fit gpsbd um220用户数据手册iiin软件命令

概述 校验 数据类 消 义 Common P Conig C C C C C C C C C R

G

NavigationResult 2.4.12.4.22.4.32.4.4

默

置 消息设置（CFG UM220‐IIINProtocol 概 消息的格式 消息的基本格式为：

为消息 条消息均为全ASCII字所有的消息都以'$'（0x24）开始，后面紧跟 的是消。之后跟有不定数目的参 数据。消 名与数据之间均以逗号（0x2C）进行分隔。最后一个参数之后是可选 验和，以'*'（0x2A）与前面的 分割。 ，输入 息可以以'\r'（0x0D）或（0x0A）或两者的任意组合结束。输出的消息以"\r\n"结束。每条消息的总长度不超256个字节 和参 、校验和中的字母均不区分大小写某些输入命令的某些参数可以省略（在命令描述中被标 为可选。这些参数可以为空，即在两个 号之间没 任何字符 这时如果没有特殊说明，该参数将被忽略，其控 选项将不 改变。大多数的 即可以用于输 命令， 以用于输出的信息。同样的 入时用校验

定参数或查询当前的配置。用于输出时则用于输出信息 置消息中'*'（0x2A）之后的两个字为校验和，校验和的计算方法为从'$'起到'*'之前的有字符（包括'$'和‘*’）异，以16进制表示。，输入的消息中的校验和一项为可的，如果输入的语句中包含'*'及后面的两个校验和符则会对校验和进行检查如果不符则命令不被执行输出$FAIL消息，并其中指示验和错误如果语句中不包含校验和，则直接执行命令。，如果输入消息的参数为空，且需要添加校验和，应在其后补加逗号进行校验和计算。参不为空时允许额外加逗号。例如

