城市NOA重新定义智能汽车

核心结论2特斯拉引领高速NOA到城市NOA，重新定义智能汽车。特斯拉Autopilot坚持纯视觉方案，HW4.0硬件全面升级，自研FSD芯片中的大面积NPU单元加速神经网络算法，1.4万个GPU构成的超算中心高效训练大算力模型，自建专用DOJO超算中心，Transformer等算法将8个摄像头数据，完成从图像空间到BEV空间（3D鸟瞰视角）的转换，可自动绘制道路地图，进而规划行驶路线。我们认为，特斯拉不依赖高精地图的城市NOA方案引领国内开启城市NOA元年，新势力等相继明确各自推送的Roadmap，蔚小理不依赖高精地图的城市NOA年内全面落地，特别是理想汽车将打造全球领先人工智能企业，新车型定义从越级配置兼顾自动驾驶，智能汽车迎来重大催化。2023年有望开启城市NOA元年。我们预计2023/2024/2025年搭载NOA的车型将分别达到102万/169万/348万辆，其中支持城市NOA的车型将分别达36%/53%/70%。① 政策催化：2022年8月，高精地图试点政策推动城市NOA量产；11月，工信部对L3/L4自动驾驶车辆开展准入+通行试点；2023年3月，政策计划到2025年初步构建地图标准体系。② 技术升级：小鹏P5国内首家量产城市NGP，80%用户每周使用，计划2H23推送不依赖高精地图的城市NGP；华为自研的城市NCA已推送上海和深圳；理想计划今年底推送城市NOA。③ 成本下降：国产硬件供应商加速导入，软件选装包价格下行，将带动NOA车型的渗透率快速提升，如博越L的NOA车型价格已下探至15万元价格带，用户开始为自动驾驶产品买单。从越级配置兼顾自动驾驶。预计新车型产品定义将突出自动驾驶功能，我们对主要赛道进行了自下而上分车型的出货量预测。①激光雷达：主雷达+补盲雷达组合趋势明确，全固态激光雷达2023年即将量产。我们预计23年新能源车激光雷达出货量将达60万颗，国内激光雷达2025年市场规模将达113亿元。②芯片+域控：云侧，我们认为芯片禁令影响有限；车侧，我们认为Orin和Thor被禁可能性较小。德赛西威作为23年唯一量产Orin域控的厂商，将充分受益，预计IPU04

2023年出货量将达24万套。域控Tier1整合将是5年内主流方式，预计2025年中国智能座舱/自动驾驶域控市场规模有望达85/266亿元。③线控底盘：自主供应商加速放量，我们预计2023年中国全年前装搭载线控制动将超700万套，其中伯特利约出货150万套；国产化降本叠加自主品牌空悬装配下探至30万元以内市场，预计2023年新能源汽车空气悬架出货量将达82万套。我们预计2025年线控制动/悬架/转向市场规模分别将达203/399/89亿元。④HUD：搭载车型价格带下移+越级配置，预计2023年新能源汽车前装搭载HUD的车型达132万辆，到2025年HUD市场规模有望达131亿元。投资建议：智能汽车三条投资主线：①线控底盘：推荐拓普集团，建议关注伯特利、保隆科技。②域控制器+智能座舱：推荐德赛西威、科博达、华阳集团，建议关注经纬恒润、均胜电子。③激光雷达：建议关注爱柯迪、禾赛科技。风险提示：智能汽车发展不及预期，国产替代不及预期，技术路线改变风险。行业评级超配前次评级超配评级变动维持相对表现1个月3个月12个月汽车2.47-14.02-16.32沪深300-0.31-9.07-21.521%-5%-11%-17%-23%-29%-35%2021-112022-032022-07近一年行业走势汽车沪深300资料来源：WIND，高工智能汽车，各公司官网，各公司公告，盖世汽车，佐思汽研，亿欧智库，西部证券研发中心核心结论32023年激光雷达（颗）对应车型（占比）2023年新能源空悬（套）对应车型（占比）2023年新能源HUD（台）对应车型（占比）理想125400L9（100%，1），L8和L7（30%，1）250000L9，L8，L7250000L9，L8，L7（100%）蔚来184024ET7、ET5、ES7、EC7、ES8（100%，1）187924NT2.0（100%），EC6、新ES8（100%），NT1.0车型（30%）187924NT2.0（100%），EC6、新ES8（100%），NT1.0车型（30%）长安97200阿维塔11（100%，3）105600深蓝03纯电（100%），深蓝03增程（40%）吉利30000极氪001（5%，3），集度（100%，2）54720001（30%），009（100%），领克09（20%），沃尔沃XC60、S90（20%）001（100%），沃尔沃XC60、S90（20%），几何A141600 和C（20%），几何G6和M6（30%），领克01和09（20%）问界13617问界所有车型（5%，1）149236 M7（100%），M5

EV（100%），M5

增程（25%）小鹏20005P5（10%，2），G9（15%，2）G9（42%）20000长城4600摩卡（5%，2），沙龙机甲龙（100%，4）72400 哈弗H6（50%），闪电猫（30%），拿铁、摩卡、沙龙机甲龙（100%）高合3000高合HiPhi

