nmax——电机额湖定转速(r/膛min谷)；tsp——丝杠阻螺距(mm胳)；vma绢x——最大茎移动项速度(mm谨/mi挂n)。2．齿像轮传塞动链南的级轻数及宁各级叔传动痒比的略分配总传雹动比同确定啦后，阴就可底根据角具体筛要求应在伺富服电翁机与刑负载就之间予配置培传动著机构壳，以务实现与转矩礼、转步速的违匹配羡。从减惑少传凤动级投数和缝零件框的数猪量出轧发，醒应尽匀量采园用单测级齿雷轮传拒动，歇这样眠结构悲紧凑镇，传温动精缺度和循效率贿高。剖但伺泡服电愁机跟逃负载牵之间着的总陈传动宗比一村般较尼大，狠若一崇级的答传动放比过庄大，庄就会遣使整卸个传遍动装贴置的填结构倍尺寸薯过大舱，并嚷使小山齿轮擦磨损膀加剧魔。虽仗然各披种周扒转轮馋系可幸以满弃足总样传动蚂比的圆要求会且结保构紧僻凑，歪但由枕于效驾率等页原因菜，常贝用多躁级圆民柱齿聪轮传冒动副燃串联繁组成缓齿轮燃系。确定齿蹦轮副的诸级数和田分配各冈级传动叶比，按请不同原宜则有三嚷种方法腥。①小功疾率传动住装置以右图孙所示的亮电机驱栏动的二竞级齿轮赔传动系夹统为例赢。假设米传动效崖率为10即0％，各送主动小敌齿轮转玻动惯量犹相同，消轴与轴存承的转垂动惯量冬不计，南各齿轮费均为同扁宽度同校材料的陆实心圆并柱体，维分度圆锅直径分谈别为d1、d2、d3，齿宽测为b，密度为ρ。该齿君轮系膊中各耐转动狮惯量俩折算纳到电飞机轴重上的荣等效费转动议惯量Jme为因为所以令可得当时，可堂简化为所以同理洗，可粮得n级齿轮衬传动系野统各级捧传动比屠的关系童为由此可阅见，各垫级传动昏比的分冒配原则牌是“前遵小后大乞”例：葛设i=8麦0,传动侦级数n=重4的小功歪率传动五装置，源试按等梦效转动学惯量最黄小原则饲分配传锤动比。验算i=i1i2i3i4≈8惩0②大黑功率翠传动息装置大功廊率传瓜动装俘置传宋递的太转矩籍大，矩各级本齿轮补副的妙的模惜数、抗齿宽吹、直倾径等响参数播逐级恳增加块。这御时，别小功期率传铜动的离假设畅不适序用，肿可用绸下图a、b、c来确赌定传朝动级供数及俩各级盐传动葡比。捧各级泽传动姜比的滋分配著原则鬼仍然冲是“伸前小冤后大舟”。通过分获析计算原，可以启得出下波列结论荷：1.按折留算转劲动惯疏量最经小的璃原则胶确定湿级数大和各贯级传雄动比惕，从张电机狱到负尖载，近各级概传动谢比按“前小捉后大”的次序包分配；2.级数越疼多，总容折算惯衫量越小石。3.但是级淘数增加夸到一定绩值后，系总折算锦惯量减僵小并不弯显著，肉反而会彩增大传锁动误差购，并使显结构复督杂化。另外还航要注意趁，高速田轴上的卸惯量对章总折算萌惯量的趁影响最至大。(2言)输出悔轴转龟角误灿差最衰小原抛则设齿颤轮传滴动系自统中乞各级撤齿轮学的转么角误良差换丧算到莫输出澡轴上推的总臂转角货误差好为△φmax，则式中,△母φk为第k个齿轮抹的转角谎误差；ikn为第k个齿棉轮的颗转轴漫至n级输出染轴的传辛动比。设四级峡齿轮传乳动系统草各级齿驼轮的转斤角误差沫分别为竞△φ1,△备φ2,△φ3，…，△φ8，则换算留到末级纵输出轴耕上的总咐传动比弟为由此可自知，总屋转角误该差主要悲取决于胃最末一尖级齿轮印的转角爹误差和总传动比僻的大小影。在设计隐中，为只提高齿愈轮系的喜传动精锦度，从光电机到夺负载，举各级传员动比应估按“前小渡后大”的次垫序分龙配，汗而且博要使伯最末忆一级伐传动析比尽盛可能汪大，峰同时勾提高丢最末伴一级出齿轮扬副的宋精度殃。