SRV系列产品介绍

SRV系列产品介绍网谱通讯系统（北京）SRV1产品介绍SRV1开源无线可移动机器人，可传送现场视频，支持自主运行以及集群运行模式。本产品设计可以广泛应用于研究，教育，勘探等领域。SRV1网络控制机器人由SRV1Blackfin摄像头主板（使用AnalogDevices公司的500MHzBlackfinBF537处理器），CMOS摄像头（分辨率由160x280到1280x1024像素），激光照射点和WLAN802.11b/g无线通讯模块组成，并整合到一个双覆带可移动机器人机体之上。作为一个可以远程控制的网络摄像头或者一个具有自主导航能力的机器人，SRV1可以在Blackfin主板的固件之中运行C语言解释器解释执行C程序，或者在Windows，MacOS/X和Linux等系统上，运行基于Python或Java语言编写的控制台软件，进行远程管理。使用Java控制台的软件，借助SRV1内建的网络服务器，可以实现通过网络浏览器，在世界上任何地方监控SRV1，并可以根据需求保存视频。SRV1内置的固件可以支持大量的第三方软件如RoboRealm，微软的RoboticsStudio和Cyberbotic的Webots等。一、特点1.遵循GPL开放全部软件源码及硬件设计图红2.机器人痕具有执行耽自首主枝运行程序键的能力晒3.雁有铜广泛错的安第三方软件蓝支持爹4.离可以鸦通过软件控轧制台或网络玉浏览器实现捎对机器人的肌远程疲遥控起5.主机软殃件内建网络泰服务器粒并支持勇视频存档疫6.机器人缎可以秆解释执行偷储存在往FLASH回中或携内存让中的C程序丝7.无线遥荐控范围宰：槽室内舅100米病室外稠1000米帐（视野空旷侧的地方）觉8.机器人走可以通过终适端控制台进奖行岗快捷的控制旷与调试跃9.支持非GNU/爹Linux乞予2.6搜操作系统也师同时支持直搅接在DSP铜上通过GN敬Ubfi守n-邪elf厘-工具链进兼行开发二、硬件归1.处理器樱：500M纺Hz的段ADI封Blac冰kfin膨BF537亮(1000字mips降)掘,32M磁BSDR近AM,4旦MB赛SPI矿Flash任,JTA等G热2.摄像头加：Omni民visio晕nOV9锐655节,产130万获像素（16榜0x128待到1280环x1024酱分辨率）槽3.机器人怖无线热通讯模块撇：Lant央ronix忍Matc添hport纽802.拘11b/g蛾WiFi染4.喉有效控制弱距离：室内横100米见，室外空旷黎地臭1000米柱5.传感器益：2个激光杯点龄6.驱动：华通过晋四塑个直流齿轮红电动机（1贝00：1康齿轮减速比馒）像坦克一民样的前进读7.速度：访20－40驴厘米缘/逝每秒（大约短1英尺每秒诸或0.5公狂里每小时）压8.框架：贯铝制机械胖9.规格：脑120mm罩长x语100mm菠宽x凳110mm袍高（5"x凭4"x炒4.5"波）流10.重量耐：返460克角（约0.5邻公斤）律11.电源波：7.2V恰2AH锂亩电池翅，增使用时间大牵约4小时肤12.充电筒器：100沙－240交此流电50/晚60Hz（渗US插头）三、软件码1.机器人净固件：更新蠢方式简单晕，在GPL浴版权协议槽下使用子C家语言编写，码并辉使用GNU皂b商fin-e户lf-gc束c买或饥bfin-列uclin蚁ux-gc病c工具链编汤译。烫2.板载用叛户程序：主冤板润内置C缝语言假解释塑器朋支持罢专门的机器贩人类型命令念以供用户程弊序运行。芦3.开发工幻具：GNU危工具链压:车//bla警ckfin萍.ucli优nux.o罪rg耐4.控制台夸软件：盖通过去运行于Wi卷ndows择，MAC，哈Linu级x平台上惊的基于ja照va的应用角程序，黑连接耍内建削于SRV1微中的尘Webca宁mSat乎服务程序观姨看图像享，罪并端允许多人同跌时通过In掀terne猎t远程观看党。荡5.机器人锈控制协议：排:润//www顶.nets边pectr杯um.co就m/srv览1/SRV徐_prot蝶ocol_抱bf.ht皇ml尚四、招图像处理函也数库简介戴早图中旋描述的是蹲SRV-1扬Q批的谜32M墓内存(SD失RAM)中背与图像处理两有关的存储奏空间分配锈:户拍摄的图片垂先是通过D昌MA传输叙，窝存放在内存默的DMA_伟BUF*汤，词然后将之转功移到FRA破ME_BU吸F里劣，昌把FRAM姥E_BUF现的图像压缩准好存储在J竖PEG_B监UF本，往并将压缩后竖的图像发送宰到控制台撕。宾还可以通过阵计算当前帧滨(存储在F晋RAME_懂BUF里)斧和参照帧(乔存储在FR假AME_B遥UF2里)梢的区别泡，博来获得前后受两幅图像的耕区别络。向机器人言启动后摄像哥头的分辨率测被设置为3璃20x24宜0像素牺。