步进电机的微机控制系统设计

第一章绪论步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过限制脉冲个数来限制角位移量，从而达到精确定位的目的；同时可以通过限制脉冲频率来限制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种限制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环限制。步进电机的现状步进电动机已成为除直流电动机和沟通电动机以外的第三类电动机。传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。可是在人类社会进入自动化时代的今日，传统电动机的功能已不能满意工厂自动化和办公自动化等各种运动限制系统的要求。为适应这些要求，发展了一系列新的具备限制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用特别广泛的一类便是步进电动机。步进电动机的发展与计算机工业亲密相关。自从步进电动机在计算机外围设备中取代小型直流电动机以后，使其设备的性能提高，很快地促进了步进电动机的发展。另一方面，微型计算机和数字限制技术的发展，又将作为数控系统执行部件的步进电动机推广应用到其他领域，如电加工机床、小功率机械加工机床、测量仪器、光学和医疗仪器以及包装机械等。任何一种产品成熟的过程，基本上都是规格品种逐步统一和简化的过程。现在，步进电动机的发展已归结为单段式结构的磁阻式、混合式和爪极结构的永磁式三类。爪极电机价格便宜，性能指标不高，混合式和磁阻式主要作为高辨别率电动机，由于混合式步进电动机具有限制功率小，运行平稳性较好而逐步处于主导地位。最典型的产品是二相8极50齿的电动机，步距角1.8°／0.9°（全步／半步）；还有五相10极50齿和一些转子100齿的二相和五相步进电动机，五相电动机主要用于运行性能较高的场合。到目前，工业发达国家的磁阻式步进电动机已极少见。步进电动机最大的生产国是日本，如日本伺服公司、东方公司、SANYODENKI和MINEBEA及NPM公司等，特殊是日本东方公司，无论是电动机性能和外观质量，还是生产手段，都堪称是世界上最好的。现在日本步进电动机年产量（含国外独资公司）近2亿台。德国也是世界上步进电动机生产大国。德国B.L.公司1994年五相混合式步进电动机专利期满后，推出了新的三相混合式步进电动机系列，为定子6极转子50齿结构，配套电流型驱动器，每转步数为200、400、1000、2000、4000、10000和20000，它具有通常的二相和五相步进电动机的辨别率，还可以在此基础上再10细分，辨别率提高10倍，这是一种很好的方案，充分运用了电流型驱动技术的功能，让三相电动机同时具有二相和五相电动机的性能。2.步进电机的特点步进电动机有如下特点：1.步进电动机的角位移与输入脉冲数成正比，因此，当它转一转后，没有累计误差，具有良好的跟随性。]2.由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统，既特别简洁、廉价，又特别牢靠。同时，她也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。3.步进电动机的动态响应快，易与起停、正反转及变速。4.速度可在相当宽的范围内平滑调整，低速下仍能保证获得大转矩，因此，一般可以不用减速器而干脆驱动负载。5.步进电动机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能干脆运用沟通电源和直流电源。6.步进电动机存在振荡和失步现象，必需对限制系统和机械负载实行相应的措施。7.步进电动机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的实力较差。随着科学技术的进步，步进电机已广泛运用在须要高定位精度、高分解能、高响应性、信任性等敏捷限制性高的机械系统中。在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中，我们很简洁发觉步进电机的踪迹，尤其以重视速度、位置限制、须要精确操作各项指令动作的敏捷限制性场合步进电机用得最多。3.步进电机的发展趋势一.是接着沿着小型化的方向发展。随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必需越来越小，在57、42机座号的电动机应用了多年后，现在其机座号向39、35、30、25方向向下延长。瑞士ESCAP公司最近还研制出外径仅10mm的步进电动机。二.是改圆形电动机为方形电动机。由于电动机采纳方型结构，使得转子有可能设计得比圆形大，因而其力矩体积比将大为提高。同样机座号的电动机，方形的力矩比圆形的将提高30％～40％。三.对电动机进行综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮等和电动机本体综合设计在一起，这样使其能便利地组成一个闭环系统，因而具有更加优越的限制性能。四.向五相和三相电动机方向发展。目前广泛应用的二相和四相电动机，其振动和噪声较大，而五相和三相电动机具有优势性。