另外况，应惕尽量陕减少委传动示级数取，从芒而减帐少零排件数禽量和阴误差嫌来源妄。(3)质量最疤小原则①小念功率幸传动雁装置仍以电亚机驱动稠的两级廉齿轮传曾动为例切，假定恨各主动脊小齿轮仿的模数也、齿数岸均相同质，轴与肠轴承的窑质量不催计，各秤齿轮均苗为实心做圆柱体非，且齿切宽与材议料均相析同。则竞各齿轮判的质量竖之和为式中b—各齿轮梢宽度；ρ—材料密馆度；D1,D2,D3,D4—各齿预轮的维计算抱直径拒。由于D1=D3，i=i1i2，则令得同理虑，对笨于n级传动由此可任见，对拼于小功融率传动佛装置，因按“质阶量最小篇”原则顿来确定狗传动比弓时，其灯各级传遮动比是挎相等的良。②大估功率容传动些装置仍以二哀级齿轮节传动为肯例。假扰定各主牵动小齿究轮的模盏数用m1、m3、分度圆砌直径Dl、D3、齿宽b1、b3都与所厚在轴上嘱的转矩T1、T3的三楼次方稿根成丹正比因，另设每这对齿轮仍的齿宽课相等，肌即b1=b2，b3=b4，则同理伤，对辣于三顾级齿毅轮传圾动，遮假设b1=b2，b3=b4，b5=b6则（4）三恒种原府则的渡选择①对于族要求体缸积小、丧重量轻田的齿轮化传动系愧统，可昼用质量邻最小原条则。②对于惹要求运脊动平稳老、启动污频繁和况动态性孝能要求帮好的伺坦服系统村的减速处齿轮系右，可按铲最小等捞效转动耀惯量和池总转角沈误差最蛇小的原邮则来处坝理。对乘于变负赚载的传潮动齿轮跟系，各绕级传动肠比最好详采用不补可约的耐比数，获避免同眨期啮合秤，以降夏低噪声相和振动她。③对于挡要求提枣高传动蹈精度和栋减小回封程误差此为主的舱传动齿珠轮系，恩可按总材转角误涨差最小盒原则来黄处理。④对棉传动气比较沟大的皂齿轮友系，记往往仁需要铃将定友轴轮健系和俯行星跟轮系健巧妙月结合群为混稠合轮悠系。管对于睡相当秆大的定传动唱比，炭并且纳要求赵传动筛精度集与传少动效符率高怜、传淹动平纹稳、荣体积握小、腾重量荐轻时于，可晴选用太新型挂的谐批波齿什轮传蓄动。3、齿丝式轮传宽动的窗消隙勺和预挤载1)刚性消母隙法刚性消虾隙法是燥在严格彩控制轮绘齿齿厚侮和齿距屡误差的步条件下弓进行的援，调整拍后齿侧摆间隙不劝能自动界补偿，居但能提刚高传动渐刚度。偏心轴勾套调整宿法偏心轴漏套式消填隙机构斤如图所结示。电霉动机1通过予偏心沸轴套2装在箱购体上。翻转动偏血心轴套桨可调整款两齿轮售中心距京，消除羞齿侧间箭隙。锥齿刘轮调怕整法锥齿喇轮消扯除间陪隙的袜结构它如上不图所槽示。胸将齿地轮1、2的分度种圆柱改奏为带锥悟度的圆桶锥面，依使齿轮腹的齿厚洒在轴向沫产生变针化。装雾配时通变过改变益垫片3的厚度升，来改教变两齿减轮的轴谁向相对糖位置，娃以消除跪侧隙。垫片调誉整法2)柔性消明隙法柔性消败隙法指固调整后豪齿侧间煎隙可以即自动补庸偿。采隔用这种设消隙方凭法时，倒对齿轮稼齿厚和隙齿距的折精度要英求可适施当降低花，但对砍影响传养动平稳文性有负搜面影响蓝，且传似动刚度纸低，结生构也较竿复杂。双齿轮茅错齿调屿整法碟形弹赵簧消除灰斜齿圆暗柱齿轮乡丰侧隙的奏机构压力弹洽簧消隙去机构双斜齿妈圆柱齿惕轮消隙违机构（二）雁谐波齿给轮传动(1邪)谐波盾齿轮嘱传动驻的构逮造和埋工作赴原理谐波齿零轮传动脱与少齿朗差行星赛齿轮传绕动十分朵相似。鞋它是依筐靠柔性衡齿轮产圈生的可客控变形被波引起歪齿间的帝相对错孝齿来传临递运动杜和动力易的，谐独波齿轮法传动由股刚轮1、柔轮2和波伐形发晋生器3(虎H)三个主肉要构件档组成。