桌面五轴雕刻机使用说明书vs版本

PAGE10-桌面五轴雕刻机使用手册目录第一章引言1.1产品说明……………41.2客户培训……………41.3图片、符号和标志…………………5第二章准备说明2.1设备安装……………62.2软件安装……………82.3特定产品有关的危险………………132.4环境保护……………13第三章接线说明3.1接线总图览…………153.2系统电源回路………………………163.3上位机连接…………163.4手轮接口……………163.5伺服单元接线………………………173.6继电器接线…………173.7主轴调速输出接线…………………173.8辅助电源输出………………………173.9回零信号输入………………………183.10刀长测定仪接线……………………183.11急停、超程、超程解除等接线……………………183.12伺服报警接线………………………18第四章使用说明4.1开机与关机…………194.2紧急停止……………194.3路径显示……………194.4手动操作……………204.5手轮操作……………204.6回零…………………204.7机床原点位置校正…………………214.8测量刀具长度………………………214.9设定工件坐标系……………………214.10加载程序……………224.11自动加工……………224.12单段加工……………224.13跳跃加工……………234.14选停加工……………23第五章用户参数5.1机床参数……………245.2坐标轴参数…………265.3其它参数……………29第六章编程指令及软件说明6.1指令符说明…………306.2G代码一揽表…………306.3辅助代码一揽表………………………33第七章报警处理与维修7.1报警信息一览表……………………357.2报警信息及处置方法………………367.3责任和保修…………36第八章附录8.1培训…………………378.2关于…………………37

第一章引言本操作手册是对桌面五轴雕刻机的使用说明。是用最新技术和按照公认的安全规范设计生产的。尽管如此，使用时仍会对用户或第三方形成危险。机床和其它设备也可能发生故障。为此，使用本机床的所有人员都必须阅读和理解本《操作手册》的全部内容。本手册为不同类用户提供了安全和有效的对本机床执行各类任务所用方法说明。因此，任何使用本机床或在机床附近工作的人员都必须通读本手册。复制本手册或将本手册信息提供给第三方均须事先得到654777694@同意。而且，也适用我们的一般销售合同中规定的条件。产品说明桌面五轴雕刻机是由三个线性轴和两个旋转轴组成的五轴联动机床。其特点是3个线性轴都在主轴上，两个旋转轴在工作台上。且Y轴具有4导轨结构，其刚性得到加强。X轴、Z轴充分利用了机床上部空间，使雕刻机制作的非常紧凑。在后期选配中，还将加入自动换刀系统。该机其特点有：微型化且行程不小：X300Y300Z300A-120至30C0至360（无限制）。优化设计的龙门结构：刚性好，接近性能好，占地少，约0.81m2。采用精密谐波减速器：A轴和C轴最高快移转速60rpm，承重15kg。可进行复杂轮廓加工：3+2定位加工，5轴联动加工。进给单元采用伺服电机：最高快移速度15m/min，其响应精度为0.001mm。高抗性电主轴：转速24,000rpm，18,000rpm或35,000rpm。（选配）具有自动换刀功能：8位刀库和抓刀器，换刀速度快和换刀可靠。(选配)3D数控技术：USB运动控制16.1控制，简单实用高效。usb运动控制16.1可对多轴雕刻机进行高速运动控制。能自动断点记录、掉线恢复连接。默认支持8轴联动，能对主轴转速、冷却液、照明等辅助动作进行控制。具体性能如下：1）每秒350000次的插补计算。例如滚珠丝杆导程5mm，伺服电机5000线，每脉冲移动距离5/5000=0.001mm。系统理论最大移动速度350000*0.001*60=21000mm/min。2）16路高速脉冲，可发出350k脉冲，具有稳定的加减速控制功能，运行平稳。系统板子已完美升级至8轴联动。3）8路继电器输出。控制主轴正反转、冷却液/气开关、主轴松紧夹刀等辅助动作。4）1路0-10V模拟量电压输出，控制主轴转速。5）16路光耦隔离输入，用于回零、外部报警、测量刀长、外部循环启动等接口。6）2路特殊光耦隔离输入，用于硬超程、伺服驱动器报警输入。7）1路专用8轴手轮接口DB25K，手轮方式控制机器运行。1.2客户培训针对不同用户对应的有关培训： 1）客户维护人员的机床维护培训 2）编程人员的工件CAM培训 3）机床操作人员的应用培训更多、更详细信息，请直接与654777694@的总部联系。1.3图片、符号和标志可配备设备软件主界面