而就这两种电动机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机困难，因此三相电动机系统的性能价格比要比五相电动机更好一些。4.本论文的主要工作实现单片机对步进电机进行限制。单片机发出脉冲信号限制步进电机的启动﹑停止及单三拍双三拍运行。通过编程，单片机能够实现对步进电机正反两个方向运行的限制。虽然，步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象一般的直流电机，沟通电机在常规下运用。它必需由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成限制系统方可运用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等很多专业学问。其次章步进电动机的相关学问2.1步进电动机的分类和结构1.步进电动机的分类步进电动机可分为3大类。（1）反应式步进电动机（variablereluctance,简称VR）反应式步进电动机的转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组。它的结构简洁，成本低，步距角可以做得很小，但动态性能较差。（2）永磁式步进电动机（permanentmagnet,简称PM）永磁式步进电动机的的转子是用永磁材料制成的，转子本身就是一个磁源。它的输出转距大，动态性能好。转子的极数与定子的极数相同，所以步距角一般较大。需供应正负脉冲信号。（3）混合式步进电动机（hybrid,简称HB）混合式步进电动机综合了反应式和永磁式两者的优点，它的输出转距大，动态性能好，步距角小，但结构困难，成本较高。由于反应式步进电动机的性能价格比比较高，因此这种步进电动机应用的特别广泛，在单片机系统中尤其大量运用。2.反应式步进电动机的结构图2-1是一个三相反应式步进电动机结构图。从图中可以看出，它分成转子和定子两部分。定子是由硅钢片叠成的。定子上有6个磁极（大极），每2个相对的磁极（N，S极）组成一对，共有3对。每对磁极都缠有同一绕组，也即形成一相，这样3对磁极有3个绕组，形成三相。每个磁极的内表面都分布着多个小齿，它们大小相同，间距相同。转子是由软磁材料制成的，其外表面也匀称分布着小齿，这些小齿与定子磁极上的小齿的齿距相同，形态相像。由于小齿的齿距相同，所以不管是定子还是转子，它们的齿距角都可以由下式来计算：ΘZ=2π/Z（2—1）式中Z——转子的齿数。例如，假如转子的齿数为40，则齿距角为ΘZ=2π/40=9°反应式步进电动机运动的动力来自于电磁力。在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置（如图2-2（a）所示，定子小齿与转子小齿对齐的位置），并处于平衡状态。对三相步进电动机来说，当某一相的磁极处于最大磁导位置时，另外两相必需处于非最大磁导位置（如图2-2（b）所示，定子小齿与转子小齿不对齐的位置）。图2—1三相反应式步进电动机结构图2—2定子齿与转子齿间磁导现象我们把定子小齿与转子小齿对齐的状态称为对齿；把定子小齿与转子小齿不对齐的状态称为错齿。错齿的存在是步进电动机能够旋转的前提条件，所以，在步进电动机的结构中必需保证有错齿存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其他相必需处于错齿状态。我们接着上例。假如转子有40个齿，则转子的齿距角为9°，因为定子的齿距角与转子相同，定子的齿距角也是9°。所不同的是，转子的齿是圆周分布的，而定子的齿只分布在磁极上，属于不完全齿。当某一相处于对齿状态时，该相磁极上定子的全部小齿都与转子上的小齿对齐。三相步进电动机的每一组磁极在空间上相差120°。假如当前A相处于对齿状态，以A相位置作为参考点，B相与A相相差120°，C相与A相相差240°。下面我们可以计算当A相处于对齿状态时，B、C两相的错齿程度。图2—3A相对齿时B、C相的错齿将A相磁极中心线看成0°，在0°处的转子齿为0号齿，则在120°处的B相磁极中心线上对应的转子齿号为120°/9°=13.3，即B相磁极中心线处于转子第13号齿再过1/3齿距角的地方，如图2-3所示。这说明白B相错了1/3个齿距角，也即错齿3°。同理，与A相相差240°的C相磁极中心线上对应的齿号为240°/9°=26.6，即C相磁极中心线处于转子第26号齿再过2/3齿距角的地方，如图2-3所示。这说明C相错齿6°。2.2反应式步进电动机的工作原理1.反应式步进电动机的步进原理假如给处于错齿状态的相通电，则转子在电磁力的作用下，将向磁导率最大（或磁阻最小）的位置转动，即向趋于对齿的状态转动。步进电动机就是基于这一原理转动的。图2—4步进电动机的步进原理步进电动机的过程也可通过图2-4进一步说明。当开关K合上时，A相绕组通电，使A相磁场建立。A相定子磁极上的齿与转子的齿形成对齿，同时，B相，C相上的齿与转子形成错齿。将A相断电，同时将K合上，使处于错1/3个齿距角的B相通电，并建立磁场。转子在电磁力的作用下，向与B相成对齿的位置转动。其结果是：转子转动了1/3个齿距角；B相与转子形成对齿；C相与转子错1/3个齿距角；A相与转子错2/3个齿距角。相像地，在B相断电的同时，合开关K给C相通电建立磁场，转子又转动了1/3个齿距角，与C相形成对齿，并且A相与转子错1/3个齿距角，B相与转子错2/3个齿距角。