波形餐发生往器的置直径旋比柔廊轮内圈径略医大，挤故装去配在域一起保时就悄将柔用轮撑柏成椭由圆形奖，迫屠使柔眉轮在暑椭圆够的长忌轴方芒向与爬刚轮趁完全预啮合(A、B位置)，在梳短轴币方向锦完全凡脱开(C、D位置)。当波她形发生锈器回转器时，柔凯轮长轴常和短轴既的位置尺随之不疲断变化戒，从而针齿的啮熔合处和戴脱开处厌也随之塞连续变水化，由唐于柔轮狮和刚轮屠在节圆皆处的啮横合过程舍，如同拴两个纯昆滚动的骂圆环一练样，它陵们在任痒意瞬间惭转过的让弧长都趣必须相庄等，因邻此对于垮双波传俯动，波更形发生匀器每转业一转，漫柔轮和员刚轮就劫必然相键对移动2个齿挑距。看如果坡刚轮少固定袜，柔栗轮就蹈沿着倍与波纳形发战生器鹊相反巾的回嘱转方廉向转浑过一宽定角彩度。部当波晕形发臭生器网连续族运转殊时，葡柔轮孕上任档何一谋点的捉径向悉变形贼量△是随么转角φ变化吉的变虑量，得其展配开图卧为一叼正弦寇波，匙故称睁之为鼻谐波祸传动蹦。(2批)谐波齿长轮传动蜂的传动辟比谐波去齿轮色传动轧的波咬形发亮生器累相当自于行腰星轮刮系的担转臂最，柔心轮相漏当于屿行星训轮，班刚轮炮相当衣于中林心轮炮，故左谐波粱齿轮沟传动饶装置漠的传荣动比摩可以宰应用文行星催轮系仪求传偿动比秤的方候法来欣计算抢。假盲设ωg,过ωr,ωH分别叼为刚凤轮、裳柔轮命和波婆形发热生器摇的角胞速度何，Zg、Zr分别融为刚久轮和孟柔轮丧的齿邻数，宿则当柔壮轮固肆定时唤，ωr=0,以波形附发生器宜为输入仍轴，刚迫轮为输捷出轴，巨则设Zr=20衡0、Zg=20叼2，则iHg=10盘1。结果为绘正值说势明柔轮堡与波形励发生器婶转向相誓同。当刚轮欠固定时谢，ωg=0,以波形狠发生器广为输入膏轴，柔档轮为输桐出轴，氏则设Zr=20誉0、Zg=20蜂2，则iHr=-1估00。结果为遥负值说窗明柔轮宫与波形返发生器系转向相停反。(3)谐波齿牌轮传动悲的主要环特点谐波傍齿轮拘传动气具有物如下察优点悼；①传艘动比驱大一般鞠单级模谐波涛齿轮迅传动缩慧的传膝动比威为50~500，多释级和拘复式松传动摇的传基动比部更大该，可念达30书00交0以上。伙不仅用始于减速牢，还可牲用于增循速。②承载曾能力强因为同返时啮合胸的齿数醒多，双任波传动零同时啮摄合的齿永数可达产总齿数扇的30％～40％左右斜，而且浸齿与齿患之间是等面接触陶。③传动忍精度高由于顷多齿裳啮合自对误兵差有懂互相苗补偿突作用摇，因搁此在清齿轮滤精度贩等级乘相同挡的情约况下佛，谐绪波齿渡轮传女动的粱传动载误差锡只有设普通大圆柱破齿轮约传动犁的1/直4左右，俯精密谐害波齿轮坏传动的听传动误芽差可小逃于20系〞。通友过波课形发僻生器拨半径赞的微碧量改忠变可咏调整成柔轮映的变季形量焰，使坟齿隙约很小渗，甚让至做微到无枕侧隙擦啮合目。④传得动效龟率高榴、运阻动平怖稳由于廉柔轮签的轮抄齿在榆传动善过程占中作絮均匀细的径己向移块动，算因此遍，即分使输静入速暂度很冬高，区轮齿徐的相逃对滑晶动速秀度仍越极低花，只敲有普射通渐鬼开线围齿轮篮传动敏的几亩百分淘之一闸，所钓以磨窗损小称、效惩率高缝。由驶于啮耗入和语啮出梯时轮育齿的邮两侧舅都参腊加工却作，验因而朱无冲野击现戏象，约运动与平稳抵。⑤结构简景单、零箩件少、犬体积小唉、重量吃轻。在传饼动比凳和承能载能西力相贞同的雪条件桐下，谨谐波谨齿轮离减速久器比紫一般雪减速殊器的鸟体积放和重篮量减速少约1/摇2~1赠/3。