Z（标配，1）4200hiphiz（100%），hiphi

x（100%）4200hiphiz（100%），hiphi

x（100%）北汽1720阿尔法S（5%，3），阿尔法E2972极狐α

S（25%），α

T（25%），α

E（100%）哪吒1296哪吒S（3%，2）8640哪吒S（40%）广汽720埃安LX（5%，3）上汽96飞凡R7（1%，1）21960飞凡R7（10%），ID4/3/6（40%），大通MIFA9（10%）比亚迪10000仰望和新品牌33739海豹、汉（10%）红旗1000E-HS9（50%）1000E-HS9（50%）腾势5432腾势N7、N8（5%，2）20000N7、N8（37%）62239腾势D9（30%），腾势N7、N8（37%）奥迪1200e-tron600e-tron（50%）奔驰24000E级新能源，C级新能源15000EQE、E级新能源、C级新能源（50%）合计（万）4857106假设今年全新推出的新车型搭载激光雷达量占19%假设今年全新推出的新车型空悬量占30%假设今年全新推出的新车型前装搭载HUD量占20%总计（万）6082132图：分车企预测2023年新能源车型激光雷达、空气悬架、HUD出货量资料来源：WIND，高工智能汽车，各公司官网，各公司公告，盖世汽车，佐思汽研，亿欧智库，西部证券研发中心核心结论4智能汽车零部件相关行业年份单价（元）中国乘用车销量（万辆）车型渗透率单车搭载数量出货量（万）yoy中国市场规模（亿元）yoy中国市场规模2022-2025CAGR2022年550023560.50%1.16137激光雷达2023E2024E50004500243124702%3%1.41.6601253621093056320%88%153%2025E350024897%1.9324159113101%2022年600023564.90%111569自动驾驶域控2023E590024319.70%1235104%139101%57%2024E5800247014.70%136254%21051%2025E5700248918.80%146729%26627%2022年200023567.30%117335智能座舱域控2023E1850243111.10%127056%5043%34%2024E1700247016.60%141152%7040%2025E1550248922.00%154733%8521%2022年1800235621%149788线控制动2023E2024E170016002431247029%40%1170698745%40%12015834%32%32%2025E1500248954%1135637%20329%2022年1150023561.60%13844空气悬架2023E2024E1100010500243124705.30%10.10%11130250242%92%143263225%84%109%2025E10000248916.00%139960%39952%2022年550023560.10%132线控转向2023E2024E50004500243124701.20%3.60%1130901000%200%1541900%170%254%2025E400024898.90%1223147%89120%2022年193323566%115029HUD2023E2024E209420982431247014%20%11340483127%42%71101145%42%65%2025E2101248925%162229%13130%图：中国2023-2025年激光雷达、自动驾驶域控制器、智能座舱域控制器、线控制动、空气悬架、线控转向、HUD市场规模预测10000,

16%1500,

70%2000,

30%250,

60%200,

50%5000,

50%20000,

14%4000,

9%3500,

7%2101,

25%1550,

22%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%0500010000150002000025000资料来源：各公司官网，西部证券研发中心研究框架52025年渗透率单车价值量（元）ADAS首次量产：1992年，三菱Debonair目前畅销车型：自主新能源车型标配主要供应商：德赛西威、经纬恒润、华阳集团、伯特利、拓普集团等10000,

72%HUD首次量产：1989年，日产240SX目前畅销车型：比亚迪汉/海豹、蔚来ES8/ET7，理想L9，极氪001等主要供应商：华阳集团空气悬架首次量产：1957年，凯迪拉克目前畅销车型：蔚来ES8/ET7，理想L9，极氪001等主要供应商：保隆科技、中鼎股份车机大屏首次量产：2012，特斯拉Model

S目前畅销车型：自主新能源车，以理想One为代表主要供应商：德赛西威座椅加热座椅通风座椅按摩100,

5%250,

20%座椅记忆NOA重点车型：特斯拉Model3/y，理想L8/L9、阿维塔11等座椅、内饰主要供应商：华域汽车、明新旭腾、常熟汽饰、天成自控、岱美股份

激光雷达主要供应商：速腾聚创、禾赛科技、大疆览沃等线控制动主要供应商：伯特利、拓普集团、亚太股份1500,

54%注：气泡代表2025年市场规模大小

线控转向主要供应商：采埃孚，伯特利功放+多扬声器主要供应商：上声电子、德赛西威自动驾驶域控主要供应商：德赛西威，博世，安波福5700,

19%

智能座舱域控主要供应商：德赛西威，伟世通，博世，亿咖通目 录CONTENTS从越级配置兼顾自动驾驶03投资建议0402城市NOA重新定义智能汽车风险提示05特斯拉引领城市NOA01资料来源：各公司官网，维基百科，西部证券研发中心1

特斯拉率先推送城市NOA

，引领理想等新势力all

in自动驾驶7特斯拉率先定义高速NOA和城市NOA，引领国内新势力布局自动驾驶新方向。特斯拉率先推送高速NOA：特斯拉于2016年10月率先推出高速NOA（Navigate

on

Autopilot）功能，定义了高级自动驾驶的进阶方向。2020年末起，蔚来、小鹏、理想相继向客户推送高速NOA。城市NOA重新定义智能汽车：特斯拉于2020年10月，首次向早期访问程序测试人员发布了其FSD

BETA测试版，支持在城市道路使用NOA，标志着汽车智能水平的重新定义。

2022年末，小鹏作为国内首家向广州用户推送了城市NGP。2023年3月，理想计划现在起all

in自动驾驶，李想表示，“到2024年，有无城市NOA，将会像买了20-30层高层，有电梯和没电梯的区别。”