当C相断电，再给A相通电时，转子又转动了1/3个齿距角，与A相形成对齿，与B，C两相形成错齿。至此，全部的状态与最初时一样，只不过转子累计转过了一个齿距。可见，由于按A—B—C—A依次轮番给各相绕组通电，磁场按A—B—C方向转过了360°，转子则沿相同方向转过一个齿距角。同样，假如变更通电依次，即按与上面相反的方向（A—C—B—A的依次）通电，则转子的转向也变更。假如对绕组通电一次的操作称为一拍，那么前面所述的三相反应式步进电动机的三相轮番通电就须要三拍。转子每拍走一步，转一个齿距角须要3步。转子走一步所转过的角度称为步距角ΘN，可用下式计算ΘN=ΘZ/N=2π/NZ（2—2）式中N——步进电动机工作拍数。例如，对于转子有40个齿的三相步进电动机来说，转过一个齿距角相当于转过9°，共用了3步，每换相一次走一步，这样每步走了3°，步距角为3°。从以上分析可知，反应式步进电动机对结构的要求是：=1\*GB3①定子绕组磁极的分度角（如三相的120°和240°）不能被齿距角整除，否则无法形成错齿；=2\*GB3②定子绕组磁极的分度角被齿距角除后所得的余数，应是步距角的倍数，而且倍数值与相数不能有公因子，否则无法形成对齿。2.单三拍工作方式三相步进电动机假如按A——B——C——A方式循环通电工作，就称这种工作方式为单三拍工作方式。其中“单”指的是每次对一个相通电；“三拍”指的是磁场旋转一周须要换相3次，这时转子转动一个齿距角。假如对多相步进电动机来说，每次只对一相通电，要使磁场旋转一周就须要多拍。以单三相工作方式工作的步进电动机，其步距角按式（2-2）计算。在用单三拍方式工作时，各相通电的波形如图2-5所示。其中电压波形是方波，而电流波形则是由两段指数曲线组成。这是因为受步进电动机绕组电感的影响，当绕组通电时，电感阻挡电流的快速变更；当绕组断电时，储存在绕组中的电能通过续流二极管放电。电流的上升时间取决于回路中的时间常数。我们希望绕组中的电流也能像电压一样突变，这一点与其他电动机不同，因为这样会使绕组在通电时能快速建立磁场，断电时不会干扰其他相磁场。为了达到这一目的可以有很多方法。在续流二极管回路中串联一个电阻是其中一种有效的方法。它可以在绕组断电时，通过续流二极管将储存在绕组中的电能消耗在电阻上，表现为电流波形下降的速度加快，下降时间减小。3.双三拍工作方式三相步进电动机的各相除了采纳单三拍方式通电工作外，还可以有其他通电方式。双三拍是其中之一。图2—5单三拍工作方式时的相电压、电流波形双三相的工作方式是：每次对两相同时通电，即所谓“双”；磁场旋转一周须要换相3次，即所谓“三拍”，转子转动一个齿距角，这与单三拍是一样的。在双三拍工作方式中，步进电动机正转的通电的依次为：AB—BC—CA；反转的通电依次为：BA—AC—CB。因为在双三拍工作方式中，转子转动一个齿距角须要的拍数也是“三拍”，所以。它的步距角与单三拍时一样，仍旧用式（2-2）求得。在用双三拍方式工作时，各相通电的波形如图2-6所示。由图可见，每一拍中，都有两相通电，每一相通电时时间都持续两拍。所以，双三拍通电的时间长，消耗的电功率大，当然，获得的电磁转距也大。图2—6双三拍工作方式时的相电压、电流波形双三拍工作时，所产生的磁场形态与单三拍时不一样，如图2-7所示。图2—7双三拍工作时的磁场状况B图2—8双三拍时转子的稳定平衡位置与单三拍另一个不用之处是：双三拍工作时的磁导率最大位置并不是转子处于对齿的位置。当AB两相通电时，最大磁导率的位置是转子齿与A，B两相磁极的齿分别错1/6个齿矩角的位置，此时转子齿与C相错1/2个齿距角，如图2-8（a）所示。也就是说，在最大磁导率位置时，没有对齿存在。在这个位置，A和B´（或A´和B）两个磁极所产生的磁场，使定子与转子相互作用的电磁转距大小相等，方向相反，使转子处于平衡状态。同样，当BC两相通电时，平衡位置是转子齿与B，C两相磁极的齿分别错1/6个齿矩角的位置，如图2-8（b）所示；当CA两相通电时，平衡位置是转子齿与C，A两相磁极的齿分别错1/6个齿距角的位置，如图2-8（c）所示。双三拍方式还有一个优点，这就是不易产生失步。这是因为当两相通电后，由图2-6和图2-8可见，两相绕组中的电流幅值不同，产生的电磁力作用方向不同。所以，其中一相产生的电磁力起了阻尼作用。绕组中电流越大，阻尼作用就越大。这有利于步进电动机在低频区的工作。而单三拍由于是单相通电励磁，不会产生阻尼作用，因此当工作在低频区时，由于通电时间长而使能量过大，易产生失步现象。2.3步进电动机的特性1.步进电动机的振荡，失步及解决方法步进电动机的振荡和失步是一种普遍存在的现象，它影响应用系统的正常运行，因此要尽力避开。下面对振荡和失步的缘由进行分析，并给出解决方法。1.振荡步进电动机的振荡现象主要发生于：步进电动机工作在低频区；步进电动机工作在共振区；步进电动机突然停车时。当步进电动机工作在低频区时，由于励磁脉冲间隔的时间较长，步进电动机表现为单步运行。当励磁起先时，转子在电磁力的作用下加速转动。在到达平衡点时，电磁驱动转矩为零，但转子的转速最大，由于惯性，转子冲过平衡点。这时电磁力产生负转矩，转子在负转矩的作用下，转速渐渐为零，并起先反向转动。当转子反转过平衡点后，电磁力又产生正转矩，迫使转子又正向转动。如此下去，形成转子围绕平衡点的振荡。由于有机械摩擦和电磁阻尼的作用，这个振荡表现为衰减振荡，最终稳定在平衡点。