谐波勺齿轮萝传动掉的主蜡要缺或点是货：①柔贼轮周气期性忌的变符形产洗生交躁变应夏力，鞋所以挺对材厉料、吸加工乌、热简处理牙都提俊出了对较高应的要筝求，关否则炸容易诱产生康疲劳怎破坏钳。目糊前使掠用较店普遍忍的材墓料是35盒Mn蔽Si脸A，GCr调l5，小功昨率传智动有宰的选拼用尼久龙10离10、尼龙6和含氟棵塑料。②转动键惯量大定，启动暮力矩大样。为了远减小折交算转动奔惯量，最可在高咳速端串斗接一对层圆柱齿房诚轮减速罪。③传动巷比下限蜓值较高蜜，且不怪能做成夜交叉轴掠和相交系轴的结幼构；④散搅热条怜件差级。(4介)谐波齿收轮减速海器产品合及选用谐波掩齿轮就传动礼装置汗自行江设计纪制造庄较少睬，多赔数选评用现弓成产狱品。者原电绑子工番业部位于19洲85年颁辉布的SJ周26示40亦--影85剥《单级谐衡波齿轮雅减速器》标准，挡有10个机唐型43个品字种，瘦以柔慌轮内紧径表浊示机煌型号召。另崖外，软有关成生产胁厂也孙有谐端波齿怪轮减躬速器帮系列扇产品痛出售东。设扛计机誓电一做体化寻系统缴时，溜可根词据减特速比绩、额窑定输章入转畏速和然额定弄输出描转矩煮等参延数选前用相咳应的僵谐波芹齿轮只减速莲器。（三）教、同步阵带传动1．同尊步带乔传动虎的特梁点同步勿带传忆动是犯一种户综合脱了带超、链柴传动丸优点坏的新交型传顷动。每它将补带的圣工作鬼面及邮带轮缓外周前均制醋成齿柿形，禽通过泊带齿稀与轮屡齿作何啮合蒸传动铁。带店内有竖强力阶层，遗保持峡带的朗节距误不变终，使今主、希从动配带轮耀能作姜无滑校差的强同步脱传动京。与一般拳带传动忠相比，音同步带友传动具纪有如下结优点：①无滑蜂动，传踩动比准申确；②传抢动效无率高着，可意达98洲%，有匪明显计节能件效果膛；③传动唐平稳，盗能吸振贪，噪声枝小；④使用叼范围广近，传递词功率可撤由几瓦秩到几百完千瓦，烘速度可愈达50m该/s，速比可宿达10左右；⑤维肝修保裙养方涨便，妄不需犹要润夫滑。同步伸带传鸭动的缘瑞缺点刘是：①安弱装精盖度要烫求高父，中餐心距窄要求势严格更；②带与当带轮制莲造较复撕杂，成晒本高。3．同乔步带捉及带块轮的下结构(1寇)同步带厅结构同步侧带由铜带背1、强讽力层2及带齿4组成勒。为姻提高辅寿命唯，在然采用密氯丁殃橡胶读为基偿体的匀同步腊带中织还增膊设了垃尼龙组包布迷层3。强力层暂是带的朱抗拉元朵件，用软来传递舅力并保著证带的饼节距不幅变。它须多采用倚有较高叹抗拉强领度、较扒小伸长铁率的材化料制造码，如钢抵丝、尼弱龙、玻忍璃纤维塑等。带齿环为啮燥合元秃件，窗带背果用来盆连接协带齿把、强鼠力层防，并转在工拆作中虫承受城弯曲软。故堪带齿荒、带剖背要恐求有嫌较好悼的抗培剪切爆、抗邪弯曲鱼能力哈及较停高的浓耐磨屯性和礼弹性页。目律前常婶用的阴材料熔有氯脖丁橡帝胶、粥聚氨圣脂等娇。在氯丁域橡胶制招成的同第步带的接齿面覆训盖着一屡层尼龙鸟包布，赛以增加斯带齿的捏耐磨性炸及带的怕抗拉强风度。常身用的材既料有尼紧龙帆布鸡、锦纶探布等。(2)带轮都结构目前在忘国际上汁采用的你带轮齿怖形有直顺边齿形掩和渐开贝线齿形乖两种。气带轮的虹主要参匪数为；①带坛轮的仔齿数在一定稍速比下如，取较底少的带父轮齿数喜可使传请动结构缎紧凑，车但齿数贩过少，政同时啮纳合的齿凯数少，衔易造成货带齿受哗载过大钓而断裂押，一般传要求同修时啮合厌的齿数己应大于6。此外贱，带轮培齿数过饿少，在泼节距一汽定时，分带轮直凯径减小赶，使同口步带的青弯曲应巾力增大桐，过早丈疲劳断淘裂。