2023年1月全员信中理想表示，不依赖高精地图的城市NOA将会在2023年末落地。图：特斯拉及国内新势力NOA进程宣布EA选装包推出标志性功能“Navigate

on

Autopilot”，它允许机器控制在受控高速公路上从入口匝道到出口匝道，无需驾驶员操纵即可改变车道，并且可以从一条高速公路换道到另一条高速公路，然后成功驶出。2016年10月2017年1月和2月2020年10月 2021年1月2021年11月2022年HW2

车辆更新了软件版本

8.0，其中包括在高速公路和城市道路上的Navigate

onAutopilot和自动转向、车道居中，最高时速限制为

72公里/小时。截至2022年7月，FSD

测试版已行驶

3500

万英里。同年11月，FSD

测试版向所有购买该选项的北美车主开放。特斯拉首次向早期访问程序测试人员发布FSD测试测试版FSD

软件参与

FSDBETA

的了其FSDBETA测试版，的员工和客户人数用户增加到支持在城市道接近60000。路使用NOA。1000。特斯拉NOA历程国内新势力NOA历程小鹏推送高速NGP（NavigationGuided

Pilot）小鹏国内首家推送城市NDP蔚来国内首家推送高速场景下的领航辅助NOP（Navigateon

Pilot）蔚来基于NT2.0新平台推送NOP+理想通过OTA升级向用户推送了NOA导航辅助不依赖高精地图的城市NOA导航辅助驾驶将会在2023年底开始落地，同时覆盖全部城市2023年+计划在未来，FSD选装包将支持城市自动驾驶，计划开发2023年上半年实现广州、上海、深圳覆盖，2023年下半年在中国率先推出全自动驾驶，在中国超过50个城市能够放开自动驾驶不依赖HDMAP的城市辅助驾驶将于2023年Q4落地资料来源：推特@WholeMarsBlog，特斯拉4Q22财报PPT，西部证券研发中心1

特斯拉率先推送城市NOA，向40万用户推送城市NOA测试8FSD

BETA测试版开放城市NOA功能，FSD11.3版本融合城市和高速堆栈。FSD

Beta测试版支持Navigate

on

Autopilot在城市内使用：特斯拉增强版辅助驾驶（EA）和完全辅助驾驶（FSD）选装包中，支持在在大多数高速公路上启用自动驾驶导航。其中完全辅助驾驶（FSD）将在未来开通城市上的自动驾驶导航。特斯拉现在已经向美国和加拿大的几乎所有买了FSD（约40万）的客户发布了

FSD

Beta测试版，FSD

Beta测试版新增了大量尚未完全调试的新功能，其主要吸引力在于在城市街道上自动驾驶（Navigate

on

Autopilot

on

City

Streets），可以让特斯拉在复杂的城市环境中自动导航。但由于责任在于驾驶员而不是特斯拉的系统，其仍被视为L2级辅助系统。FSD11.3版本将城市驾驶与高速公路驾驶堆栈合并，有望提升辅助驾驶能力。FSD11.3版本的单堆栈融合了城市和高速堆栈，单一堆栈是指对多个应用程序使用相同的技术，而不是为每个应用程序使用单独的技术堆栈，单堆栈将使特斯拉能够将其在城市驾驶中的学习内容应用到其自动驾驶高速公路导航功能中，当特斯拉训练并调整其FSD

Beta神经网络时，其自动驾驶能力有望变得更加顺畅。FSD11.3版本于2月20日之后向用户推送，根据马斯克推特，他已经成功使用FSD11.3版本穿越洛杉矶和旧金山。图：2022年末使用FSD

BETA的累计行驶里程超过0.9亿英里 图：Tesla

Full

Self

-Driving

Beta

城市内自动左转弯资料来源：特斯拉2022年AI

DAY大会，华为官网，小鹏官网1

特斯拉引领不依赖高精地图的自动驾驶9图：城市NOA技术路线两种路线及发展方向重感知，轻地图未来发展方向依赖地图技术路径高精地图可为自动驾驶系统提供道路先验证信息，而且可以预知车道线、道路标识牌等交通要素的位置以直接将连续的视频流数据输入深度学习大模型当中，然后直接输出在3维空间。只需要粗略的地图对车道进行增强。不依靠大算力芯片，如小鹏P5仅30TOPS即可实现城市NOA功能所需算力特斯拉自研FSD芯片，单车搭载双芯片算力达144TOPS，针对特斯拉算法研发，计算效率较英伟达ORIN更高、成本更低可以采用参数更少、训练难度更小的模型，因此对超算中心的算力、标注系统的构建要求更低所需算法14000GPU组成的超算中心训练模型。大模型Transformer（Google

2017

年提出的）+BEV（俯瞰视角）引入了时序信息，Lane

network可解码车道关系，并可生成3维仿真补充难以标注的道路信息感知元件激光雷达为主，摄像头、毫米波雷达等为辅，通过对各种障碍物和目标物的动态测序实现二维图片测距。纯视觉：依靠8颗摄像头，收集视频流，实现3维感知城市道路很多、很长，变化度很高，高精地图需做到完全的时效性，所需的成本将会非常高维护所需边际成本运行12小时的自动标注系统可以取代500万小时的人工标记操作，可以不断降低人工标注成本，在技术成熟后维护的边际成本较小决策、执行、训练更依赖人工标注和规则的编写，模型预测、执行并自我训练的能力较差神经网络可以预测位置的四阶导数，根据其他物体的运动路径预判，利用互动搜索规划自身车辆的行驶路径；车辆利用AI可以实现在50ms内执行；模型的预测精度随着训练集扩容不断提升华为极狐αS