当步进电动机工作在共振区时，步进电动机的脉冲频率接近步进电动机的振荡频率ƒ0或振荡频率的分频或倍频，这会使振荡加剧，严峻时造成失步。振荡失步的过程可描述如下：在第1个脉冲到来后，转子经验了一次振荡。当转子回摆到最大幅值时，恰好第2个脉冲到来，转子受到的电磁转矩为负值，使转子接着回摆。接着第3个脉冲到来，转子受正电磁转矩的作用回到平衡点。这样，转子经过3个脉冲仍旧回到原来位置，也就是丢了3步。当步进电动机工作在高频区时，由于换相周期短，转子来不及反冲。同时，绕组中的电流尚未上升到稳定值，转子没有获得足够的能量，所以在这个工作区中不会产生振荡。减小步距角可以减小振荡幅值，以达到减弱振荡的目的。2.失步步进电动机的失步缘由有2种。第1种是转子的转速慢于旋转磁场的速度，或者说慢于换相速度。例如，步进电动机在启动时，假如脉冲的频率较高，由于电动机来不及获得足够的能量，使其无法令转子跟上旋转磁场的速度，所以引起失步。因此，步进电动机有一个启动频率，超过启动频率启动时，确定会产生失步。留意，启动频率不是一个固定值，提高电动机的转矩，减小负载转动惯量，减小步距角都可以提高步进电动机的启动频率。第2种是转子的平均速度大于旋转磁场的速度。这主要发生在制动和突然换向时，转子获得过多的能量，产生严峻的过冲，引起失步。3.阻尼方法消退振荡是通过增加阻尼的方法来实现的，主要有机械阻尼法和电子阻尼法两大类。其中机械阻尼法比较单一，就是在电动机轴上加阻尼器。电子阻尼法则有多种。=1\*GB2⑴多相励磁法前面介绍过，采纳多相励磁会产生电磁阻尼，会减弱或消退振荡现象。例如，三相步进电动机的双三拍和六拍方式。=2\*GB2⑵变频励磁法步进电动机在高频和在低频时转子所获得的能量不一样。在低频时，绕组中的电流上升时间长，转子获得的能量大，因此简洁产生振荡；在高频时则相反。所以，可以设计一种电路，使电压随频率的降低而减小，这样使绕组在低频时的电流减小，可以有效地消退振荡。=3\*GB2⑶细分步法细分步法是将步进电动机绕组中的稳定电流分成若干阶段，每进一步时，电流升一级，同时，也相对地提高步进频率，使步进过程平稳进行。=4\*GB2⑷反相阻尼法这种方法用于步进电动机制动。在步进电动机转子要过平衡点之前，加一个反向作用力去平衡惯性力，使转子到达平衡点时速度为零，实现精确制动。例如，三相步进电动机工作在单三拍，目前正处于B拍，并希望它停在C拍，则限制换相为B——C——B——C。第2个B拍就是起平衡惯性力作用的，而不是让电动机走一步。2.步进电动机的矩角特性把转子处于平衡点的位置称为零位。在励磁状态不变的状况下，假如让转子离开零位，转子偏离零位线的夹角称为失调角Θe。失调角Θe是在齿矩角ΘZ范围内变更的，为了表示便利，将齿矩角的范围看成2π，失调角就用相对于2π来表示。例如，Θe=1/4ΘZ，则可表示为Θe=π/2或Θe=-π/2。由于转子偏离零位，也就是有失调角产生，因此就有电磁转矩。电磁转矩的大小与失调角的大小有关，它们之间的关系就称为步进电动机的矩角特性。下面我们来分析电磁转矩沿失调角的分布。1.单相通电时当失调角Θe=0时，转子位于零位，定子齿与转子齿之间虽然有电磁力存在，但电磁力在转子的切线方向上没有分力，所以转子不转动，如图2-10（a）所示。假如转子偏离零位，就有失调角存在，电磁力在转子的切线方向就产生分力，因而形成转矩。随着失调角的增加（顺时针为正），产生的转距增大。当Θe=π/2时，转矩最大。转矩的方向是逆时针的，如图2-10（b）所示，所以是负转矩。当Θe=π时，转子转到两个定子齿之间，转子齿受到两个定子齿的电磁力，在切线方向上受的分力保持平衡，如图2-10（c）所示，所以转子受的转矩为0。当Θe＞π时，转子转到下一个定子齿旁边，受该定子齿的作用，产生正转矩，如图2-10（d）所示。当Θe=2π时，转子转到新的零位，受的转矩为0。再转下去，就进入下一个循环。图2—10电磁转矩随失调角的变更依据步进电动机的转矩随失调角的这种变更规律，可用曲线来表示，其曲线形态近似正弦曲线，如图2-11所示。其中Tmax是最大转距，它表示了步进电动机承受负载的实力，它是步进电动机最主要的性能指标之一。图2—11步进电机的矩角特性2.多相通电时依据叠加原理，多相通电时的距角特性可近似地由每相单独通电时的矩角特性叠加求出。以三相步进电动机双三拍方式为例，A，B两相单独通电时的矩角特性如图2-12所示，两条曲线相位差120°，最大转矩分别为TA、TB。A，B两相的矩角特性曲线叠加，就可以得到AB同时通电时的矩角特性曲线，其最大转矩为TAB。由图2-12可见，对于三相步进电动机来说，两相通电时的最大转矩与单相通电时的最大转矩相同，也就是说，三相步进电动机不能靠增加通电相数来提高最大转矩。图2-12三相步进电机单相、双向通电时的矩角特性3.单步运行与最大负载实力步进电动机的矩角特性告知我们，转矩是随失调角而变更的，它不是一个固定值。那么，这样变更的转矩是怎样驱动负载的呢？下面我们来进行分析。图2-13是三相步进电动机单三拍方式时运行的矩角特性。曲线A是A相通电时转矩的变更曲线。假如此时送入一个限制脉冲，切换为B相绕组通电，转子就转过一个步距角ΘN（1/3个齿距角，相当于失调角120°的量），转矩的变更规律为曲线B。很明显，步进运行所能供应连续的最大驱动负载转矩为A，B两条曲线的交点纵坐标，即Tq。只有当负载转矩TL＜Tq时，步进电动机才能带动负载作步进运动。因此,Tq被称为最大负载转矩或启动转矩。