②带蓄轮的争节线胞与节拢圆直槽径d同步举带上颈通过酷强力榜层中寄心、促长度遣不发界生变愁化的针线称排为节造线。写当同边步带狐包于惑带轮嚷时，萄带轮烧上与滴带的们节线眠相切蓝、并锹与节奖线作耕纯滚毕动的宴圆称辱为带邀轮的帮节圆另。在她节圆伤上度疗量所茄得的脏相邻幸两齿遍对应脸点的老距离拳称为智带轮紧的节演距，钢用Pb表示蝴。如衔带轮副齿数熊为Z，则带轮马的节圆墙直径为d=PbZ/得π(mm席)。③带阻轮齿夸形角φ梯形齿耻同步带县带轮齿避形角φ取40°。④带穗轮齿旁顶圆辅直径d0由图可故以看出垄，d0=d-具2a(驾mm)，式中a称为周节顶映距，大是带映轮节照圆至立齿顶室圆间阁的距开离。圾带素轮节凳顶距扫的数欺值和杜其他亲参数针如轮尸齿顶塑部、锁根部怀圆弧尼半径辜，齿盐槽深朗度，山齿槽如宽度驾，带称轮宽筋度等冒，详椒见GB糠ll陵36蓝11登-1反89。4．同步胃带传动泳失效形帮式同步妖带的软主要错失效恩形式冒为：①带中届强力层荒被拉断症；②带峡齿被习剪切批破裂夹；③强福力层雾从背朴带中姑抽出数；④带齿巧工作表盯面磨损渐，失去嫌原来形浴状；⑤强佛力层解伸长瞎，使繁带节走距改苏变而网发生替爬齿垫。根据这蜡些失效忘情况，家同步带扫传动计罢算主要挥是限制瞎其单位专宽度拉兆力，以挤保证带日的使用它寿命。明当啮合狸齿数少闯时，还过需考虑钟齿的剪腔切和磨闷损。5.同步带主传动的亭设计计贱算步骤设计同骨步带传当动的已靠知条件奥为：Pm需要传州递的名移义功率足；n1、n2主从谷动轮悼的转苍速或锻传动共比；(a暑)确定带楚的设计击功率；(b医)选择带葛型和节积距；(c慢)确定碰带轮造齿数清和节干圆直押径；(d)确定庭同步汗带的哄节线煎长度穷、齿派数及绑传动友中心糠距；(e)校验姐同步齿带和宫小带邻轮的内啮合牙齿数领；(f)确定栽实际昆所需卷同步跟带宽回度；(g)带的秃工作牲能力征验算古。（四下）、倡滚珠落螺旋惧传动1．滚珠秋丝杠传芳动的原金理和特脏点滚珠盯丝杠足传动扶是在萄丝杠勺和螺趟母之蛇间放抚入一战定量控的滚俱珠，朗使丝袄杠和骗螺母均之间竖的摩含擦由暖普通玩丝杠胡传动痰的滑朵动摩惧擦变夺为滚步动摩场擦。浑它由丝杠、池螺母、貌滚珠和递反向器(滚珠平循环文反向盘装置)等四部汤分组成叙。丝杠转挣动，带两动滚珠蹄沿螺纹凶滚道滚榴动，为赏防止滚阶珠从滚廊道端面汗掉出，刘在螺母舱上装有湖反向器榜，构成赛滚珠的再循环通心道，使砖滚珠从妨通道的籍一端滚页出后，潜沿着通茅道进入眯另一端炮，重新叛进入滚扮道，形估成一闭抢合回路阿。与普通谣滑动丝凳杠相比私，滚珠莲丝杠传糖动具有饥下列特趁点：(1)传动效肌率高滚珠丝摊杠副传浊动的效乒率η=0符.92～0.9务6，比常见什的丝杠腊螺母副县提高3～4倍（滑羽动丝杠炭效率为0.碧2～0.4）。白因此鸣，功协率消夸耗只裕相于竟常见吃丝杠椒螺母讲副的1/旁4～1/3。(2括)传动滤精度帅高经过淬植硬并精钩磨螺纹木滚道后亿的滚珠纽奉丝杠副墙，本身诉就具有采很高的帜传动精姨度，由忍于摩擦草小，启布动时无埋冲击，提低速时铅无爬行本，工作概时温升使变形小政，容易仙获得较碎高的传亡动精度质。(3吓)磨损握小、跌寿命矛长钢球是慢在淬硬稿的滚道离上作滚嘴动运动勒，磨损灯极小，战工作寿甚命一般甚要比滑殖动丝杠南高5～6倍。(4)运动副的可晋逆性逆传喜动效稿率几席乎与意正传汁动效档率相驱同，柏既可砌把回棵转运竖动变鞠成直膜线运冲动，话又可弹把直卫线运圈动变膨成回勾转运耕动，底以用续于一讯些特困殊要林求的帮场合沟。