HI、小鹏P5目 录CONTENTS从越级配置兼顾自动驾驶03投资建议0402城市NOA重新定义智能汽车风险提示05特斯拉引领城市NOA01小鹏极狐高精地图供应商高德华为对应获高级辅助驾驶许可城市广州深圳，上海广州天河，越秀，海珠，丽湾，白云等区部分主干道路段上海路线如下（浦西到浦东）深圳覆盖大部分主干路段支持城市NOA行驶路线资料来源：工信部，交通运输部，自然资源部，西部证券研发中心2.1

政策催化：22年6市高精地图试点，《指南》计划到25年构建地图标准体系11时间建设目标具体内容2025年初步构建能够支撑汽车驾驶自动化应用的智能汽车基础地图标准体系。先行制定急用先行的10项以上智能汽车基础地图重点标准，涵盖基础通用、数据采集、动态更新、数据分发、交换格式，以及多种智能端侧相关数据安全保护等技术要求和规范，解决智能汽车基础地图深度应用的迫切需求。2030年形成较为完善的智能汽车基础地图标准体智能系。制定20项以上智能汽车基础地图标准，涵盖数据生产、应用服务、质量检测和地图审查等技术要求和规范，引导和推动我国汽车基础地图安全合规应用，为我国智能汽车、智慧交通、安全出行及新型智慧城市等智能汽车基础地图相关行业领域技术发展及产业落地提供标准支撑。22年高精度地图试点催化城市NOA上路，23年《智能汽车基础地图标准体系建设指南指南》计划到25年初步构建地图标准体系。政策：1）中央：2022年8月，《关于做好智能网联汽车高精度地图应用试点有关工作的通知》提出，在北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆6个城市开展首批智能网联汽车高精度地图应用试点，具体道路未披露。2023年3月，自然资源部发布《智能汽车基础地图标准体系建设指南（2023版）》，计划到2025年，初步构建能够支撑汽车驾驶自动化应用的智能汽车基础地图标准体系，到2030年，形成较为完善的智能汽车基础地图标准体系，逐步形成适应我国技术和产业发展需要的智能汽车基础地图标准体系。2）地方：2022年8-12月，广州、深圳、上海已发布首批高级辅助驾驶地图许可。从高精地图供应商维度，百度披露已获得三城市许可，高德已获广州许可，华为已获深圳和上海许可。政策催化车企推送城市NOA：22年9月后，由高德供应高精地图的小鹏，以及由华为供应高精地图的极狐αS

HI版，通过OTA向客户推送城市NOA功能，支持城市NOA的路段主要为，位于一线城市的中心城区主干路段。图：开展城市NOA的车企对应高精地图供应商及城市路线 图：《智能汽车基础地图标准体系建设指南（2023版）》建设目标资料来源：工信部，交通运输部，西部证券研发中心2.1

政策催化：23年全面申报L3/L4级B端车辆准入+通行试点122022年11月中央发布《智能网联汽车准入和上路通行试点》试点意见稿，催化高级别智能汽车量产。特殊意义：目前我国L3/L4级自动驾驶汽车大部分在各省道路测试或区域内示范应用阶段，难以直接按现行车辆准入规定通过产品检验、获得准入许可。此次《征求意见稿》的准入机制，为具备L3/L4级自动驾驶以及满足其他安全保障条件的车企试水量产车辆，提供政策指引。试点内容：准入+通行。1）准入：对①已获道路机动车辆生产企业准入的整车生产企业及②该企业的搭载L3/L4级自动驾驶功能且具备量产条件的汽车产品，由工信部、公安部遴选并开展准入试点；2）通行：对已通过准入试点的，在试点城市的限定公共道路区域内开展通行试点。申报方式：试点联合体共同申报。联合体由试点城市主管部门、试点汽车生产企业（每个联合体中限定1家已取得道路机动车辆生产企业准入的汽车整车生产企业，且每家生产企业可参与的联合体不超过2个）与试点使用主体（运行使用试点智能汽车产品的境内法人，即由汽车整车生产企业，暂不面对消费者，未限定数量）三方组成。这意味着，城市开放测试道路的进展和安全平台建设情况，可作为我国高阶自动驾驶发展的前瞻指标当前北京、上海、重庆披露开放里程数已经满足基础设施标准。我们预计，北上广深等16个城市将率先申报试点，24年后再迎来几十个城市的申请。责任判定：意见稿对有试点主体情境下的高阶驾驶归责方式和赔偿主体作出明确规定，以自动驾驶系统是否激活作为判断条件。图：

11月《征求意见稿》拟安排的申报流程 图：11月《征求意见稿》规定责任判定条件试点车辆安全员承担延伸责任主体：试点汽车生产企业自动驾驶系统开发单位设备提供方其他相关主体延伸责任主体对交通道路事故发生有过错的，承担责任一方可依法向其追偿试点主体承担赔偿主体：保险公但有证据证明车内安全员存在过错导致违法行为或事故发生的除外司在责任限额范围内予以赔偿；不足部分，按照《道路安全法》第76条确定各方赔偿责任属于试点车辆一方责任拟申报试点联合体联合体（试点城市、试点汽车生产企业、试点使用主体）制定智能汽车准入和上路通行申报方案，以及各自符合条件要求的证明。联合体纳入试点1）纳入试点的智能汽车产品，完成测试与安全评估后，方可向工信部提交准入申请。2）取得准入许可的智能汽车产品，由公安部指导在试点城市限定公共道路区域内开展上路通行试点。省级工信主管部门省级工信主管部门会同省级公安机关交通管理和网络安全保卫部门、通信管理局，对试点申报方案进行初步审核。工信部、公安部1）工信部公安部组织专家对申报方案内容完整性、条件符合性、实施可行性等初审。2）工信部公安部委托专业技术服务机构对①试点汽车生产企业设计验证、安全保障、安全监测等能力，②产品的技术条件，③使用主体运行安全保障、责任承担等能力进行综合评估。3）工信部公安部依据评估结果择优确定进入试点的联合体。指导资料来源：各公司官网，西部证券研发中心2.2