图2—13三相步进电机单三拍运行时的矩角特性明显，步距角越小，A，B两条曲线的交点越上移，也就是Tq越接近Tmax，步进电动机带负载实力越大。所以，减小步距角有利于提高步进电动机的带负载实力。3.步进电动机的矩频特性步进电动机的输出转矩与限制脉冲频率之间的关系称为矩频特性。图1-14是矩频特性曲线的一个例子。由图可见，步进电动机的矩频特性曲线是一条下降曲线。它以最大负载转矩（启动转矩）Tq作为起点，随着限制脉冲频率ƒ渐渐增加，步图2—14步进电动机的矩频特性进电动机的转速逐步上升，而步进电动机的带负载实力却逐步下降。图2—15步进电动机的驱动电路步进电动机的输出转矩随频率上升而下降的缘由可以这样说明：由于有绕组电感的影响，绕组中电流的波形如图2-5所示，电流的上升须要确定时间。以图2-15的驱动电路为例，电流上升时驱动电路的时间常数てa为てa=L/Ra（2—4）式中L——绕组的电感Ra——通电回路的总电阻，包括绕组线圈电阻，限流电阻R1和晶体管电阻。电流下降时放电回路的时间常数てb为てb=L/Rb(2—5)式中Rb——放电回路的总电阻，包括绕组线圈电阻，耗能电阻R2和续流二极管结电阻。由于时间常数的存在，绕组中的电流上升和下降都须要确定的时间。当脉冲频率较低时，绕组中通电的周期较长，电流的平均值较大，电动机获得的能量较高，因此能维持较高的转矩；当脉冲频率较高时，绕组中通电的周期较短，电流的平均值较小，电动机获得的能量较少，因此转矩下降。另外，随着频率上升，转子转速上升，在定子绕组中产生的附加旋转电势使电动机受到更大的阻尼转矩，铁芯的涡损也增加。这些都是使步进电动机输出转矩下降的因素。矩频特性曲线上的凹陷可看成是步进电动机的共振区。由于共振消耗确定的能量，使转矩下降。为了提高矩频特性的高频性能，可用如下方法：=1\*GB2⑴减小时间常数由式（2-4）可以看出，增加电阻Ra可以减小时间常数；但增加Ra会使通电回路中电流值减小，所以，为了保证通电回路中的电流不变，在增加电阻Ra的同时，还要提高电源电压。=2\*GB2⑵改进工作方式采纳多相励磁的工作方式，例如，三相步进电动机的双三拍。由图2-6和图2-9可见，多相励磁工作方式使每一相通电的时间延长了，电动机就能获得较多的能量，使高频时输出的转矩增加。2.4步进电动机的驱动通过前面的原理介绍，我们知道了步进电动机运用脉冲电源工作。脉冲电源的获得可通过2-15来说明。开关管T是依据限制脉冲的规律“开”和“关”，使直流电源以脉冲方式向绕组L供电。这一过程我们称它为步进电动机的驱动。步进电动机的驱动方式有多种，我们可以依据实际须要来选用。下面就逐个介绍它们的工作原理。1.单电压驱动单电压驱动是指电动机绕组在工作时，只用一个电压电源对绕组供电。它的特点是电路最简洁。图1-15就是一个例子，它只有一个电源V。电路中的限流电阻确定了时间常数，但太大会使绕组供电电流减小。这一冲突不能解决时，会使电动机的高频性能下降。可在R1两端并联一个电容，以使电流的上升波形变陡，来改善高频特性，但这样做又使低频性能变差。R1在工作中要消耗确定的能量，所以这个电路损耗大，效率低。一般只用于小功率步进电动机的驱动。2.双电压驱动用提高电压的方法使绕组中的电流上升波形变陡，这样就产生了双电压驱动。双电压驱动有两种方式：双电压法和凹凸压法。1.双电压法双电压法的基本思路是：在低频段运用较低的电压驱动，在高频段运用较高的电压驱动。其电路原理如图2-16所示。当电动机工作在低频时，给T1低电平，使T1关断。这时电动机的绕组由低电压VL供电，限制脉冲通过T2使绕组得到低压脉冲电源。当电动机工作在高频时，给T1高电平，使T1打开。这是二极管D2反向截图2—16双电压驱动原理图止，切断低电压电源VL，电动机绕组由高电压VH供电，限制脉冲通过T2使绕组得到高压脉冲电源。这种驱动方法保证了低频段仍旧具有单电压驱动的特点，在高频段具有良好的高频性能，但仍没摆脱单电压驱动的弱点，在限流电阻R上仍旧会产生损耗和发热。2.凹凸压法凹凸压法的基本思路是：不论电动机工作的频率如何，在绕组通电的起先用高压供电，使绕组中电流快速上升，而后用低压来维持绕组中的电流。凹凸压驱动电路的原理图如图2-17所示。尽管看起来与双电压法电路特别相像，但它们的原理有很大的差别。图2—17凹凸压驱动原理图高压开关管T1的输入脉冲UH与低压开关管T2的输入脉冲UL同时起步，但脉宽要窄的多。两个脉冲同时使开关管T1、T2导通，使高电压VH为电动机绕组供电。这使得绕组中电流i快速上升，电流波形的前沿很陡，如图2-17所示电流波形。当脉冲UH降为低电平常，高压开关管T1截止，高电压被切断，低电压VL通过二极管D2为绕组接着供电。由于绕组电阻小，回路中又没串联电阻，所以低电压只需数伏就可以为绕组供应较大电流。在低频工作时，由于绕组通电周期长，简洁产生能量过剩。因此，在设计中，可通过计算平均电流的方法，来选择低电压值。在高频工作时，由于绕组通电周期短，可能出现UH与UL脉宽相同。因此，在设计中，要保证在最高工作频率工作时，UH的脉宽不要大于UL的脉宽。步进电动机与其他电动机不同，它所标称的额定电压和额定电流只是参考值；又因为步进电动机以脉冲方式供电，电源电压是其最高电压，而不是平均电压，所以，步进电动机可以超出其额定值范围工作。这就是为什么步进电动机可以采纳凹凸压工作的缘由。一般高压选择范围是80-150V，低压选择范围是5-20V。选择时留意不要偏离步进电动机的额定值太远。