但者在需搬要防摸止逆宿向传顿动的研场合密，需转设置拐防逆昨转装为置。(5)给予适孩当预紧钞，可消裳除丝杠腰和螺母乎的螺纹渠间隙，汉反向时仔就可以竹消除空穿程死区爸，定位职精度翅高，争刚度般好。(6)结构复缸杂，工蜓艺性差验，成本逢高。(7避)不能自抹锁。特别是叛对于垂晚直丝杠兴，由于卖重力的约作用，浑下降时巡寿当传动锁切断后凯，不能右立刻停另止运动择，故常冶需添加病制动装到置。2、滚竖珠丝苏杠副尤的参争数（1）公爱称直小径d0滚珠与瓜螺纹滚趁道在理聋论接触防角状态帅时包络将滚珠球轻心的圆群柱直径运，它是古滚珠丝满杠副的惨特征尺阅寸。公股称直径d0应大于下丝杠工痰作长度仇的1/3吨0。数控茶机床常吐用的进涨给丝杠软，公称魔直径d0为φ30面—φ8网0mm。（2）基本导挂程L0丝杠相茧对于螺酿母旋转2πr惩ad时，螺丧母上的触基准点玻的轴向货位移。挖基本导岗程L0按承载桶能力选剩取，选奸取后应忠验算步吹距，以辞满足单液位进给伤脉冲的绳步距要亿求，还扛要验算罚螺旋升厨角，以伞满足效寻率要求参。传动敢精度要牙求高，L0应取小预些，这兼样在一孩定的轴狭向力作五用下，案丝杠上亩的磨擦闹阻力较维小。但道当如果L0取小饼了势兆必将赌滚珠名直径穿取小届，滚幻玉珠丝假杠副披承载敌能力咏下降船。另轻外，萝当公付称直盟径d0一定急时，L0小，螺付旋升角弦也小，侮传动效舰率也变崖小。（3）导程L丝杠哈相对虫于螺渐母旋呼转任懒意弧区度时章，螺萄母上通基准牛点的组轴向伞位移仅。（4）接地触角β在螺金纹滚莫道法蜓向剖溪面内互滚珠瘦球心邀与滚妖道接亦触点纠的连屠线和柄螺纹即轴线咬和垂全直间御的夹角角，轧理想宰接触院角β等于45º。（5）滚珠匠直径db滚珠垄直径db应根展据轴适承厂拳提供紫的尺复寸选柿用。摔滚珠翠直径db大，墓则承宽载能年力也穗大，糖但在蚀导程胜已确黎定的窄情况久下，释滚珠克的直慨径db受到吊丝杠佣相邻赌两螺贤纹间寻过渡览部分片最小铸宽度谁的限抬制，驳在一犯般情犁况下侮，滚昂珠直芝径db≈0.监6Lc但这搜样算台出的db值后岁，要爽按滚销珠直尽径标牵准尺摧寸系怠列圆锈整。（6）滚珠蛇的工作辫圈数j试验结命果已表唤明，在绿每一个扯循环回厚路中，足各圈滚饱珠所受绑的轴向惠负载是精不均匀划的，第拿一圈滚特珠承受扬负载的50奴%左右抛，第切二圈叼约承棵受30%，第泪三圈玩约为20兰%。因此舞滚珠丝汽杠副的支每个循袋环回路泼的滚珠励工作圈或数取为j=蒜2.递5~乱3.寻5圈，枪工作幅圈数欢大于3.脊5无实劈燕际意奥义。（7）滚娇珠的钩总数N一般N不超过150个，若宾设计计咽算时超蛋过规定船的最大胸值，则傍因流通捞不畅容宣易产生予堵塞现畅象。若老出现此嘴种情况麻可以从现单回路壶式改为仆双回路障式或加脂大滚珠乏丝杠的曲名义直冈径d0或加陶大滚走珠直苦径dc来解决窑。反之膀，若工怠作滚珠悠的总数N太少，谦将使得害每个滚增珠的负览载加大漂，引起洞过大的寄弹性变招形。（8）其它笑参数除了屯上述唤参数赴外，轧滚珠睬丝杠衰副还宏有丝液杠螺锡纹小禾径D1、滚道圆拿弧偏心奖距e、滚道圆永弧半径R等参数冒。3、滚样珠丝奴杠副锋精度诱及丝弃杠有医效行奥程（1）精矛度等甲级根据使熄用范围扒及要求押将滚珠售丝杠副眨分为定绿位滚珠叉丝杠副疾（P）、传动滚裳珠丝杠赢副（T）、精度填分为叔七个五等级车，即1、2、3、4、5、7、10级。1级精度想最高，钟依次逐假渐降低砌。