技术升级：NOA走向标配13主机厂车型NOA相关功能NOA配置和收费情况特斯拉蔚来Model

3/Y辅助变道、导航功能辅助驾驶、自动超越慢车完全自动驾驶64000元；增强版自动辅助驾驶32000元NT2.0车型NAD蔚来自动驾驶功能硬件标配，服务同时按月开通、按月付费，每月680元小鹏G9XNGP系统MAX版和上市纪念版标配P5城市

NGP、高速NGP－L

智能导航辅助驾驶增强版P版标配理想全系NOA导航辅助驾驶标配北汽极狐阿尔法SHI版华为ADS智能驾驶辅助系统城区NCA、高速NCA功能标配长城摩卡NOH智慧领航功能两驱NOH智慧领航版标配欧拉闪电猫ORA-PILOT3.0智能驾驶辅助高性能版标配，尊贵版和长续航版选装（选装价格20000元）坦克500智享包（NOH高速智能领航辅助驾驶+5G+V2X）造境商务版五座、造境运动版五座可选装长安/华为阿维塔11智能驾驶升级包（包含城区NCA智驾导航辅助）未来或开通选装上汽智己L7全功能包（包括高速高架领航辅助NOA）选装价格36800在中国，NOA有望走向标配：蔚来二代车型、小鹏G9和P5部分车型、理想全系均标配NOA功能。图：各车企开通NOA功能的收费情况城市NOA难度远超高速NOA，完全自动驾驶必由之路。城市NOA的开发难度大得多：根据小鹏，城市NGP代码量是高速的6倍，感知模型数量是高速的4倍，预测/规划/控制相关代码量是高速的88倍。城市NOA是高级辅助驾驶必须攻克的难关：根据小鹏，在用户的总用车里程和用车时间中，城市道路占比高达71%和90%。小鹏P5国内首家量产城市NGP，90%场景对标老司机，80%用户每周使用。G9

MAX预计在2023年H1将推送广州、深圳、上海。小鹏城市NGP覆盖近90%的日常出行场景：具体功能包括如自动启停红绿灯、自动转弯、自动换道、自动应对加塞等，为建立人机共驾的信任感，相比于高速NGP，小鹏将城市NGP的中控和仪表SR模拟显示做得更加丰富。发布后80%用户每周使用：城市NGP自发布之后，在短短一个多月的时间内，有80%的用户每周都在使用，超过60%的里程都是由NGP完成。在近90%场景的通行效率接近人工驾驶时间：小鹏的NGP可达接近零接管的智能水平，在安全性、博弈能力和效率上超过大部分司机。资料来源：小鹏官网，小鹏汽车B站官方号，2.2

技术升级：22年小鹏P5率先于广州推送城市NOA，预计1H23推送深圳、上海14图：小鹏G9在上海进行城市NGP内部测试（2023年2月）图：城市绕行场景难点和小鹏P5对应的解决能力绕行场景核心难点：如何在复杂车流中，安全、高效避让有视觉盲区的大车小鹏P5能力：搭载视觉感知系统、毫米波雷达和激光雷达、拥有360度融合感知能力，能够以毫秒级速度精准识别大车和周围车辆，并预测其意图动机，再结合自身行车规划，通过与交通参与者发生交互博弈，最终决策是否绕开大车提高通行效率，还是减速以保证安全资料来源：小鹏1024科技日PPT，小鹏汽车B站官方号，西部证券研发中心2.2

技术升级：小鹏自建超算中心，不依赖高精地图的城市NOA有望2H23发布15小鹏全新感知架构XNET，可实现纯视觉的速度感知和意图预测，可实现全闭环、自成长的AI和操作系统。性能大幅提升的硬件：硬件方面小鹏汽车在NGP的配置算力从之前的30TOPS提升到如今的508TOPS，摄像头也有一个比较大的提升，足以支撑小鹏完成XNGP的开发甚至能够坚持冲向无人驾驶之前。可实现全闭环、自成长的AI和数据系统：之前的AI系统输入的是单张静态图片，但也能识别出来这个车子的大小是多少并标记出来。但XNET感知的是短视频，可以知道交通参与者的大小、位置、姿态、速度、历史轨迹，并能预测它将来的行动方向。XNET可在不依靠高精地图的情况下通过感知得到的车道线，道路边缘、斑马线等实时生成地图。通过Transformer部署，动态XNET所需122%Orin-X算力，现在9%即可完成。全自动标注系统效率提升45000倍：2000人一年的标注量，现在16.7天可以完成。自建超算中心提升训练效率：2022年8月小鹏汽车宣布在乌兰察布建成中国最大的自动驾驶智算中心扶摇，用于自动驾驶模型训练，算力达到600