第二章准备说明2.1设备安装2.1.1电源要求电压单项AC220V家用电源，偏差正负3%、功率2.5KW，必须配有地线。最好采用类侧空调专线方案接入。三孔插座的两个孔分别接火线和零线（规范插座左接零线，右接火线），另一孔是接地的，这样在把三脚插头插入时，把用电器的金属外壳和大地连接起来。常见电源故障有以下几点：1．断路当电路某处断开，电路中无电流通过，用机器不能工作，就是断路。包括：用电器内部断路、火线断路、零线断路。造成断路的主要原因：电线断开、线头脱落、接触不良、用电器烧坏等等。2．短路发生短路是电路中电流过大的原因之一，电流没有经过用机器而直接构成通路就是短路。包括：用电器外导线的短路和用电器内部的短路。造成短路的主要原因：火线和零线用导线直接连接，在安装时致使火线和零线直接接通，或用电器内部火线和零线直接接通；电线或用电器的绝缘皮由于老化而破损，致使火线和零线直接接通。发生短路时，电路中的电阻很小，相当于导线的电阻，电路中的电流会很大。3．过载当同时使用的用电器过多（多个用户集中同时使用多个大功率的用电器或一个插座上使用多个大功率的用电器），用电器的总功率过大，使电路中的电流过大，超过电路允许通过的电流，致使保险丝熔断或烧坏电能表或造成用电器两端电压低于额定电压而不能正常工作。电源电压一定，用电器的总功率过大时，根据公式I=P/U可知，电路中的电流会过大。4．漏电用电器由于长期使用或接线不当，造成火线和其它不能带电的导体直接或间接接触，就是漏电，容易造成触电事故。2.1.2电脑配置要求XP、win7、win8（32位操作系统）、CPU单核1.2G(最佳双核)、内存512MB、硬盘16G、显卡非独立，至少有1个USB2.0标准接口。对电脑配置要求极低，普通上网本既可完美运行。例如我的是08-09年时的电脑，配置现在看来已是非常低了，运行起来也完全不卡，CUP消耗在20%左右，内存消耗25-30M左右。2.1.3场地空间要求设备安装长（X向）1.5米，宽(Y向)2米，高(Z向)2.5米。通风顺畅、保持干燥，远离大功率电器设备，避免有大的电磁干扰，电器部份必须用金属容器包装防干扰，环境温度控制在40度以下，整机必须接地线。具体要求：1．X轴两侧保证1人能轻松进入打开侧板维护维修。2．Y轴后侧保证机器移动Y方向最大位置时，后方侧站1人能安全站立。3．Z轴顶部保证机器移动Z方向不触碰到房屋天花板。2.2软件驱动安装USB设备驱动支持XP、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误都有可能安装驱动失败。2．2．1将USB数据线连接到电脑任意USB接口，若出现新硬件向导信息提示中选“是，仅这一次（I）”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装（高级）”选项，点击“下一步”。2．2．2选择“在搜索中包括这个位置（O）”选项，点击“浏览”。2．2．3选择“USB运动控制设备驱动”文件夹，点击“确定”。回到“找到新硬件向导”对话框中点击“下一步”。2．2．4在找到新的硬件向导对话框中选中对应的驱动，点击“下一步”(第一次安装时会自动跳过)。2．2．5在硬件安装对话框中点击“仍然继续”。2．2．6等待几秒后，跳出对话框后，点击“完成”。2．2．7安装完成后，可右击“我的电脑”->“属性”->“硬件”->“设备管理器”->“通用串行总线控制器”中查看。USB设备驱动安装成功，重新插拔后既可使用。使用过程中最好在同一个USB口中使用，更换USB口第一次使用时系统都会要求安装驱动。2．2.9若中第5步出错“无法安装这个硬件”。请继续往下。如果安装正常，请忽略以下章节，直接跳阅到2.3软件安装章节。需要彻底删除USB驱动安装失败记录，具体方法如下：开始->运行->输入“regedt32”后确定。注册表中，[HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Class\{36FC9E60-C465-11CF-8056-444553540000}]选项上右键，选删除。重新启动计算机（必须），计算机会自动重新生成串行总线驱动。3．将USB数据线连接到电脑任意USB接口，若出现新硬件向导信息提示中选“是，仅这一次（I）”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示中选“从列表或指定位置安装（高级）”选项，点击“下一步”。4．选择“在搜索中包括这个位置（O）”选项，点击“浏览”。找到“usb运动控制设备驱动”。点击“下一步”。5．向导开始自动搜索。6．在跳出“找到新的硬件向导”对话框中，选择第一项，点击下一步。7．此时如果驱动是错误的，系统要求手动查找设备驱动。找到“usb运动控制设备驱动”下的驱动。8．点击下一步，直到安装完成。9．可右击“我的电脑”->“属性”->“硬件”->“设备管理器”->“ADBInterface”中查看。若还是安装不成功，只能重新安装系统，推荐使用windows安装版，ghost简化版容易缺少文件而安装失败。2．3软件安装2.3.1XP、win7（32位或64位操作系统）请双击安装dotNetFx40_Full_x86_x64.zip。直到安装完成。win8、win10（32位或64位操作系统）正常情况下无须安装，如果软件不能开启，再安装dotNetFx40_Full_x86_x64.zip。2.3.2双击UsbMCSetup.msi软件安装包。点下一步直到完成安装，桌面出现图标。安装完成，正常运行软件即可。2.4特定产品有关的危险2.3.1特制正负极开关电源。选用我公司的开关电源供电，以免烧坏DA模拟量输出模块。2.3.2专用7轴电子手轮。选用我公司的专用手轮，我公司手轮接线方式与其它产品有所有不同，以免烧坏主芯片。2.5环境保护机床使用所产生的废弃润滑油、切削液、铁屑等，应对其进行合理的回收再利用或妥善的处理，不应对周边环境造成污染，以下图标可放大后打印贴在明显的位置。