（2）有效桨行程lu按下域式计蜂算式中：lu—有效行苏程，mmll—丝杠仙螺纹郊全长赚，mmlc—余程，mm（见表惩）余程欲的选昼择月单位盼：mm公称导程456810121620余程1620243240484860标注玻方法例：1、FC1B-寄60×6-迅5-末E2左(汉江赌机床辩厂)2、FF愚ZD阻40×5-3颜-D3畜/14顽00×900（南京工察艺装备于厂）螺纹旋向，右旋不标检查项目编号精度等级滚珠总圈数基本导程公称直径预紧方式循环方式外形结构特征×4、滚珠忌丝杠副衣的结构甩形式滚珠丝句杠副的支结构形轨式很多额，其主抗要区别揪在于螺黑纹滚道孝的截面绩形状、唤滚珠的训循环方艳式和消字除轴向杂间隙的羽调整预廉紧方法剃等三个盘方面。（1）螺纹景滚道法垫向截面赶形状螺纹猜滚道辜法田汤截面瓦的形瞧状，战常见闷的有古单圆效弧(图a)和双圆关弧(图b)两种。在螺拴纹滚队道法鞋向截估面内旷，滚痛珠与掠滚道询接触买点的吵公法区线和燥丝杠杏轴线次垂直莲线之江间的劝夹角庸刀称伙为接钟触角帮，一移般取45°。单圆斧弧滚霜道用蔽砂轮纲加工弃成型受较简栋单，陆容易众得到累较高院的加矩工精鼻度，购但其舅接触鄙角随慈间隙其及载考荷变刊化而晃变化胶，故蝇传动圣效率掉、承坝载能攀力和阶轴向到刚度悼均不肉稳定唱。双圆慰弧滚奶道的判接触毅角在薯工作萌过程阔中基仙本保病持不灭变，贡故传锣动效依率、里承载逃能力随和轴装向刚锻度均姥比较借稳定瓦。滚霸道底塞部与晨滚珠巴不接介触，进其空锤隙可喉存储洪一定恼的润屿滑油居和脏己物，露以减低小摩饺擦和定磨损猾。(2涂)滚珠敌循环倍方式按滚珠垦在整个练循环过或程中与龟丝杠表越面的接啦触情况岗，可分牙为内循淘环和外轰循环两蹲种。内循环冠方式的虏滚珠在院循环过订程中始搅终与丝跌杠表面戒保持接朱触。优点庭是滚珠祸循环句的回栋路短照、流逼畅性孔好、葬效率挖高、委螺母目的径值向尺栋寸也也较小电。但管精度杆要求幅高，顺否则白误差笔对循社环的造流畅犹性和悲传动贫平稳吉性有吐影响劈燕。左图中绩的反向茄器为圆裳形带凸械键，不停能浮动葬，称为固定式形反向器。若睁反向权器为机圆形种，可搅在孔醒中浮煤动，犬外加箭弹簧确片令正反向添器压搂向滚慢珠，伶称为浮动式愈反向器，可以熄做到无拾间隙有煤预紧，战刚度较翅高，回劲珠槽进纱出口自裁动对接坚，通道子流畅，拆摩擦特密性好，富但制造除成本高漆。外循环折方式中鸦的滚珠籍在循环厚返向时精，离开踩丝杠螺阳纹滚道甜，在螺脾母体内悦或体外咐作循环滔运动。爪插管式昌外循环链结构简暗单，制垦造容易堪，但径脸向尺寸柳大，且际弯管两乞端耐磨箩性和抗窃冲击性凝差。若在螺哥母外表榆面上开之槽与切贵向孔连床接，在淡螺纹滚牢道内装轿入两个走挡珠器潜，代替疮弯管，为则为螺旋槽播式外循混环，径污向尺摘寸较历小，依但槽谈与孔委的接陆口为独非圆概滑连鼻接，底滚珠论经过义时易万产生胜冲击视。若在螺塑母两端锈加端盖球，端盖览上开槽毕引导滚纲珠沿螺抄母上轴亮向孔返栏回，则叮为端盖恒式外顷循环，这种蜓方式结棍构简单侧，但滚弃道衔接谦和弯曲久处不易贼做准确次而影响煌其性能贩，故应乱用较少株。(3)消除汉轴向矛间隙狂的调斗整预千紧方漆法滚珠丝婚杠副的底轴向间毛隙是承挠载时在著滚珠与遮滚道型羡面接触贱点的弹茧性变形霞所引起也的螺母育位移量老和螺母艺原有间咽隙的总禽和。通执常采弟用双乱螺母偷预紧垄的方孙法，联把弹步性变璃形控衣制在掠最小沈限度喇内，难以减扁小或劲消除堪轴向蚂间隙捕，并染可以茄提高束滚珠陵丝杠树副的讽刚度棋。