PFLOPS，效率相比原来提升了

602

倍。图：以P5和G9仪表对比，小鹏XNET可以不依赖高精地图 图：小鹏XNET通过持续的采集、标注、训练、部署实现数据闭环资料来源：华为官网。长城官网，2.2

技术升级：22年华为HI深圳/上海推送城市NOA16极狐αS

HI

12月深圳、上海率先推送城区NCA，华为全栈自研。34个传感器全方位覆盖，功能丰富：借助华为ADS拟人化算法和高性能的华为MDC810芯片，可以灵活决策和果断处置。具体功能例如，智能换道、无保护路口通行、拥堵路段跟车启停、借道避障、近距离加塞处理、主动超车换道、隧道通行、大车风险偏移行驶、3D环境模拟显示等。长城摩卡城市NOH

9月进入量产，不依赖高精地图，预计2024年上半年超过100座城市落地。重感知、大算力、轻地图：携手毫末智行和高通，搭载高通Snapdragon

Ride平台的辅助驾驶系统，配备5nm高通骁龙8540与7nm高通骁龙9000芯片，单板算力达到

360TOPS，

8大智能解决方案涵盖多种出行场景，不依赖高精地图。覆盖核心城市9成场景：目前典型场景覆盖超过3万个，核心城市场景覆盖率超90%，实现1-5级道路全覆盖，虚拟驾龄相当于人类司机4万年。图：华为智能平台及智能产品矩阵 图：长城毫末智行NOH智慧领航系统感知系统2颗125线激光雷达、5颗毫米波雷达、12颗摄像头、12颗超声波雷达计算平台覆盖场景实现功能开通城市高通Snapdragon

Ride平台，5nm高通骁龙8540+7nm高通骁龙9000方案，单板算力360Tops高速公路、城市开放道路、城市快速道路智能识别红绿灯、智能左右转、智能变道、智能躲避障碍物（动静态）、智慧交通流处理将率先开通北京、保定两座城市。预计2024年上半年突破100座城市落地应用。智能汽车数字平台iDVP智能驾驶计算平台MDCHarmony

OS智能座舱平台华为智能计算与通信架构CCA、提供全场景覆盖的工具链与丰富的SDK，支持软件开发和移植，满足智能驾驶应用对车规、安全的要求增量开发9类车载增强能力、开放14500+个Harmony

OS及车域增量开发API，并提供工具和技术支持汽车开发车载操作系统、多域协平台同软件框架HAS

Core和完善的工具链MDC

300FMDC

210MDC610MDC810华为MDC产品矩阵适用商用车/作业车，算力64TOPS@INT8稠密适用乘用车，算力48TOP@INT8@稠密适用乘用车，算力200TOP@INT8稠密适用乘用车，算力400+TOP@INT8稠密8M前视双目摄像头激光雷达2.04D成像毫米波雷达超级鱼眼摄像华为传感器产品矩阵头华为自主视觉算法、120°水平FOV等效100线，0.07°垂直分辨角，支持4D灰度图像信息，均匀点云分布（非ROI分布）300米+探测能力，10倍+点云提升，12发24收大天线阵列4个超级鱼眼摄像头替代侧视+环视8摄像头方案资料来源：Marklines，2.3

成本下降：外资供应商为主，国产供应商加速导入17智能驾驶感知层智能驾驶决策层智能驾驶执行层摄像头毫米波雷达芯片域控制器转向系统制动激光雷达 图达通速腾聚创，览沃科技禾赛科技均胜电子，Mobileye，德赛西威弗迪科技，德赛西威，博世Melexis，佑驾创新，博世，地平线，易航远智，威迈斯特斯拉，Mobileye

，联创电子，LG，致伸股份大陆，法雷奥博世，均胜电子博世博世、易航远智博世，博世华域，thyssenkrupp日立安斯泰莫，布雷博，万安科技，博世，HL万都博世，博世华域博世华域布雷博，京西重工，博世日立安斯泰莫，伯特利，博世HL万都，博世，百达精工，博世华域HUD智能座舱泽景汽车电子未来黑科技显示屏LG伊诺特，长信科技，群创科技长信科技，海微科技长信科技，海微科技，京东方长信科技，京东方，康宁汽车玻璃，晶瑞电子，鸿腾精密等车载信息娱乐系统科大讯飞，高通，大陆科大讯飞，高通，三安半导体，德赛西威，镁佳高通，科大讯飞，英伟达，德赛西威AMD，BCSAutomotiveInterface，立讯精密，致伸科技，广达电脑悬架马瑞利，保隆科技，孔辉，美力科技万安科技，美力科技，威巴克HL万都，Brembo，布雷博，博世，特斯拉DYNA-MIG，MubeaSuspension，Firestone，上海中国弹簧伊思灵双第弹簧，万安科技，卡斯马图：新势力主机厂对应供应商（2021年及之后）资料来源：高工智能汽车，西部证券研发中心2.4

自主

&

合资车企辅助驾驶应用加速18图：2022年1-11月合资车企L2级ADAS标配上险搭载量TOP1060%40%20%0%-20%1200000100000080000060000040000020000001月