第三章接线说明3.1接线总图览原理图一3.2系统电源回路与专用开关电源对应连接，给系统板子和外部开关供电。输入电源要求，V1:+12v/1AG：0V（公共端）V2:-12v/1AV1、G、V2必须对应字母与控制卡底板电源端连接，否则有可能引起底烧坏造成损失。3.3上位机连接通过标准USB数据线，连接PC电脑和运动控制卡，启动usb运动控制13.7系统软件，系统会自动建立连接，左下角没有报警提示，表明连接成功，系统开始传输和交换数据。3.4手轮接口在断电状态下，手轮与系统板的DB25K接口相连接，启动系统后，在手轮方式下，既可对机器进行控制。操作方法：调节拨段开关1，选择移动的坐标轴。调节拨段开关2，选择移动速度。手动转动手轮，机器相应的移动或转动。注意：请勿将市面上其它品牌手轮接入usb运动控制板上。其它品牌手轮接线与专用手轮不同，必须要接其它品牌手轮时请参考右图（usb运动控制手轮接线说明）。3.5伺服单元接线伺服单元接线非常重要，数据线不应过长，不能有干扰，线长超过0.5米时应采用专业屏蔽线。X轴接线：Vdd接X轴驱动器PU+和DIR+。XP接PU-，XD接DIR-，低电平有效。Y轴接线：Vdd接Y轴驱动器PU+和DIR+。YP接PU-，YD接DIR-，低电平有效。Z轴接线：Vdd接Z轴驱动器PU+和DIR+。ZP接PU-，ZD接DIR-，低电平有效。A轴接线：Vdd接A轴驱动器PU+和DIR+。AP接PU-，AD接DIR-，低电平有效。B轴接线：Vdd接B轴驱动器PU+和DIR+。BP接PU-，BD接DIR-，低电平有效。C轴接线：Vdd接C轴驱动器PU+和DIR+。CP接PU-，CD接DIR-，低电平有效。D轴接线：Vdd接D轴驱动器PU+和DIR+。DP接PU-，DD接DIR-，低电平有效。3.6继电器接线继电器模块控制着机床的主轴正反转、冷却液、冷却气，松紧主轴，锁紧伺服电机、控制安全门开关等。接线如右图所示，对应连接。默认情况：P1：主轴正转对应指令开启M03关闭M05P2：主轴反转对应指令开启M04关闭M05P3：冷却气开对应指令开启M07关闭M09P4：冷却液开对应指令开启M08关闭M09P5：自定义对应指令开启M75关闭M85P6：伺服使能对应指令开启M76关闭M86P7：主轴定向对应指令开启M77关闭M87P8：主轴松刀对应指令开启M78关闭M883.7主轴调速输出接线通过DA和GND输出0-10V模拟量电压，结合继电器模块的P1和P2继电器，实现电主轴正反转及转速的控制。（注：根据各主轴变频器说明书设置相应参数。可参考“其它与系统有关的说明”文件夹里的“HY电主轴调试.wmv”视频）3.8辅助电源输出辅助输出DC5V电源，100mA。（暂时不开通）3.9回零信号输入回零时首先接触接近信号，接近信号接触后，再去接收编码器的回零信号。当两个信号同时接收到时，回零到位。这种回零方式相对比较精确与稳定。(注1：若使用光电开关，请使用12V的NPN型光电开关，接线方法：电源正接开关电源里的“G”，电源负接开关电源里的“V2”，输出端接对应的X口。注2：系统内部做有保护，刚回完零若不移动，没有移开接近开关时，系统禁止回零。)3.10刀长测定仪接线测量刀长，一担接触到信号，刀具抬刀到原来的位置。(注：测量刀长系统内部做了保护，测量刀长结束后X17任然接触时，系统认为测刀仪错误，需重启控制卡（拨下USB重新插上），否则系统无法再次测量刀长)3.11急停、超程、超程解除等接线所有超程信号与急停开关并联，任何一个信号接触，系统立即停止，并显示1005号报警。解除方法：按住“超程解除”按扭，并按“F6”消除报警，手动移动坐标轴，将刀具移动到工作范围之内，必须重新回零。3.12伺服报警接线所有伺服报警信号并联，任何一个信号接触，系统立即停止运行，并显示1006号报警。解除方法：检查原因，伺服断电、关闭系统、重启系统，并重新回零。