定义中 略Unicore协议中关于数据类

UM220‐IIINProtocol32个除\r和\n之外的ASCII字符组成，如GPSL1无符号整数无符号整数的范围为0~ 无符号整数由0-9的ASCII字符组成。如123， 字符h或H开始，后面紧跟着0-9与a-f或A-F组成的字符串，最长8个字符（不含开始的h或。如hE10，hE41BA7C0。有符号整数有符号整数由0-9和负号的ASCII字符组成，其范围为- 双精度浮点如3. 消息定义 onMe 产品信消格$例$描产品信息，到此命PDTINFO类输无数 产品信 格$例$DTINFO,UM220,G1B1,V4.1,R3.0Build13261描输出产品信息类输 定 类描e产品名称co产品配置选项硬件版本号fw固件版本号消格$例$ESET,0,h0（温启动描复类输参定参名类描复位的种类可-软件复位 （看门狗复位-板级复位3-可bit0-清除星历bit1-UM220‐IIINProtocolbit2-清除位置和清除时bit3-bit4bit5reserve2bit6reserve3bit7-清除历书h00h01h95-冷启动消息格式例描正确执行指令的回该消息只在接收到命令的串口输类输无参消息格式例描输入指令错误的回应该消息只在接收到命令的串口输类输参数定义参数类描错误代码-指令或参数格式错-校验和错误Config串口配置消息格式例描串口的配置，收到此命令后输出CFGPRT消类输参数定义参数类描可串如果该项为空，则输出当前串口的配置 /输出 配消格例$CFGPRT,1,,115200,3描设定或输出串口的配类输入/输出参定参名类描可 如果该项为空，则配置当前串-保d可可以设置的波特率包括：4800/9600/14400/19200/38400/57600/bit0UNICOREbit1-bit2-bit3-bit4-A-GNS协议inP可bit5RTCM23bit6-bit7RTCM32bit9bit11-Reserbit12-Reserbit4bit122可bit0UNICOREbit1-NMEA协议bit2-Reservbit3Debug 消息输出配 格 例描某条消息的输出 到此命 输出CFGMSG消类输 定 类描ms消息类别（见Tablems消息ID（见TableUM220‐IIINProtocol设定/输出消息输出频度消息格式例描设置或输出某条消息的输出配置类输入/输出参数定义参数类描消息类别（见Table可消息ID（见Table如果为空，则控制该类别下的所有消息 当通过CFGNAV配置的定位频度为2Hz时，如果rate设定为1，则该消息每秒输出2次，如果rate设定为2，则该消息每秒输出1次。如果rate设定为0，则关闭该消息输出。Table2‐1消类最高输出频度NMEA0001020304050607NavigationResult10111213Misc31z不可修改定位配置消息格式例描当前的定位配置，收到此命令后输出CFGNAV消类输无参 /输出 配消格例描设定或输出定位配置类输入出参定参名类描可原始观测量输出频度，单位为这个值目前无作用na可定位频度，单位为1001Hz500(2Hz可bit0 bit1 流层修正 授时脉冲配 格例描当前的授时配置 收机收 命令后 类输 /输出 脉冲配消格$CFGTP,interval,lengt例,5000描设定或输出定位配置类输入/输出参定参名类描可μ（目前只支持频度 可μ，其最大值不应超过interval1μs（目前只支持频度值可关闭 脉冲输 上升 整秒对下降 整秒对UM220‐IIINProtocol（能够可靠的同步到设定的时标）时才输出-关闭TIMTP-使能TIMTP可天线延迟，单位为ns，范围-可射频单元延迟，单位 ns，范围-可用户设定的延迟，单位为延迟设定为负数会使得授时脉冲的边沿推迟出现修改延迟可能会导致秒脉冲在调整期内精度下降外部触发配消息格式例描当前的外部触发配置，收到此命令后输出消类输无参设定/输出外部触发配消息格式例描设定或输出外部触发配类输入/输出参数定义参数类描外部输入触发使能，对应比特设定为1使外部输入触发发生的有效沿，对应比特设定为0为上升沿1暂不支持将本地时钟与外部同0–不同步1–同步NMEA配置消息格式例描当前的NMEA配置，收到此命令后输出CFGNMEA消类输无参 /输出NMEA配消格例描设定或输出类输入/输出参定参名类描h30-在NMEAversion3.0h40- h41- 《车载终端用北斗导航模块数据接口规范》中规定的 系统配消格例描当前的系统，到此命CFGSYS类输无数 /输出 系统配消格$CFGSYS,sy例描设定或输 系统收到该指令后动复位置的开星频点在复位后生效类输入/输出参定参名类描开启 频点，对应的比特置1代表开bit0-GPSL1bit1-GPSL2bit2-GPSL5bit3-bit4-BD2B1bit5-BD2B2bit6-BD2B3bit7-bit8-GLONASSL1bit9-GLONASS-bit12-GALILEOUM220‐IIINProtocolbit13-GALILEOE5abit14-GALILEObit15bit17~19- (BD2二代二期预留)bit20-SBASbit21~31 