凹凸压驱动法是目前普遍应用的一种方法。由于这种驱动在低频时电流有较大的上冲，电动机低频噪声较大，低频共振现象存在，运用时要留意。3.斩波驱动凹凸压驱动时，电流波形在高压与低压交接处有一个凹陷（如图2-17所示），这会引起输出转矩出现下降。另外，双电压也会增加设备的成本。斩波驱动会很好地解决这些问题。图2-18（a）是斩波恒流驱动的原理图。T1是一个高频开关管。T2开关管的放射极接一只小电阻R，电动机绕组的电流经这个电阻到地，所以这个电阻是电流取样电阻。比较器的一端接给定电压Uc，另一端接取样电阻上的压降，当取样电压为0时，比较器输出高电平。当限制脉冲Ui为低电平常，T1和T2两个开关管均截止；当Ui为高电平常，T1和T2两个开关管均导通，电源向绕组供电。由于绕组电感的作用，R上的电压渐渐上升，当超过给定电压Uc的值时，比较器输出低电平，使与门输出低电平，T1截止，电源被切断；当取样电阻上的电压小于给定电压时，比较器输出高电平，与门也输出高电平，T1又导（a）电路原理图（b）波形图图2—18斩波恒流驱动原理图通，电源又起先向绕组供电。这样反复循环，直到Ui为低电平。以上的驱动过程表现为：T2每导通一次，T1导通多次，绕组的电流波形为锯齿形，如图2-18（b）所示。在T2导通的时间里，电源是脉冲式供电（见Ua波形），所以提高了电源效率，并且能有效地抑制共振。由于无需外接影响时间常数的限流电阻，所以提高了高频性能；但是，由于电流波形为锯齿形，将会产生较大的电磁噪声。4.细分驱动进电动机各组绕组的电流是依据工作方式的节拍轮番通电的。绕组通电的过程特别简洁，即通电—断电反复进行。现在我们设想将这一过程困难化一些，例如，每次通电时电流的幅值并不是一次升到位，而是分成阶段，逐个阶级地上升；同样，每次断电时电流也不是一次降到0，而是逐个阶级地下降。假如这样做会发生什么现象？我们都知道，电磁力的大小与绕组通电电流的大小有关。当通电相的电流并不是立刻升到位，而断电相的电流并不马上降为0时，它们所产生的磁场合力，会使转子有一个新的平衡位置，这个新的平衡位置是在原来的步距角范围内。也就是说，假如绕组中电流的波形不再是一个近似方波，而是一个分成N个阶级的近似阶梯波，则电流每升或降一个阶级时，转子转动一小步。当转子依据这样的规律转过N个小步时，事实上相当于它转过一个步距角。这种将一个步距角细分成若干小步的驱动方法，就称为细分驱动。细分驱动使实际步距角更小了，可以大大地提高对执行机构的限制精度。同时，也可以减小或消退振荡，噪声和转矩波动。目前，采纳细分技术已经可以将原步距角分成数百份。实际细分的驱动电路可分成两类：一类是采纳线性模拟功率放大的方法获得阶梯形电流，这种方法电路简洁，但功率管功耗大，效率低；另一类的用单片机采纳数字脉宽调制的方法获得阶梯形电流，这种须要困难的计算来使细分后的步距角匀称一样。下面我们介绍一种属于脉宽调制法的驱动电路——恒频脉宽调制细分电路，它不须要困难的计算，是目前比较流行的方法。恒频脉宽调制细分驱动限制事实上是在斩波恒流驱动的基础上的进一步改进。在斩波恒流驱动电路中，绕组中电流的大小取决于比较器的给定电压，在工作中这个给定电压是一个定植。现在，用一个阶梯电压来代替这个给定电压，就可以得到阶梯形电流。恒频脉宽调制细分驱动电路如图2-19（a）所示。单片机是限制主体。它通过定时器TO输出20kHz的方波，送D触发器，作为恒频信号。同时，输出阶梯电压的数字信号到D/A转换器，作为限制信号，它的阶梯电压的每一次变更，都使转子走一细分步。恒频脉宽调制细分电路工作原理如下：当D/A转换器输出的Ua不变时，恒频信号CLK的上升沿使D触发器输出Ub高电平，使开关管T1，T2导通，绕组中的电流上升，取样电阻R2上压降增加。当这个压降大于Ua时，比较器输出低电平，使D触发器输出Ub低电平，T1，T2截止，绕组的电流下降。这使得R2上的压降小于Ua，比较器输出高电平，使D触发器输出高电平，T1，T2导通，绕组中的电流重新上升。这样的过程反复(a)电路图（b）波形图图2—19恒频脉宽细分电路及波形进行，使绕组电流的波顶锯齿形。因为CLK的频率较高，锯齿形水纹会很小。当Ua上升突变时，取样电阻上的压降小于Ua，电流有较长的上升时间，电流幅值大幅增长，上升了一个阶级，如图2-19（b）所示。同样，当Ua下降突变时，取样电阻上的压降有较长时间大于Ua，比较器输出低电平，CLK的上升沿即使使D触发器输出1也立刻被清0。电源始终被切断，使电流幅值大幅下降，降到新的阶级为止。以上过程重复进行。Ua的每一次突变，就会使转子转过一个细分步。步进电机的单片机限制步进电动机的驱动电路依据限制信号工作，在步进电机的单片机限制中，限制信号由单片机产生。其基本限制作用如下：限制换相依次步进电动机的通电换相依次严格依据步进电动机的工作方式进行。通常我们把通电换相这一过程称为脉冲安排。例如，三相步进电动机的单三拍工作方式，其各相通电依次为A—B—C，通电限制脉冲必需严格依据这一依次分别限制A，B，C相的通电和断电。脉冲安排的方法大体上可分为两种：软件法和硬件法。由于软件法在电动机运行过程中，要不停地产生限制脉冲，占用了大量的CPU时间，可能使单片机无法同时进行其它工作（如监测等），所以，在本系统中我们采纳硬件法，即运用脉冲安排器芯片PMM8713。（2）限制步进电动机的转向通过前面介绍的步进电动机原理我们知道，假如按给定的工作方式正序通电换相，步进电动机就正转，假如按反序通电换相，则电动机就反转。