第四章使用说明4.1开机与关机4.1.1开机启动电脑，打开机床电源，插入USB接口，启动“usb运动控制16_1.exe”软件，松开急停按扭，左下方没有显示系统报警时，表示启动正常。4.1.2关机按下复位键，保证不在自动加工状态，点击右上角关闭按扭，按下急停按扭，关闭机器电源，关闭电脑。4.2紧急停止当系统出现不正常现象，请立即按下急停按扭（或拔掉USB数据线）。在确认和记法报警信息和已执行程序段数，在确定机器安全后，方可关闭机器电源。排查原因，解决引起不正常原因。注：1系统紧急停止后，重新恢复必须重新回零。2恢复断点位置可点击主页面上的“已执行段：XXXX”处，输入程序段数。4.3路径显示循环启动后，系统自动开始路径显示功能。可点击“显长”按钮，在弹出对话框中输入（1-10000）内长度，可达到自动清除已执行完的路径。可点击“清屏”按扭刷新屏幕，删除之前的显示的路径。可点击“三维”在三维正等测视图下显示刀具路径。可点击“俯视”显示XY平面下的刀具路径。另外：在视图显示区按鼠标右键，可最大化路径显示。按住鼠标“中键”，拖动鼠标可任意改变视图方位。按住鼠标“中键+右键”，拖动鼠标可平移视图方位。滚动鼠标滚轮，可在鼠标当前位置点处进行视图显示比例缩放。按住鼠标“左键”拖动鼠标合适位置松开鼠标左键，可局部放大视图。4.4手动操作点击“手动”按扭，可按键盘键移动刀具或工作台，分别是D键第1轴正向A键第1轴负向W键第2轴正向S键第2轴负向Q键第3轴正向Z键第3轴负向E键第4轴正向C键第4轴负向G键第5轴正向F键第5轴负向J键第6轴正向L键第6轴负向I键第7轴正向K键第7轴负向U键第8轴正向M键第8轴负向注意：1.手动时只能单个轴移轴，同时按几个按扭系统自动判断优先移动轴。2.手动移动的速度由系统参数*进给倍率所得的速度。3.手动操作某个轴到达软限位后，将不能在该方向移动，可反向移回工作范围内。4.手动时也可以进行断电器操作和调节主轴转速。4.5手轮操作接上专用电子手轮后，点击“手轮”按扭，通过手轮面板选择不同档位和速度，控制机器移动。具体操作是，选择手轮操作后，调节波段开关1选择移动轴，调节波段开关2选择移动比率。注意：1.配有电子手轮时，都可以调节“进给倍率”控制移动速度。2.手轮操作某个轴到达软限位后，将不能在该方向移动，可反向移回工作范围内。3.手轮操作时也可以进行断电器操作和调节主轴转速。4.6回零点击“回零”按扭，可按键盘键来回零分别是D键或A键第1轴回零W键或S键第2轴回零Q键或Z键第3轴回零E键或C键第4轴回零G键或F键第5轴回零J键或L键第6轴回零I键或K键第7轴回零第8轴暂时无法回零有关回零参数设置，回零方向控制:-1-11-10001表示正向回零0表示此轴不需回零-1表示反向回零例如1表示Z轴正向回零，按Q键有效，按Z键不启作用。注意：1.回零时同时按几个键，可多个轴同时回零。2.回零时若中途想停止或换其它轴回零，请按“复位”键。3.尽量不要在回零时关闭软件，避免软件出错。4.回零也可以进行断电器操作和调节主轴转速。5.回零速度由系统参数中各轴(最大移动速度*进给倍率/4)所得的值。4.7机床原点位置校正机器在回零后，系统自动建立机床坐标系。时间长了难免会产生误差，此时可以通过手动或手轮方式将刀具移动到机床原点位置，按住点击“左键”机械坐标下的轴。例如调整X轴，按住点击X坐标，X坐标值被清零，相应的X机床原点到回零开关之间的距离也被自动修改。4.8测量刀具长度将刀具移动到测刀仪正上方20mm处，点击“测量刀长”（或按键盘上的F9键）,在提示对话框中点击“确定”，系统检测到测刀仪信号后，刀具会抬刀，返回测刀长之前位置。测刀仪高度设定在硬件参数的Z坐标。设定完后可点击“刀具参数”查看刀具参数。在查看刀具参数页面里可直接输入刀具信息，按回车后立即有效。4.9设定工件坐标系点击“坐标系”设置对应G54-G59坐标系。快速设置当前坐标系方法：通过手动或手轮方式将刀具移动到需要设定的工件坐标系位置，按住点击左键工件坐标下的轴。例如相要记当X轴当前坐标为工件坐标系X坐标点，按住点击X坐标，X坐标值被清零，相应的X坐标值将补记录到工件坐标系中。设定完后可点击“坐标系”查看G68/G69坐标值。在查看坐标页面里可输入坐标信息，点击“确定”后立即有效。注：可点击坐标系设置页面下方的G54至G59来激活某一坐标系。4.10加载程序点击“加载程序”，usb运动控制16.1支持.ncG代码格式。注意：1.正在加工，自动循环启动时，禁止加载程序。2.自动加载程序后，程序从第一条重新开始执行。3.未加载程序开启自动加工系统出现“1003未加载报程序”报警。4.11自动加工加载完程序后，点击“自加加工”，点击“循环启动”（或按键盘上的F5键或外部循环启动）开始循环启动，开始加工后图标将会变成“进给保持”状态，再次点击“进给保持”（或按键盘上的F5键），程序暂停加工，中途停止加工或返回到程序开始按“复位”（或按键盘上的F6键）。注意：1.主页面循环启动按钮与快捷键F5功能完全一至。2.外部循环启动只允许启动，不允许中途暂停，并且该功能还与工件数参数有关，具体介绍在系统参数设置章节介绍。而且外部循环启动1次后，1秒内再次按下无效。4.12单段加工在自动加工时，想要单段执行加工，要点击“单段加工”（或按键盘上的F8键）开启或关闭单段加工。4.13跳跃加工在自动加工时，点击“跳跃”开启或关闭跳跃加工。显示“跳跃”为红色时表示开启跳跃，程序段中有“/”的程序将被跳过不执行。4.14选停加工在自动加工时，点击“选停”开启或关闭选停功能。显示“【选停】”表示开启选停，程序段时有M01指令时将被暂停。再将按循环启动键继续加工。