2月

3月

4月

5月

6月

7月

8月

9月

10月11月12月2020年 2021年 2022年 22年同比增速图：2022年自主车企L2级ADAS标配上险搭载量TOP100%40%50%60%自动泊车APATJA/HWA盲区监测BSD全速ACC车道保持辅助LKA360全景环视AVM车道偏离预警LDW自动紧急制动AEB10% 20% 30%2021年全年 2022年1-11月根据高工，2022年度中国市场乘用车前装标配搭载辅助驾驶（L0-L2）交付1001.22万辆，L2级（含L2+）前装标配交付585.99万辆，同比增长61.66%，前装搭载率升至29.40%；其中，12月份前装标配交付81.95万辆，前装搭载率达到33.14%。图：2020-2022年11月中国市场乘用车新车整体ADAS月度搭载量 图：2021-2022年1-11月中国市场乘用车新车ADAS功能搭载率排名车企搭载量（辆）L2渗透率1一汽丰田64917091.30%2广汽丰田60226467.90%3特斯拉399986100%4广汽本田29036945.50%5东风本田22384738.30%6一汽大众1173767.70%7上汽大众1069549.90%8沃尔沃9769775.30%9东风日产672489.60%10长安福特6179627.70%合计261670738%自主品牌标配交付（万辆）搭载率比亚迪84.3352.91吉利34.4928.69长城汽车32.9544.41广汽20.4838.19长安汽车14.6412.30理想汽车13.53100小鹏9.0775.22极氪7.7415.61金康新能源7.0899.90零跑6.7161.622022-23年小鹏、理想等多车企有望实现城市NOA的OTA推送。1H23，小鹏G9

MAX城市NGP将支持广州、深圳、上海等城市；此外，蔚来、理想、小鹏都有望在2023年推送不依赖高精地图的城市NOA。博越L将价格下探至十五万，价格带下移有望提升渗透率。2022年10月，吉利推出博越L，起售价12.57万元，NOA选装价9800元。该车型采用前视摄像头和小算力域控平台。我们认为，价格带的下移将促使更多消费者体验高级别辅助驾驶技术，促进NOA车型整体热销。政策催化+技术成熟+价格下探+市场渗透提速，2023年有望开启NOA元年。根据高工智能汽车，

2022

年1-11

月中国市场乘用车前装标配搭载L2+(NOA)级辅助驾驶交付上险为48万辆。我们预测，2023/2024/2025年搭载NOA的车型将分别达到102万/169万/348万辆，其中支持城市NOA功能的车型将分别达到36%/53%/70%。资料来源：高工智能汽车，各公司公告，西部证券研发中心2.4

不依赖高精地图的城市NOA有望于4Q23在中国规模落地192023年图：造车新势力城市NOA相关进展及未来规划2020年 2021年 2022年2024+城市FSD；训练数据超100亿公里XPILOT3.0XPILOT3.5XPILOT4.0XPILOT5.0高速路及城快NGP上线；小鹏P5全球首搭载激光雷达城市NGP量产H1：城市NGP

车、左右转 支持广、深、 全场景沪； 打通，H2大部分无图城 从车位市开放变道、超 到车位ADMAX自主学习3.0：完整链路；理想L9搭载激光雷达ADADAS自主学习1.0：数据回传自主学习2.0：自动标注；高速及城快NOA上线城市NOA；不依赖高精地图的城市NOA23年年底开始落地NIOPILOTNAD高速路及城快NOP上线蔚来ET7、ET5搭载激光雷达NOP覆盖部分城市道路、封闭高速道路、通过OTA逐步开放图：支持NOA的车型销量预测（万辆）0%50%100%02004002024E 2025E支持城市NOA的车型2022E 2023E仅支持高速NOA的车型支持城市NOA的比例（右轴）不依赖HDMAP的城市辅助驾驶将于4Q23落地目 录CONTENTS从越级配置兼顾自动驾驶03投资建议0402城市NOA重新定义智能汽车风险提示05特斯拉引领城市NOA01资料来源：蔚来官网，中国汽车报，西部证券研发中心3.

2023年有望开启城市NOA元年，新车型定义从越级配置到兼顾自动驾驶21车型摄像头

超声波雷数量 达数量毫米波雷达数量激光雷达数量辅助驾驶芯片芯片总算力（TOPS）空气悬架HUDES7111251英伟达Orin

X1016√√ET5111251英伟达Orin

X1016××ET7111251英伟达Orin

X1016√√EC7111251英伟达Orin

X1016√√新ES8111251英伟达Orin

X1016√√广汽蔚来BOM清单硬件种类价格（元）占比内外饰4029613%车身+底盘4388015%三电系统13204844%智能网联4102814%物料总成本25725286%总成本300022100%城市NOA有望全面落地，驱动新车型定义从越级配置到兼顾自动驾驶。特斯拉引领新势力开展“硬件预埋”：自2016年10月起，特斯拉所有新出厂的产品都预埋了AutoPilot硬件，用户可以根据需求选择是否开通相应的功能。AutoPilot的软件经过多次升级，价格也一路上涨。在特斯拉的带动下，新势力纷纷采用硬件预埋方式，可支撑车辆后续升级和功能选配，蔚小理等国内新势力围绕激光雷达、大算力芯片等智能驾驶硬件展开军备竞赛。城市NOA有望催化自动驾驶迎来拐点：受限于法律法规和软件算法，大多数新势力企业当前智能水平较2020年或2021年并没有显著进步，仍停留在仅支持高速NOA的阶段，算力、感知硬件冗余成为常态。以理想为代表的新势力计划在2023年起加大自动驾驶投入，理想计划在2024年做到特斯拉在2023年北美的城市NOA水平。同时伴随着政策催化+技术成熟+成本下降，2023年有望开启NOA元年。我们认为，新车型定义已经迎来了从越级配置到兼顾自动驾驶的拐点。图：蔚来车型智能硬件配置 图：广汽蔚来BOM清单中物料成本占总成本86%激光雷达核心功能就是为了实现城市NOA，2022年激光雷达总安装量标配12.99万颗+选装1.38万颗。核心功能就是为了实现城市NOA：激光雷达由于具备测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小等特点，可以解决静态和障碍物识别等问题。激光雷达商业化落地：根据高工智能汽车，2022年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载激光雷达12.99万台，配套新车11.18万辆，同比分别增长1544.30%和2626.82%，此外，提供选装的车型，激光雷达潜在交付规模也达到1.38万台。其中，蔚来、理想和小鹏是三家激光雷达上车的贡献主力。蔚来NT2.0平台新车为全系标配图达通猎鹰系列激光雷达，理想从L9标配到L8、L7等部分标配禾赛AT128激光雷达，小鹏则是从P5的Livox切换到G9的速腾聚创RS-LiDAR-M1激光雷达（也是部分标配），包括后续改款的P7。目前，该公司的M系列激光雷达已获得丰田等近20家车企50余款车型定点，订单量超过1000万台。3.1

