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文档简介

（优选）结构组成及高副低代现在是1页\一共有21页\编辑于星期日

平面低副运动链自由度

F=3n-2PL

基本杆组F=0P5=n32现在是2页\一共有21页\编辑于星期日n

=2PL=3Ⅱ级杆组（双杆组）现在是3页\一共有21页\编辑于星期日n

=4PL=6Ⅲ级杆组三副构件3个双副构件现在是4页\一共有21页\编辑于星期日n

=2PL=3Ⅱ级杆组（双杆组）n

=4PL=6Ⅲ级杆组现在是5页\一共有21页\编辑于星期日1.

机构的组成原理

任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的数目，这就是机构的组成原理。构件+运动副运动链机构机架原动件若干基本杆组现在是6页\一共有21页\编辑于星期日机架和原动件Ⅱ级杆组Ⅲ级杆组四杆机构八杆机构现在是7页\一共有21页\编辑于星期日机构的组成：

在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的自由度，每次增加都可以获得一个新机构；

设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。

F=3n-2PL–PH现在是8页\一共有21页\编辑于星期日现在是9页\一共有21页\编辑于星期日2.

机构的结构分析

机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。现在是10页\一共有21页\编辑于星期日机构的结构分析原则：

首先，从远离原动件的部分开始拆分；试拆时，先试拆低级别杆组；每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。现在是11页\一共有21页\编辑于星期日I级机构II级机构III级机构机构的命名：以机构中所包含的基本杆组的最高级别现在是12页\一共有21页\编辑于星期日原动件不同，机构的级别也有可能不同12345678现在是13页\一共有21页\编辑于星期日现在是14页\一共有21页\编辑于星期日3.

平面机构的高副低代

根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，这种以低副代替高副的方法称为高副低代。条件一：代替前后机构的自由度不变

F

=3×1-2×2=-1现在是15页\一共有21页\编辑于星期日条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变两个高副元素均为圆弧AO1、BO、OO1均保持不变现在是16页\一共有21页\编辑于星期日瞬时替代机构现在是17页\一共有21页\编辑于星期日现在是18页\一共有21页\编辑于星期日例

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