第五章用户参数查看或修改参数，可点击“参数设置”按钮来设置。也可以关闭系统软件后，打开bin\fish.txt记事本文件设置。5.1机床参数5.1.1机床类型机床类型:7546根据床结构不同，选用不同的机床类型，目前支持12种全系列五轴和一种空间六自由度工业机械手。75465轴双摇篮，带RTCP摇篮式AC轴结构。75565轴双摇篮，带RTCP摇篮式BC轴结构。75455轴双摇篮，带RTCP摇篮式AB轴结构。5轴双摇篮，带RTCP摇篮式BA轴结构。75315轴双摆头，带RTCP摆头式CA轴结构。75325轴双摆头，带RTCP摆头式CB轴结构。75125轴双摆头，带RTCP摆头式AB轴结构。75215轴双摆头，带RTCP摆头式BA轴结构。75165轴一摆头一转台，带RTCP一摆头一转台式AC轴结构。75265轴一摆头一转台，带RTCP一摆头一转台式BC轴结构。75155轴一摆头一转台，带RTCP一摆头一转台式AB轴结构。75245轴一摆头一转台，带RTCP一摆头一转台式BA轴结构。77766轴标准工业机器人结构。至于三轴和四轴，任何一种五轴类型都兼容非RTCP的3轴4轴刀路。每一种机器类型都有自身的特点，根据具体机床结构设置。5.1.2系统分辨率系统分辨率是计算速度和脉冲周期的最基本参数，允许改动，改动后会影响系统理论最大速度。该值应小于或等各轴分辨率中的最小值，其它各轴（包括旋转轴）分辩率都不允许小于该系统分辩率。该参数默认：0.001mm。系统计算速率为250000次/秒。系统允许的最大速度:0.001*250000*60=15000mm/min，即15米每分种速度。该参数设置过大，机器运行速度增快，相应每脉冲移动距离增大，理论上精度降低。该参数设置过小，机器动行速度减慢，相应每脉冲移动距离减小，进论上精度提升。5.1.3脉冲速率脉冲速率:默认250000。脉冲速率表示每一个轴1秒所计算插补次数，该参数允许改动，目前16.1版1-4轴时可设置350000、5轴联动开启RTCP时可设置250000、7轴工业机器人联动开启RTCP时可置120000。该参数也与上位计算机性能有关，修改该参数后需要示波仪重新检测波形，不应有断波现象。该参数与众多参数都有关，谨慎修改该参数。没有把握最好不要修改，非要修改可以联系我们给您调试修改。5.1.4系统移动速度系统移动速度:默认15000。表示G00和G01时最快的移动速度。一般伺服15000mm/min，步进4500mm/min。注：该参数不得大于5.1.2节中提到的系统允许最大速度。5.1.5系统加速度系统加速度：默认3000。加速度表示每脉冲加速3000/10000=0.3，根据电机的特性和负载等众多因素有关，适情况而设置。一般伺服1000-5000，步进100-3000。5.1.6手轮加速度参数手轮加速度：默认800。表示手轮模式时加减速度。太高有可能造成电机丢步，太低影响响应时间。手轮已优化防反转功能，当快速度正反转手轮，在手轮未响应完上一步动作时，系统自动屏蔽当前手轮接收到的反向数据，以保证手轮操作时电机端不丢步。5.1.7加速度限制角度加速度限制角度：默认25。表示连续加工条件角度。当前后两条直线或圆弧切线之间的夹角大于该值时，系统重新开启加速度。路径夹角小于该角度并大于加速度平滑角度参数时，连接处速度为(进给速度F*进给倍率*(路径夹角-加速度平滑角度)/（加速度限制角度-加速度平滑角度）)。路径夹角大于该参数时系统在连接处减速至0后重启加速度。一般在5-40之间。5.1.8加速度平滑角度加速度平滑角度：默认8。表示路径夹角小于该角度时，系统不做加减速度，系统连续运行，以提高系统运行速度。该参数伺服可以设置到5-40，步进一般5-15。5.1.9最小加速度圆弧最小加速度圆弧:0.5该参数表示圆弧即使与直线相切，但半径小于0.5mm时开启加减速度。5.1.10测量刀长距离测量刀长距离：20。表示在当前刀具正下方50mm内测量刀长，超出此范围自动返回到初始测量位置。5.1.11测刀仪Z向位置测刀仪Z向位置:2。表示测刀仪距离机床原点的高度位置。实际中其实是测刀仪的安装高度位置。5.1.12主轴刀具主轴刀具:1表示当前主轴刀具号，允许手动修改，执行完M06Tx后系统会自动修改。5.1.13第二参考点1-7第二参考点是G30时返回时的位置参考点位置。一般第二参考点设置在换刀点位置或与第一参考点对应的反方向极限位。其中第一参考点就是机床的回零点。5.1.14工件数工件数：默认1，与外部循环启动配合使用。例如机器工作台上同时安装4个工件，系统支持边加工边装夹功能，每个工件程序之间用M00和M30隔开，按一下外部循环启动X16信号，工件+1。当工件数大于1时，程序执行到M00和M30时系统工件装态减1。直至减到0。5.2坐标轴参数5.2.1坐标轴标记坐标轴标记：该参数只允许输入一个字符，A-Z之前，其中N、G、M、F、I、J、K、R、S、T、D、H、L、Q、P等已经被系统占用。可使用的是X、Y、Z、A、B、C、U、V、W或特殊符号。注意必须为大写。5.2.2坐标轴类型坐标轴类型：0或1。0表示线性轴，数值从最大到最小。当值在358度时想转到2度时直接从350…180…90…2方式运行。