目前目前UM220-III中只支持GPS+其他单系统的双系统配置动态配置消息格式例描当前的动态配置，收到此命令后输出CFGDYN消类输无参设定/输出动态配置消息格式例描设定或输出定位配置类参数定义参数类描可bit0–bit1–可动态模型–便携–静态–步行–车载–船其他–保留当前固定配置为可静态保持模式下的速度门限，单位为厘米/秒若该值为0，表示静态保持模式关闭该指该指令仅支持R1.0Build36x及以后的固件消格例$CFGSAVE,描当配置前的配RFlash类输参定参名类描要的配置种bit0CFGPRTbit1CFGMSGCFGNMEAbit2CFGNAV可bit3-CFGTP配置bit4CFGSY配置bit5-保留bit6CFGEMbit7-CFGDYN如果为空，则保存所有的配置在入$cfgsav 1秒之内 切断UM220-IIIN的电源。该过程中断电可导致当前 配置损，此时 配置将恢复到出厂设 消格例描当Flash后生效。类输参定参名类描可要重新加载的配置种类如果为空，则加载所有的配置该该令修改的配置在复位 机后生 格例$CFGCLR,h描清除当前 前配置和Flash中 配置，重启或重新上电 收机后生 类输 定 类描UM220‐IIINProtocol可要清除的配置种类如果为空，则清除所有的配置该命该命令修改的配置后生NMEA本节描述的消息格式只针对在NMEA3.0基础上扩展北斗相关语句的版本h30，nmeaer站发布的文件，nmeaVer为h41的版本请参考《车载终端用北斗导航模块数据接口规消息格式例描类输参数定义参数类描-标BDGNGPShh-小时mm-分钟ss.sss-秒纬度，格式为ddmm.mmmmmmdd-度mm.mmmmmmNN-北纬S-南纬经度，格式为dddmm.mmmmmmddd-度mm.mmmmmmEE-东经W-西经定位状态标识0-无效-单点定位-伪距差分定位No与定位 数平精度因子，0.0球M球高单位，固定填平面分离度M平面分离度单位，固定填分校正时延，单位为秒差分定位时为空差分定位时为空验条语句从'$'到'*'之 所有字符进行异或得到的16 消格$--GLL,Lat,N,例$GPGLL,4002.217867,N,11618.105描地位置经度/纬度类输参定参名类述-位系统标识BDN-GPS与北斗系 合定度，格式为ddmm. d-度 mm-分N纬或南纬指示-北纬S-南纬度，格式为dddmm.mmmmmmdd-度 mm-分EE-东经-西经UTChhmss.ssshh-小时m-分钟ss.sss-秒置有效标识UM220‐IIINProtocolV-无效A-有效V-无效A-有效校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进制消息格式例描精度因子与有效信类输参数定义参数类描-标BDGNGPS定位模式指定状态M-手动指定2D3DA-自动切换2D3D定位模式-未定位2D3D~参与定位的参与定位 不足12颗时不足的区域填空，多于12颗只12 1~北 号为161~197（160+北斗PRN号位置精度因子，0.0水平精度因子，0.0垂向精度因子，0.0校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的进制消息格式 例$BGSV,2,1,5,161,35,140,47,163,3,224,47,164,24,124,43,167,47,7$B描的GSV消息只包含4 的信 送多条GV消息类输参定参名类描-系统标识GP BD-北 星信GSV消 数，最 为NoMsg为本系统的GSV消息总数，比如GPGSV中的NoMsgGPGSVBDSVMsMsgNo为本条 息在本 GSV消息中的编号连GPGSVBDGSVNo本系统可 的总sv1~第1~第4 为1~北 号为161~197（160+北斗PRN号elv1~第1~第4 的仰角（0~90度az1~第1~第4颗的方位角（0~359度第1~第4颗 的载噪比（0~99dBHz）未的 校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进制消格$-例$GPRMC,123400.000,A,4002.21781,N,11618.105743,E,0.026,181.31,描推的最少数类输参定参名类述-位系统标识P-GPSBDN-GPS与北斗系 