工业机器人考试题套题一B

工业机器人考试题套题一B西南大学网络与继续教育(6)若给定了刚体上和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。(第二章(7)机器人运动学逆解问题的求解主要存在三器卷上，做在试卷上不 (1)机器人是(指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械)(第一章学习单元1)(2)在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点PPxyz中的三个位置坐标分量。(第二章学习单元1)(3)齐次坐标的表示不是的，我们将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。(第二(4)斯坦福机器人的手臂有转动关节，且两个转动关节的轴线相交于一点，一个移动关节，共三个自由度。(第二章学习单元5)人手部坐标系{6}的和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。(第二章学习单元性。(第二章学习单元6)(8)机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类：封闭解和。(第二章学习单元6)考坐标系或相对运动坐标系作三次来规定姿态的方法。法。(第二章学习单元7)(10)在工业机器人速度分析和以后的静力学似的雅可比矩阵，我们称之般用符号表示。(第三章学习单元1)dX(第三章学习n其关节的。(第三章学习单元1)1、柔性手(第四章学习单元1)1、简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。(第五章学习单元3)如果空气温度为T(℃)，则声速v可由下式求2、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？(第五章学习单元9)(1)景物和距离传感器，常用的有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和结构光设备(2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或者CCD输出的信号转换成方便计算和分析的数(3)视频信号处理器，视频信号实时、快速、(4)计算机及其设备，根据系统的需要可以选用不同的计算机及其外设来满足机器人视觉信息3、为什么要做图像的预处理机器视觉常用的预处理步骤有哪些(第五章学习单元9)预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐4、为什么我们说步进电动机是是位置控制中不可缺少的执行装置他有什么优缺点(第六章学习单元因为可以对数字信号直接进行控制，能够很容易地与微型计算机相连接，不需要反馈控停止时能保持转矩，维护也比较方便，但工作效率低，容易引起失歩，有时也有振荡现象产生。5、描述一下液压传动装置的构成。(第六章电6、简述相对位姿和A变换矩阵的概念(第我们将为机器人的每一个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系问相对关系的齐次变换矩阵叫做A(1)按机器手的几何机构分：a柱面坐标机器人 (这种机器人的工作包迹(区间)形成一段圆柱面.eg：Verstran，1R2P)；b球面坐标机器人 (这种机器人的工作包迹形成球面的一部分eg：(3R)(这种机器人的工作包迹也形成球面,且其关节都由转动关节所组成.)；d平面关节式机器人(2)按机器人的控制方式分：a非伺服机器人 (按照预先编好的程序顺序进行工作，使用终端限位开关，制动器，插销板和定序器来控制机器人机械手的运动)；b伺服控制机器人(通过反馈传感器取得反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动末端执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等)(3)按机器人控制器的信息输入方式分：日本工业机器人协会(JIRA)；美国机器人协会(RIA)；法国工业机器人协会(AFRI)锁采用的分类法。(4)按智能程度分：a示教再现型机器人(通过手动或其它方式,先引导机器人动作,记录下工作程序,机器人则自动重复进行作业.)b数控型机器人(不必通过手动使机器人动作,通过数值、语言等为机器人提供运动程序,能进行可编程伺服控制.)c感知型机器人(利用传感器获取的信息控制机器人的动作.机器人对环境有一定的适应性.)d智能机器人(机器人具有感知和理解外部环境的能力,即使环境发生变化,也能够成功的完成任务.)(5)按用途分：(1)工业机器人；服务机器人；1.传感型智能机器人发展较快(超声波触觉传感器；静电电容式距离传感器；基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器；视觉系统等,多传感器集2.开发新型智能技术(虚拟现实技术；形状记忆合金；多智能机器人系统)3.微型机器人的研究有所突破(微型驱动器是开