1表示旋转轴，数值0-360，最短路径走刀。表示开启最短路径，当值在358度时想转到2度时直接从359…0…1…2方式运行。注：并非所有的旋转轴都要设置成1,很多旋转轴也设置成0。例如7546类型，第4轴是旋转轴，但设置成0，第5轴也是旋转轴，设置成1。一般规律是假如该轴旋转是不是连续无限旋转，有线材器械安装在该轴上有缠绕等现像都设置成0非旋转轴。5.2.3坐标轴方向坐标轴方向：0或10表示正向、1表示反向。显示数值与实际行走方向相反的轴，设置该参数反向移动。该参数是末端移动参数，修改不会影响任何算法与速度。5.2.4坐标轴位置X、Y、Z根据不同机床类型，设定各轴的位置。1)7546、7556、7545、7554该参数是设定第五轴相对于第四轴的偏心距。在机床坐标系下，第5轴轴心位置相对于第4轴轴心位置。设置在第4轴的X、Y、Z位置处。2)7531、7532、7512、7521该参数是设定第四轴第五轴的偏心距。在机床坐标系下，第4轴处设置的是第5轴轴心位置相对于第4轴轴心位置。第5轴处设置的是主轴相对于第5轴轴心位置。3)7516、7526、7515、7524该参数是设定第四轴的偏心距。在机床坐标系下，第4轴处设置的是主轴相对于第4轴轴心位置。4)7776该参数是设定各关节长度。在不开启RTCP时，每个轴的旋转方向必需要上图所示方向。上图位置状态并每个关节相互垂直时为非RTCP下的零点位置。各关节臂设置请看下图位置：7776类型6个参数对应位置，设置到其它地方无效。5.2.5坐标轴矢量U、V、W该参数主要针对12种五轴联动结构机床，设定第四轴、第五轴旋转矢量。对7776工业机器人无效。5.2.6输出IO参数:输出IO：取0,1,2,3,4,5,6其一0表示XP、XD接口。1表示YP、YD接口。2表示ZP、ZD接口。3表示AP、AD接口。4表示BP、BD接口。5表示CP、BD接口。6表示DP、DD接口。5.2.7各轴分辩率1280个脉冲走一毫米,螺距是1.25mm该参数设置每个脉冲实际移动距离，各轴分辩率不得小于系统分辩率。假如伺服电机转速是3000r/min，丝杆导程5mm，那么该轴在不考虑系统能否达到要求情况下的最大移动速度是3000*5=15000mm/min。五轴机需要开启RTCP加工，那么脉冲速率一般是250000，那么设置该轴分辩率为15000/60/250000=0.001。可以通过调整分辩率和机械硬件来调整最大移动速度。例如某公司机器是塑料件开孔精度要求并不高，速度要求高，那可以调整系统分辩率来提高移动速度。如设置系统分辩率为0.002mm，根据上面公式，系统允许最大移动速度为0.002*250000*60=30000mm/min。假定根据功率已选定电机最大转速为1500r/min。那么丝杆导程最佳选定为30000/1500=20mm丝杆。旋转轴分辩率计算：同样伺服电机最大转速是3000r/min,编码器是13位（8192线），旋转轴减速比是50，那么该轴最大转速是3000/50=60r/min；理论上该轴最大移动速度为60*360=21600，实际不一定要达到；要求该轴分辩率为0.001mm也是每脉冲的转动角度,那么该伺服电机电子齿轮比设置分子：8192*50=409600(编码器线数*减速比)。分母：360/0.001=360000（分子分母可以通分）。如果你用的是步进电机，线数是确定的，假如是5000线，那么该轴分辩率360/50/5000=0.00144mm。5.2.8最大移动速度根据不同电机，不同丝杆，不同速比进行合理的选择，该最大移动速度应小于机械理论最大速度和系统理论最大速度。机械理论最大速度：3000*5=15000mm/min（电机最大转速*丝杆螺距）系统理论最大速度：250000*0.001*60=15000mm/min（脉冲速率*分辩率*60）该轴的最大移动速度必须小于或等于前两个参数中的任一个值。所以取值15000。5.2.9该轴加速度每轴的加速度，与系统加速度对应，一般和系统加速度设置成一样。自动加工时按系统加速度计算，手动或手轮、回零时按各轴自已加速度计算。5.2.10该轴起始速度每轴的起始移动速度，按目前加速度算法，一般取1既可。5.2.11最大最小位置软限位正、负方向上位置极限，该值设置在硬限位内15mm左右。手动或手轮操作时可反向移动工作范围内，按F6清除报警即可正常工作。5.2.12回退速度回零时第一次接触接近开关后回退的速度。一般伺服500-3000mm/min步进200-1000mm/min。5.2.13回零速度第二次接触近接开关后，开始接收回零信号时的速度。一般100mm/min。5.2.14回零方向取值范围1、0、-11：该轴正方向回零-1：该轴负方向回零0：该轴不需要回零5.2.15反向间隙(暂无)5.2.16反馈分辩率(暂无)5.2.17反馈绝对值(暂无)5.2.18跟踪误差(暂无)5.3其它参数:5.3.1换刀点位置：板卡直接支持直排式刀库，其它刀库类型任需要定制。XYZ换刀点位置，刀具在刀库中的机械坐标位置。IJK进刀点位置，刀具在放刀时实际刀库中的机械坐标位置。UVW出刀点位置，刀具在取刀后实际刀库中的机械坐标位置。