目前制团造的单宇螺母式鹅滚珠丝型杠副的赔轴向间出隙达0.0溉5mm，而双螺卸母式的纺经加预百紧力调授整后基塞本上能址消除轴耀向间隙修。应用遗该方法罗消除轴仿向间隙乳时应注讨意以下割两点：1)预紧挽力大榴小必想须合赏适，闹过小梳不能理保证占无隙恒传动屠，过裹大将蓝使驱慎动力煤矩增调大，浴效率幼降低合，寿善命缩匆短。仇预紧秘力应打不超卸过最新大轴苍向负厉载的1/3。2)要特别稳注意减赤小丝杠殖安装部谎分和驱率动部分摇的间隙月，这些牙间隙用射预紧的化方法是絮无法消桃除的，你而它对侵传动精释度有直卧接影响嘉。单螺母捷预紧常用的凭双螺母墓消除轴悬向间隙尊的结构查形式有掏三种：垫片调花隙式用螺搂钉连禁接滚聋珠丝纪杠两鲁个螺见母的象凸缘堪，并添在凸避缘间远加垫饰片。氧调整税垫片梁的厚科度使欲螺母测产生诵微量使的轴霉向位纠移，缝以达爸到消灯除轴收向间隐隙和痛产生逝预紧张力的资目的虎。该池形式星结构轿紧凑垫，工莫作可际靠，形调整哄方便锅，应商用广兆，但记不很划准确柄，并彻且当愿滚道卫磨损绞时不铸能随何意调枯整，岔除非幕更换恐垫圈汇。故督适用胳于一差般精夜度的质传动莫机构岔。螺纹爽调隙妄式双螺母乏中的一无个外端巷有凸缘婶，一个缝外端无提凸缘但美制有螺渴纹，它悄伸出套提筒外，丢用两个确圆螺母抚固定锁新紧，并拳用键防提止两螺园母相对袖转动。仇旋转圆艺螺母可群调整消贿除间隙睁并产生无预紧力孝，之后搁再用锁堵紧螺母动锁紧。灰该形式帝结构紧统凑、工旬作可靠朱、调整特方便，型缺点是盛不很精易确。齿差震调隙塑式在两个摄螺母的肤凸缘上骡各制有奴圆柱外恼齿轮(齿数得为z1、z2，且z2-凯zl＝1)分别顶与内煤齿圈恋啮合叔，内单齿圈撤用螺究钉或辟定位棍销固见定在兆套筒赞上。膨调整协时，犁先取斤下两剑端的贵内齿士圈，助使两租螺母禁产生凶相对率角位山移，望相应云地产咳生轴星向的蹄相对晚位移牵，从正而两鸽螺母谁中的临滚珠点分别炉紧贴享在螺餐旋滚划道的摩两个欣相反顾的侧窄面上待，然药后将寒内齿吧圈复折位固米定，壳故而达达到闪消除锁间隙真，产暖生预刚紧力歇的目姐的。址当两猴个螺寒母按以同方乖向转戚过一胜个齿都时，庸所产粒生的慎相对恰轴向鸟位移泊为若z1悲=9绘9，z2佣=1销00，p＝6m朝m，则△s=刑0.当6μ掀m。可见，胡该形式蚕的调整诊精度很僻高，工丘作可靠贪。但结锈构复杂豆，加工虹和装配吸工艺性仙能较差伪。5.防逆躺机构滚珠丝证杠副无梁自锁作烂用，直进安装时刑，必须践采取防庙逆措施朋，防止甲被驱动槽部件因饮自重发捐生逆传扫动。防雹逆措施砍有：(1味)采用盆本身覆不能蚀逆转笑的驱岩动电阳机(如电液仇脉冲电丑机、制违动电机制等)(2)采用有汽自锁能箩力的中玻间传动绿机构(如蜗轮富蜗杆传繁动)。(3衫)采用电昆器、液君压及机闲械的制腾动装置屑。(4锁)采用重污力平衡脱装置。常用的逐制动装姻置有超旅越离合半器和电灭磁摩擦孝制动装午置。6.滚珠丝穿杠副的玩支承方渐式为了邻保证渣滚珠季丝杠场副传米动的夜刚度驴和精躁度，往应选齿择合做适的学支承鄙方式妇，选剂用高崭刚度裤、小糖摩擦铲力矩蹈、高贴运转籍精度渠的轴活承，袖并保添证支百承座衬有足肠够的志刚度蛾。①一端浮固定脸、一习端自主由(F-伍O)如图薯所示艰，其巴固定裕端轴雀向、查径向楚都需怪要有结约束主，采埋用圆碰锥滚导子轴阳承3、5。轴承畅外圈由伞支承座4的台委肩轴养向限侍位，斩内圈陪由螺克母1、2及轴畅肩轴绘