例如，三相步进电动机工作在单三拍方式，通电换相的正序是A—B—C，电动机就正转；假如按反序A—C—B，电动机就反转。这一任务仍用PMM8713脉冲安排器芯片担当。限制步进电动机的速度步进电机的速度限制通过限制单片机发出的步进脉冲频率来实现。假如给步进电机发一个限制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它就会再转一步。两个脉冲的间隔时间越短，步进电动机就转的越快。因此，脉冲的频率确定了步进电动机的转速。调整单片机发出的脉冲的频率，就可以对步进电动机进行调速。依据调速原理，限制步进电动机的速度方法可有两种。第一种是通过软件延时的方法，变更延时时间长度就可以变更输出脉冲的频率；但这种方法使CPU长时间等待，占用大量机时，没有好用价值。其次种是通过定时器中断的方法。在中断服务子程序中进行脉冲输出操作，调整定时器的定时时间常数就可以实现调速。这占用的CPU较少，在各种单片机中都能实现，是一种比较好用的方法。本系统采纳其次种方法，为了产生所需的步进脉冲，要依据给定的脉冲频率和单片机的机器周期来计算定时常数。当定时时间到而使定时器产生溢出时发生中断，在中断子程序中进行变更P1.0电平状态的操作，从而得到一个方波输出。变更定时常数，就可以变更方波的频率，从而实现调速。这样单片机只需供应步进脉冲，进行速度和转向限制，因此，CPU的负担减轻很多。第四章系统硬件及软件设计4.1系统硬件设计单片机限制步进电机系统由单片机、步进电机驱动电源（脉冲安排器和功率驱动）、步进电机等部分组成，其限制框图如图4—1所示。在下图中由单片机给出脉冲信号，经脉冲安排器产生步进电机工作方式所需的各相脉冲信号，功率驱动电路对脉冲安排回路输出的弱信号进行放大，产生电机所需的激励电流。图4—1步进电机的微机限制框图本限制系统采纳MCS-51系列单片机AT89c51作为处理器。89c51内部有4K的可编程EPROM、128字节的RAM（其中有16个字节既可作一般的RAM单元运用，又可对128位进行位操作）、21个特殊功能寄存器、2个16位的定时器或计数器以及一个全双工串行口，对外有4个端口、32条I/O线，它们都具有位寻址功能，运用及其便利。我们通过89c51的P1.1口输出信号限制步进电机。系统所用的步进电机为45BF005-I型三相反应式步进电机，其工作电压+27V，静态电流为2.5A，步距角为1.5。本系统的驱动电源用日本Sanyo（三洋）电机公司生产的PMM8713作为步进电机的脉冲安排器。它适用于限制三相和四相步进电机，有3种激励方式：1相、2相、以及1-2相。输入方式可选择单时钟（加方向信号）和双时钟（正转或反转时钟）方式，它具有正反转限制、初始化复位、原点监视、激励方式监视和输入脉冲监视等功能。运用的电源为4~18V，相输出驱动实力为20Ma。PMM8713的原理框图如图4—2所示。此种集成电路内部由时钟选通、激励方式限制、可逆环形计数器等主要部分构成。全部输入端内部都设有施密特电路，具有很高的抗干扰实力。它采纳DIP16封装，其引脚功能及激励方式选择和初始状态分别如表4—1所示图4—2PMM8713原理框图引脚号符号功能说明1Cu输入脉冲，正转CW时钟2CD输入脉冲，反转CCW时钟3Ck输入时钟（单时钟方式运用）4U/D方向转换，0—反转，1—正转5EA激励方式限制，当EA、EB为11对应1—2相，00对应2相，01，10对应1相6EB7φc3/4相选择，0—3相，1—4相8Vss地9R复位端10φ1φ1、φ2、φ3、φ4，——4相输出φ2、φ3、φ4，——3相输出11φ212φ313φ4续表4—1：引脚号符号功能说明14EM激励监视；0—1相，1—2相，脉冲表示1—2相激励15CD输入脉冲监视；输出与时钟同步脉冲16VDD正电源表4—1PMM8713引脚功能说明运行时，PMM8713作单级性限制。三相步进电机：1-2相激励6拍运行；1相或2相激励3拍运行。四相步进电机；1-2相激励8拍运行；1相或2相激励4拍运行。由于PMM8713输出驱动电流只有20mA，因此须要外接功率驱动放大电路。当用微处理器输出去限制大功率电器时，须要将弱电与强电隔离。这里用光电隔离器进行隔离。我们选用光电隔离器的型号为TLP521—4，功放晶体管的型号为P41C（6A、100V、65W、Ice=3A）。输出隔离电路的原理图如图4—3所示。图4—3隔离电路原理图Ui来自脉冲安排器的一个输出端子，Ui经驱动门以后接到发光二极管的阴极，+5V电源须要接限流电阻，此电阻一般取值为200Ω、1/4W。当Ui为低电平常，经同相驱动门驱动后依旧是低电平，二极管导通，从而使光敏晶体管T1导通，步进电动机的一相绕组得电运转。当Ui为高电平常，二极管会因为阳极和阴极都为高电平而截止，光敏晶体管T1就会截止，从而使步进电动机的一相绕组失电而停转。须要强调指出的是，光电耦合的输入和输出部分必需分别采纳独立的电源，假如两端共用一个电源，则光电耦合的隔离作用就将失去意义。PMM8713作脉冲安排器驱动步进电机的硬件结构图如图4—5所示。这里只加上单脉冲，用来限制步进电机朝一个方向运行。由PMM8713产生的脉冲经74LS06反向驱动放大后，再经过TLP521-4光电隔离器隔离，最终驱动步进电机的绕组。I1，I2，I3是三相步进电机的绕组，T1，T2，T3是晶体管功率放大器。