第六章编程指令及软件说明编程时，行号可以不写，空格可以不写，也可以是小写，如果空格不写程序段应依照以下格式顺序。N_G_G_G_。。X_Y_Z_A_B_C_U_H_S_T_M_F_6.1指令符说明6.1.1程序名称格式：O********表示程序名称，可以是中文、英文、数字、符号等。例如：O123st表示程序名称是“123st”。6.1.2注解格式：第一字符为;:(;:(表示此条语句为注解，系统不做任何动作。6.1.3跳跃格式:第一字符为/当开启跳跃时，该程序段无效，不执行。6.2G代码一揽表G代码组功能G代码组功能G0001快速定位G58125号工件坐标系G0101直线插补G59126号工件坐标系G0201顺时针圆弧插补G6313精确定位方式G0301逆时针圆弧插补G6413光顺切削方式G04暂停G68163+2定位加工G1702XY平面选择G6916取消3+2定位加工G1802XZ平面选择G7309高速间歇钻循环G1902YZ平面选择G7409左攻丝循环G2800返回第一参考点G7609精镗孔循环G3000返回第二参考点G8009取消固定循环G4007取消刀具半径补偿G8109点钻循环G4107建立刀具半径左补偿G8209点钻循环（带暂停）G4207建立刀具半径右补偿G8309间歇钻循环G4308建立刀具长度正补偿G8409右攻丝循环G4408建立刀具长度负补偿G8509铰孔循环G4908取消刀具长度补偿G9003绝对编程G54121号工件坐标系G9103相对（增量）编程G55122号工件坐标系G9810返回起始平面G56123号工件坐标系G9910返回R平面G57124号工件坐标系注：同一组别代码在一个程序段中只能出现一个，不同组别可同时出现。6.2.1快速定位格式：G00X_Y_Z_A_B_C_U_V_W_G00表示快速定位。X_Y_Z_表示终点坐标，单位(mm)。（不移动的轴可不写）A_B_C_表示分别绕X、Y、Z轴的旋转尺寸，单位