彼用户可通过付给夜机器人倦预定义色彩扒(需要给出载每种色彩的骗yuv的值吗)割博，沃来寻找拍摄苦图片中与规业定色彩匹配寸的区域径。讨另外梢，秃通过下机器人肉自定义的通沉讯控制协议挨，悼我们在控制孝台可以做到溪：垦获取某个坐武标区域内的赚像素的yu摆v值范围丢，飞获取劣和预定色彩蛙不符的区域柏，垦计算图像每工一列像素里岸有多少个与席规定色彩匹埋配怜，初获得当前拍栗摄图像中特乔定坐标的像畅素的yuv僚值孟，棋计算图像里央所有像素的禾yuv平均臣值等等剪。眉另外SRV勾对颜色过滤抄，扒边缘检测貌，仪特征提取也弹有比较好的秃实现效。姜五杏、插集群处理屡两个或多个李SRV机器抄人可以通过尊无线电频道礼来进行相互斜间的通讯甩，章因为SRV捧1的无线网阶卡带有两个家无线电频道腔，疗每个频道都哗可以通过T淘CP或者U龙DP方式与野外界通讯现。听而SRV1蒜之间的相互临通讯则可以所通过发送U扁DP广播来躬进行通讯利。谱SRV1表的身份识别泳依靠的是存劣储在Fla层sh空间里耽的身份ID铁号蛇。寇下面这个U艺RL链接是们多捎个SRV1免通过间同文一个无线电增频道近距离劳工游作在“漫步鸦模式”划堵，惯并延使用“晚集群骗模式”伯进行价控制的视频莲（2.3M锁B）陕滑:殊//www武.nets泊pectr倍um.co所m/srv增1/4bo签ts.mo围v洋六纸、第三方软泊件支持：禾1.Rob亩oReal朗m跨SRV1可株以很好的使汇用Robo挺Realm闪控制。Ro判boRea舟lm是一个籍非常流行的年基于Win狂dows候平台肌的机器人软也件。Rob谜oReal她m对于S料RV1的扩王展功能允许垮创建脚本以船便结合机器笛人实时传输攻图像处理。迅例如：颜色欺过滤，BL灶OB的检测梦/跟踪，边养缘检测/概孔述和特征提移取，用来便隔捷的进行对休实物的跟踪粥摄影，避开灵障碍物，物芦体移动探测锡，扯进行通知等梢等，并可以骄通过Rob瓜oReal远m的API扩开放接口以何C/C++溉,城仍Pytho雁n,Ja荐va,C帜#,Li设sp,V教isual鸭Basi馅c,WS核cript乖和CO塘M为脚本实订现控制。谎2.Mic捆rosof粒tRob古otics爱Stud争io论其中可包含决对SRV1吼的驱动。M录SRS是一联个基于Wi说ndows缎操作系统的丈开发都环境理，被学校引，业余爱好楼者和商业公栏司科等暮用左来开发喜机器人应用券程序。冠其候突出特点和围优点包括：谷端到端机器律人开发平台敢，快速的运富行时间以及而可扩展的平燕台。片3.Web拐ots舟Webot忽s可移动机振器人模拟软驴件定提供对SR仗V1的支持宅。Webo佳ts提供一茄个快速建立矮模型环境，徒编程设计和往模拟可移动缠机器人下。该软件运对行在宗Windo庆ws，Ma倍cOS/X杆和Linu酱x环境下。甚具有非常优盛秀的海3D物理建丘模功能。居七嫌、捞扩展应用：律1.SV衫S双摄像头固系统竖每个摄像头册模块赶均耕包括500旁MHz的培ADI割Blac位kfin开BF537徐处理器古，两个惜处理器之间药通过SPI莲总线箩进行卡通讯（64拘MHz）洗通过Lan你troni姿xMat猜chpor福t闪802.1覆1g锤模块和板载丘天线实现W廉LANW舞IFI通讯誓底板绪预留8舵机你控制接口毯（5V供螺电锤）而双H桥马达合驱动蛛，壁每个马达为膜1000m赏A痛两个100杀mA容量的梁转换晶体管伴驱动激光点促电池玻低电量削检测电路。虑扩展引脚连善接两个处理管器的S－颂32扩展总壶线钞主板大小：精魂60mm井x器150m范m徒,重量其：残140g凑1"x算2"的装配壶孔兼容于S南RV1机器贝人基体（两淋驱和四驱版浓本）存耗电量装300mA婶7.4弹V(大约恳2瓦)孕，符剖合RoHS搜标准经2.给S轿RV1添加市GPS处理坡器，陀螺仪饮，SD卡插鲁槽棒左图中是一当个贴用于Sur范veyor晌SRV-文1Bla刺ckfin悼摄像头以梅及SVS聋立体摄像脉系统的SR拜V1-X扩待展板。距它清使用40M越IPSd昆sPIC3踏3处理器尺，包含3尽轴加速,堂3轴陀螺仪三，例定位GPS厌以及1大0个额外脖的12-烦bitA极/D频道蔬，稼大量舵机频瞎道咸，沈和一个M组icroS遇D扩展卡纵槽。规格为费：2.1沸"x2熔.6"假3.在S舌RV1的扩掘展IO端口纵上,安装挺EZ0超声复波传感器毙超声波模块酱需要一个3妇.3v的电返压利。醋27蛙，魄28管脚分付别连接一个振模块棉。订如果有多个澡传感器迫，放需要在18刻端口加一个招触发信号线誉，萄以协调各个过传感器之间鸟的运作民。阁益八陵、附加资源耳：沫1.CNB柴C电视台新均闻介报道Goo她gleL妥unar梁X计划中宿SRV1形的投特写视频（严35MB）堂:状//www俯.nets预pectr熊um.co叔m/srv物1/lun遇ar-