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文档简介

工业机器人的逆运动学计算主要内容理解和掌握工业机器人逆运动学计算的特点学习机器人逆运动学计算方法结合实际理解机器人逆运动学在控制上的应用两类运动学问题正运动学关节角末端位姿逆运动学注意：逆运动学是机器人运动规划和轨迹控制的基础；对于串连机器人，正运动学的解是唯一的，而逆运动学存在多解或无解。例题某个机器人有3个关节，分别位于

点，机械手中心为

点，如图所示。

调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），坐标系{A}中点

（

，12，0），其中，

求机械手各个关节的角度例题SCARA机器人俯视可以抽象为两关节例题解答由题可知，第三关节的坐标可由末端执行器的坐标求得：且例题解答例题解答图机器人可能的姿态该题也可采用机器人运动学方程求得，此处不详写。逆运动学求解的一般方法逆运动学求解的一般方法（两步）：A、求出上述变换矩阵；B、由上式求出相应的关节变量。实际应用逆运动学要考虑关节活动范围，某些解无法实现“最短行程”原则“多移动小关节，少移动大关节”原则总结要理解和掌握工业机器人逆运动学计算的特点，包括多解、无解

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