C02OF项目一弧焊机器人的操作

项目一弧焊机器人的操作金華職業技術學院

JINHUAPOLYTECHNIC任务一认识机器人的使用【任务导读】

本任务以弧焊机器人为载体，介绍工业机器人的安全使用环境和操作规程，讲解示教器的组成和功用。使学生能正确启动、关闭机器人，并能够掌握示教器的基本操作。一、安全使用机器人

工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵守各项安全操作事项，才能确保其顺利运行。机器人在空间动作，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外事故。因此，机器人运行需要有安全的使用环境，机器人的作业人员在操作机器人时要有安全意识，在确保自身安全及其他相关人员的安全后进行操作。1、机器人安全使用环境

在系统的周围应设置安全栅栏和安全门。安全门上应设置互锁开关、安全插销等，作业人员打开安全门时，机器人就会停下。外部设备均应该接上适当的地线应尽可能将外部设备设置在机器人动作范围之外。应在地板上画上线条来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人的动作范围。2、作业人员的定义操作者：进行机器人电源ON/OFF操作；从操作面板启动机器人程序。编程人员：进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人示教等。维护技术人员：进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人示教等；进行机器人的维护（修理、调整、更换）作业。操作者的安全编程人员的安全维修人员的安全二、机器人的启动和关闭机器人的控制装置正确打开机器人接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有安全设备是否正常。将控制柜电源开关置于ON。旋开控制柜上的急停按钮和示教器上的急停按钮。正确关闭机器人使机器人停止在一个安全的位置按下示教器上的急停按钮和控制柜上的急停按钮将控制柜电源开关置于OFF。三、认识示教器1.示教器整体结构2.示教器按键功能名称图标功能PREV键返回之前的操作，显示上一屏幕。功能键用来选择画面最下行的功能键菜单。NEXT键将功能键菜单切换到下一页。SHIFT键与其他键一起执行特定功能，SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动，左右的SHIFT键功能相同。名称图标功能MENU键用于显示屏幕菜单。SELECT键用于显示程序一览画面，列出和创建程序。EDIT键用于显示程序编辑画面，编辑程序。DATA按键用于显示数据画面，显示各寄存器内容。名称图标功能FCTN按键用于显示辅助菜单。光标键用于移动光标。DISP键用于分屏显示:1.与SHIFT键同时按下，分割画面(一个画面、二个画面、三个画面、状态/一个画面)。2.单独按下DISP键，实现操作对象画面的按顺序移动，可操作的画面，其标题行呈蓝色显示。STEP键用于单步运行与连续运行之间的切换。名称图标功能GROUP键用于群组、副群组的切换：1.单独按下时，依次切换群组、副群组。2.按住GROUP键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该群组。3.按住GROUP键的同时按下0，可进行副群组的切换。HOLD键用于中断程序的执行，暂停机器人运动。RESET键用于解除报警。BACKSPACE键用于删除光标之前的字符或者数字。名称图标功能ITEM键用于在一个列表中选择一个项目，例如：要在一个TP程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下ENTER。ENTER键用于数值的输入和菜单的选择。焊接键WELDENBL：焊接开。WIRE+：送丝。WIRE-：退丝。STATUS键用于显示状态画面。名称图标功能I/O键用于显示I/O画面。POSN键用于显示当前位置画面。DIAG/HELP键1.单独按下的情况下，移动到提示画面，获得关于如何使用当前屏幕的信息。2.在与SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警画面，显示报警信息说明、起因和纠正办法。数字符号键

用于输入数值、符号。

名称图标功能前进、后退键与SHIFT键配合使用用于程序的启动，程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停：1.FWD键从前向后运行程序。2.BWD键从后向前运行程序。COORD键用于切换手动坐标系。速度键用于调整机器人的运动速度。依次进行如下切换：VFINE（微速）→FINE（低速）→1%→5%→50%→100%（5%以下以1%为刻度切换，5%以上）。运动键与SHIFT键同时按下用于点动（JOG）进给。3、示教器显示画面标识含义处理上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示机器人正在进行某项作业。单段

上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示处在单步运转方式下，按下示教器上的STEP键

可切换到连续运转方式。暂停上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示按下了示教器上的HOLD键

，或者输入了HOLD信号。异常上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示发生了报警。同时按下示教器上的Deadman开关和RESET键

，用于解除报警。标识含义实行上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示正在执行程序。I/O上段表示ON，下段表示OFF，搬运工具的例子。（这是应用程序固有的LED，用于焊接时，为焊接相应的标识）运转上段表示ON，下段表示OFF，搬运工具的例子。（这是应用程序固有的LED，用于焊接时，为焊接相应的标识）测试中上段表示ON，下段表示OFF，搬运工具的例子。（这是应用程序固有的LED，用于焊接时，为焊接相应的标识）标识含义坐标系

表示当前的坐标系为关节坐标系。按下示教器上的COORD键

，可进行坐标系的切换。速度表示当前机器人运行速度，按下示教器上的速度键

可对速度进行调节。任务二机器人的示教【任务导读】

本任务以弧焊机器人为载体，介绍FANUC机器人的示教模式，讲解点位示教的运动指令。使学生掌握点位示教运动指令的各组成部分含义，会进行机器人的点位示教。一、机器人的示教模式关节坐标示教（Joint）通过示教器（TP）上相应的键转动机器人的各个轴示教。直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡尔坐标系的轴直线移动机器人，分为两种坐标系：全局坐标系（World）：机器人缺省的坐标系；用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系。工具坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡尔坐标系。1、关节坐标示教轴操作动作+/

J1轴的正转、反转+/

J2轴的正转、反转+/

J3轴的正转、反转+/

J4轴的正转、反转+/

J5轴的正转、反转+/

J6轴的正转、反转2、直角坐标示教轴操作动作+/

沿直角坐标X轴移动+/

沿直角坐标Y轴移动+/

沿直角坐标Z轴移动+/

沿直角坐标X轴转动+/

沿直角坐标Y轴转动+/

沿直角坐标Z轴转动3、工具坐标示教轴操作动作+/

沿工具坐标X轴移动+/

沿工具坐标Y轴移动+/

沿工具坐标Z轴移动+/

沿工具坐标X轴转动+/

沿工具坐标Y轴转动+/

沿工具坐标Z轴转动二、机器人点位示教1、动作类型关节运动J直线运动L圆弧运动CP[i]为位置变量，是标准的位置资料存储变量。在对动作指令进行示教时，自动记录位置资料。

i为位置号码，是用来参照位置变量的号码。位置号码在每次为程序示教动作指令时都被自动分配。第一次分配P[1],第二次分配P[2],以此类推。

2、位置数据格式（1）动作类型为关节动作的情况下，按如下方式指定：

●在1-100%的范围内指定相对于最大移动速度的比率。

●单位为sec时，在0.1-3200sec范围内指定移动所需的时间。

●单位为msec时，在1-32000msec范围内指定移动所需的时间。

（2