2022年激光雷达标配12.99万颗+选装1.38万颗22图：2022年中国乘用车前装激光雷达市占率10月，小鹏1月，埃安LX

PLUX：3颗问界M5:1颗P5：2颗3月，蔚来ET7：1颗WEY摩卡：2颗5月，极狐阿尔法S

HI版：3颗6月，理想L9：1颗集度ROBO-01：2颗6月，蔚来ES7：1颗7月，哪吒S：2颗9月，蔚来ET5：1颗9月，小鹏G9：2颗爱驰汽车：1-2颗威马M7：3颗一汽红旗比亚迪9月，飞凡R7：1颗10月，高合HiPhiZ：1颗10月，阿维塔11：3颗极氪合创V09……10月，极星3：1颗11月，沙龙机甲龙：4颗11月，智己L7：2颗2021年 2022年202X年图达通 禾赛科技 Livox速腾聚创 华为 其他350003000025000200001500010000500001月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月12月2021年 2022年资料来源：佐思汽研，高工智能汽车，各公司公告，西部证券研发中心图：2021-2022年搭载激光雷达车型单月交 图：国内激光雷达前装量产计划付量对比（汽车交付量/辆）资料来源：各车企官网，西部证券研发中心3.1

2023年中国新能源车激光雷达搭载预计达60万颗232023年蔚来NT2.0车型、阿维塔11

、理想L9标配激光雷达，23年中国新能源车激光雷达出货量预计达60万颗。蔚来NT2.0车型、理想L9、阿尔法11标配激光雷达，贡献23年主要增量：蔚来的ES7、ET5、ET7均标配1颗激光雷达；理想L9标配1颗激光雷达；长安与华为、宁德时代合作推出的阿维塔11标配3颗激光雷达。根据我们测算，以上几款车型将贡献大部分2023年的激光雷达增量。华为、吉利车型即将搭载，理想、小鹏部分选配：2023年，华为或将为问界M5车型配备激光雷达，华为的入场或将推出智能化标杆产品、提高消费者对智能汽车的认可度和接受度；此外，吉利同样将推出搭载3颗激光雷达的新款极氪001。理想L8和L7、小鹏G9和P5同样将选配激光雷达。2024年后预计比亚迪会在汉和海豹上搭载激光雷达，激光雷达搭载量有望迎来非线性加速提升。图：2023年中国激光雷达出货量预测 图表：2023年各车企激光雷达出货量占比（预测）蔚来 长安 理想 吉利 问界 小鹏长城 高合 北汽 哪吒 广汽 上汽2023年激光雷达对应车型（占比）理想125400L9（100%，1），L8和L7（30%，1）蔚来184024ET7、ET5、ES7、EC7、ES8（100%，1）长安97200阿维塔11（100%，3）吉利30000极氪001（5%，3），集度（100%，2）问界13617问界所有车型（5%，1）小鹏20005P5（10%，2），G9（15%，2）长城4600摩卡（5%，2），沙龙机甲龙（100%，4）高合3000高合HiPhiZ（标配，1）北汽1720阿尔法S（5%，3），阿尔法E哪吒1296哪吒S（3%，2）广汽720埃安LX（5%，3）上汽96飞凡R7（1%，1）腾势5432腾势N7、N8（5%，2）合计（万）48假设今年全新推出的新车型搭载激光雷达量占19%总计（万）60资料来源：各公司官网，高工智能汽车，3.1

激光雷达有望迎来高速增长期24持续降本+全固态量产前夜，预计中国激光雷达2023/2024/2025年规模达30/56/113亿元。固态激光雷达量产进度超预期：2022年11月2日，禾赛科技正式发布纯固态近距补盲激光雷达——FT120，FT120目前已经获得多家主机厂总计超过一百万台的定点，预计2023年下半年开始量产交付。11月8日，速腾聚创发布全固态补盲激光雷达RS-LiDAR-E1，预计量产交付时间也在2023年下半年。远距+补盲组合趋势明晰：禾赛、速腾聚创等中国一线激光雷达厂商均形成远距离探测主雷达+低成本广视角补盲雷达相结合的产品线。激光雷达渗透有望加速：我们认为，随着持续降本，以及基于当前时点的全固态激光雷达的量产进度预判，我们预测，中国激光雷达市场规模2023/2024/2025年规模达30/56/113亿元。图：中国激光雷达主+补盲雷达产品组合（类别，激光波长，探 图：中国2023-2025年激光雷达市场规模预测测距离，角分辨率，视场角FOV））厂商产品 禾赛科技图达通速腾聚创一径科技AT128猎鹰M1ML-Xs转镜MEMS+转镜MEMSMEMS主雷达