合定hh-小时UM220‐IIINProtocolmm-分钟ss.sss-秒V-无效A-有效纬度，格式为ddmm.mmmmmmdd-度mm.mmmmmmNN-北纬S-南纬经度，格式为dddmm.mmmmmmddd-度mm.mmmmmmEE-东经W-西经地面速率，单位为节地面航向，单位为度，从北向起顺时针计算UTC日期，格式为ddmmyydd-日mmyy-年如果未解析出准确的年月日，则日期部分显示为空磁偏角，固定填空磁偏角方向，固定填NA-单点定位D–差分定位校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进制消息格式$--例描航迹向和地速类输参数定义参数类描-标BDGNGPSco真北为参考基准的地面航向（0.00~359.999T向标志，固定填co磁北为参考基准的地面航向（0.00~359.999M向标志，固定填面速率，单位为节N率单位，固定填面速率，单位为K率单位，固定填位模未定单点验条语句从'$'到'*'之 所有字符进行异或得到的16 格$--DA,time,day,mon,year,ltzh,ltz例$GNZDA,083描 和时类输 定 类述-位系统标识BDN-GPS与北斗系 合定UTChhmss.ssshh-小时m-分钟ss.sss-秒UTC01~UTC01~yeUTC年，四位数字地时区的小时(固定输出地时区的分钟(固定输出验条语句从'$'到'*'之 所有字符进行异或得到的16 消格$--例描GNSS统类输参定UM220‐IIINProtocol参数类描-标BDGNGPShh-小时mm-分钟ss.sss-秒伪距误差的均方差，单位为米误差椭圆的半长轴，单位为米误差椭圆的半短轴，单位为米误差椭圆的半长轴指向，单位为度，从正北起顺时针纬度方向的误差均方差，单位为经度方向的误差均方差，单位为高度方向的误差均方差，单位为校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进制NavigationResult消息格式例 描输出位置信类输参数定义参数类描定位解对应的时间时间的含义取决于当前定位使用的系统优先级为 >北斗对于GPS和北斗为对应系统的周内毫秒计数bit0-GPSbit2当前定位质量-无效-外部设置-粗略-精确XYZ纬度，北纬为正，南纬为负，单位为收机经度，东经为正，西经为负，单位为度收机椭 ，单位为验条语句从''到'*'之 所有字 行异或得到的16 格$ 例$ ,56,0.027,0.描输出速度信类输 定 类述NAVPOStimequECEFVxECEFVyECEFVz振漂移 效速度，单位为验条语句从''到'*'之 所有字 行异或得到的16 消格$例$AVTIME,1624,34949.0,2,0,-1,00,0,268,349476.0,2,- ,- 描输出时间信类输参定参名类描GPS GPS-无效-外 -粗略-精确GLONASSGLONASSGLONASS时间质量定义与GPSQ相同UM220‐IIINProtocolBDBD北斗时质GPSQ校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进数消息格式例$NAVACC,085206.00,1,2480,描输出定位测速精度信类输参数定义参数类描hh-小时mm-分钟ss.sss-秒V-无效A-有效水平定位精度，水平方向二维定位误差的均方差，单位：0.001水平测速精度，水平方向二维测速误差的均方差，单位：0.001地面航向精度，单位：0.001校验本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或得到的16进制Misc查询天线检测状态信息消息格式例描查询天线检测状态信类0：外部1：内部无参 天线检测状态信消格例描输出天线检测状态信息以及天线的类别类输参定参名类描sta天线status2结合起来才正常，有源天线短下开路，或无源天硬件异常天线结合起来才上外天线检测电路不存在时，天线检 出(类型 部)的信息无效消格例描输出授时脉冲对应的时间该语句只在授时脉冲产生后输出CFGTP类输参定参名类述qu时脉冲-无效-外部设置-粗略-精确量yeho时钟UM220‐IIINProtocol串口设置参数默认配置说3UNICORE协议+NMEA3UNICORE协议+NMEA3UNICORE协议+NMEA3UNICORE协议+NMEA消息设置（CFGMSG）消息输出频度参数默认配置说NMEA11Hz11Hz11Hz11Hz11Hz0关0关0关NavigationResult0关0关0关0关定位配置（CFGNAV）参数默认配置说1Hz观测量频度（无效3电离层和对流层修正开启默授时配置 默 认配说1Hz授时脉冲输出授时脉冲高电平0.5秒（50%占空比1上升沿与整秒对齐只在授时有效时输出授时脉冲关闭TIMTP输出0无天线延rfD0无用户延 外部触 配置 认配说en0全部关闭0上升沿触0暂不支持将本地 机时钟 部默认不同 NMEA配置（CFGNME 默认配置说h在 准versio3.0基础上扩展北 关的语 系统配 CFGSY 默认配置说 动态配置 默 说不开dy0便staicHoldThr0静态保持模式关闭AidingAiding协(UM220-IIIUM220-IIINProtocolAiding消息结构消息表112消息表2值123消息3ID值123456消息长消息内 消息校验