(角度)。（不转动的轴可不写）U_V_W_表示第七八轴尺寸，厂家自定义轴。（不移动可不写）定位速度由系统参数决定，单位(mm/min)。6.2.2直线插补格式：G01X_Y_Z_A_B_C_U_V_W_F_G01表示直线插补。X_Y_Z_表示直线终点坐标，单位(mm)。（不移动的轴可不写）A_B_C_表示分别绕X、Y、Z轴的旋转尺寸，单位

(角度)。（不转动的轴可不写）U_V_W_表示第七八轴尺寸，厂家自定义轴。（不移动可不写）F_进给速度，单位(mm/min)。（与上一条指令一样可省略不写）6.2.3绝对/相对编程G90绝对编程格式G90绝对坐标下编程G91相对编程格式G91相对于前一点坐标编程6.2.4圆弧插补格式：G02X_Y_Z_I_J_K_F_(G02X_Y_Z_R_F_)格式：G03X_Y_Z_I_J_K_F_(G03X_Y_Z_R_F_)G02表示顺时针圆弧插补。G03表示逆时针圆弧插补。X_Y_Z_表示圆弧终点坐标，单位(mm)。I_J_K_表示圆心相对于起点坐标，单位

(mm)。R_圆弧半径，单位(mm)。圆心角小于或等于180时为正，大于180小于是360为负，整圆时无法表示。F_进给速度，单位(mm/min)。（与上一条指令一样可省略不写）6.2.5坐标系选择格式：G54-G59G54-G59工件坐标系选择。G54表示1号坐标系。G55是2号坐标系。依次类推G59是6号坐标系。6.2.6平面选择G17/G18/G19G17XY平面选择G18XZ平面选择G19YZ平面选择平面选择功能只对G02/G03时有效，对G01/G00无效。6.2.7返回参考点G28返回第一参考点格式：G28G00X_Y_Z_;G30返回第二参考点G30G01X_Y_Z_;X_Y_Z_表示相对于参考点坐标系下的坐标值。一般写G28G00Z0;6.2.8刀具长度补偿G43/G44/G49G43刀具长度正补偿格式

：G43G00Z_H_

;G44刀具长度负补偿格式

：G44G00Z_H_

;G49取消刀具长度补偿格式

：G49

;6.2.9返回起始平面G98返回起始平面格式

：G98G99返回R平面格式：G996.2.10点钻循环G98(G99)G81X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：进给速度6.2.11点钻循环(带暂停)G98(G99)G82X_Y_Z_R_P_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度P_：在孔底暂停的时间F_：进给速度6.2.12间歇钻循环G98(G99)G83X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：每次切削深度F_：进给速度6.2.13右攻丝循环G98(G99)G84X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：导程6.2.14铰孔循环G98(G99)G85X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：进给速度6.2.15高速间歇钻循环G98(G99)G73X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：每次切削深度F_：进给速度6.2.16左攻丝循环G98(G99)G74X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：导程6.2.17镗孔循环G98(G99)G76X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：退刀量F_：进给速度6.2.183+2定位加工格式：G68A_C_G69G683+2定位，相当于海德汉中“CYCLDEF19”指令。A_C_表示旋转角度，单位(角度)。取消3+2定位用G69指令例如：G68A45C270表示坐标系绕C轴270度，再绕A轴45度，工件坐标系原点坐标和方向相应发生变化。6.3辅助代码一揽表M代码功能M代码功能M00程序暂停M755号继电器开M01选择暂停M766号继电器开M03主轴正转M777号继电器开M04主轴反转M788号继电器开M05主轴停止M855号继电器关M06自动换刀M866号继电器关M07冷却气开M877号继电器关M08冷却液开M888号继电器关M09关闭冷却M128开启RTCPM30程序结束并返回程序开始M129关闭RTCPM61自动测量刀长注：第一个程序段只允许写一个M代码。6.3.1程序暂停M00无条件程序暂停执行到该指令时程序暂停，按循环启动键后继续加工。6.3.2程序暂停M01有条件选择暂停开启选停功能并执行到该指令时，与M00同效。6.3.3主轴功能主轴正转格式：M03S_主轴反转格式：M04S_主轴停止格式：M05S_表示转速，单位(r/min)。6.3.4自动换刀格式：M06T_M06交换刀具。T_表示刀具号，1-12总共12个。6.3.5冷却液/气开关格式：M08/M07M09M08/M07表示开启冷却液/气。M09表示关闭冷却液。6.3.6自动测量刀长格式：M61M61表示测时刀长，相当于海德汉中“CYCLDEF583”指令。测量刀长时超过测量长度许可，系统自动返回。系统不记录刀具位置。6.3.7继电器M755号继电器开启M855号继电器关闭M766号继电器开启M866号继电器关闭M777号继电器开启M877号继电器关闭M788号继电器开启M888号继电