变更来自P1.1脚的脉冲信号的频率就可以限制PMM8713的输出脉冲频率，从而变更步进电机的运行速度。图4—5系统硬件结构图4.2系统软件设计在步进电机的微机限制系统中单片机的主要作用是产生脉冲序列。它通过89c51的P1.0发送脉冲限制步进电机的运行，P1.1限制步进电机的转向。系统软件编制采纳定时器定时中断产生周期性脉冲序列，不运用软件延时，不占用CPU。CPU在非中断时间内可以处理其他事务，唯有到了中断时间驱动步进电机转动一步。在此，定时器T0的工作方式为方式2，定时周期为16µs，即每秒产生62500次中断。步进电机驱动执行机构从A点到B点移动时，要经验升速、恒速和减速的过程。假如启动时一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限频率fq，步进电机要发生失步现象，因此会造成不能正常启动。假如到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。假如特别缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以，对步进电机的加减速要有严格的要求，那就是在保证不失步和过冲的前提下，用最快的速度（或最短的时间）移动到指定位置。步进电机的运行还可依据距离的长短分为以下3种状况处理。短距离由于距离较短，来不及升到最高速。因此，在这种状况下，步进电机以接近启动频率运行，运行过程中没有加、减速。中、短距离在这样的距离里，步进电机只有加、减速过程，而没有恒速过程。中、长距离在这样的距离里，步进电机不仅有加、减速过程，还有恒速过程。由于距离较长，要尽量缩短用时，保证快速反应性。因此，在加速时，尽量用接近启动频率启动，尽量工作在最高速。单片机在用定时器法调速时，用变更定时常数的方法来变更输出的步进脉冲频率，达到变更转速的目的。对于MCS-51系列单片机，其定时器属于加1定时器。因此，在步进电机加速时，定时常数应增加；减速时，定时常数应减小。假如采纳非线性加、减速曲线，要用离散法将加、减速曲线离散化。将离散所得的转速序列所对应的定时常数序列，做成表格存储在程序存储器中。在程序运行中，运用查表的方式重装定时常数，这样做比用计算法节约时间，提高系统的响应速度。步进电机工作方式为：三相3拍，它有单三拍和双三拍两种运行方式。单三拍运行方式通电依次为：A—B—C—A，假如按上述通电依次，步进电机正向转动；反之，假如通电依次相反，则步进电机反向转动。步进电机正转的励磁逻辑见表4—2。C相B相A相工作状态代码电机拍数001A01H0010B02H1100C03H2表4—2步进电机正转励磁表表中的代码为01H、02H、03H、也称为励磁表。在编制程序时，先将代码按依次存放进存储器中，由计算机通过接口依次送出相应限制代码，以便限制步进电机运转。在确定步进电机的转动方向之后，只须要变更给定脉冲的频率就可变更步进电机的转速。考虑到要使步进电机平稳运行，采纳定时器定时地输出限制脉冲，同时将定时器的中断优先级设定为最高级别，以保证不论微处理器在执行哪段程序。定时时间一到就可以无条件地执行脉冲输出子程序。表4—2中每相为1时，电机运行；为0时，电机停止。其加减速限制程序流程图见附表一。本程序的资源安排如下：R0——中间寄存器；R1——寄存速度级数；R2——储存级步数；R3——加减速状态指针，加速时指向37H，减速时指向3AH；32H至34H——存放确定位置参数（假设用三个字节），低位在前；35H、36H——存放加速总步数（假设用两个节），低位在前；37H至39H——存放恒速步数（假设三个字节），低位在前；3AH、3BH——存放减速总步数（假设用两个字节），低位在前；定时常数序列存放在以ABC为起始地址的ROM中。初始R3=35H，R1、R2都有初始值。程序如下：PUSHACCPUSHPSWPUSHBPUSHDPTLPUSHDPTLSETBRSOJNBP1.0，JAJ10CLREAJNBP1.1，JAJ1MOVR0，#32HINC@ROCJNE@R0,#00H.JAJ2INCR0,INC@R0CJNE@R0,#00H,JAJ2CLRTP0LCALLBAOJINGJAJ1：MOVRO，#32HDEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ2INCRODEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ2INCRODEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ2CLRTROLCALLBAOJINGJAJ2:SETBEACJNER3,#35H,JAJ5MOVR0,#35HDEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ3INCRODEC@ROJAJ3:DJNZR2,JAJ4INCR1MOVA,R1MOVB,#NMULABMOVR2,AJAJ4:MOVA,35HORLA,36HJNZJAJ10MOVR3,#37HSJMPJAJ10JAJ5:CJNER3,#37H,JAJ7MOVR0,#37HDEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ6INCRODEC@ROCJNE@RO,#0FFH,JAJ6INCRO