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文档简介

工业机器人技术及应用国家级创新创业教育教学资源库深圳职业技术学院弧焊机器人的系统组成弧焊机器人的系统组成1-气瓶

2-焊丝桶3-送丝机

4-操作机5-焊枪6-工作台7-供电及控制电缆8-弧焊电源

9-示教器10-机器人控制柜弧焊机器人的系统组成操作机控制系统弧焊系统安全设备弧焊机器人的系统组成a)电缆外置式机器人气保焊枪b)电缆内藏式机器人气保焊枪c)机器人氩弧焊焊枪弧焊机器人焊枪弧焊机器人的系统组成5自由度机器人6自由度的机器人简单焊缝复杂焊缝弧焊机器人的系统组成存储单元处理器控制系统弧焊机器人的系统组成存储单元重复编程存储程序程序管理坐标变换轨迹生成负责一个关节的动作控制及状态检测处理器弧焊机器人的系统组成弧焊系统弧焊电源送丝机焊枪和气瓶弧焊机器人的系统组成逆变式晶闸管式波形控制式脉冲式弧焊机器人气体保护焊类型弧焊机器人的系统组成安全设备驱动系统过热自断电保护0102030405060708动作超限位自断电保护动作超限位自断电保护超速自断电保护机器人系统工作空间干涉自断电保护人工急停断电保护…………弧焊机器人的系统组成末端焊枪上装配各类触觉或接近传感器：

可以使机器人在过分接近工件或发生碰撞时停止工作发生碰撞时：

一定要检验焊枪是否被碰歪，否则由于工具中心点的变化，焊接的

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