控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题课件_第1页
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文档简介

1首先将间的引出点后移到方框的输出端H2(s)H2(s)例化简系统的结构图，求传递函数。

2接着将组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为H2(s)/G4(s)H2(s)3得到图为H2(s)/G4(s)H2(s)最后将求得其传递函数为：其中：G1G2G3G4H3H2H1

R(s)+-

+--

+

C(s)例化简系统的结构图，求传递函数。

G1G2G3G4H1H2H3-R(s)C(s)--G2G1G2H1-C(s)R(s)H1-C(s)R(s)第四节框图及其化简C(s)R(s)等效变换后系统的结构图：

13将两个比较点合并，并将求出的等效传递函数：得到图为得到系统等效传递函数：以机电随动系统为例，如下图所示举例说明系统动态结构图的构成其象方程组如下：系统各元部件的动态结构图(2)系统各元部件的动态结构图(3)系统各元部件的动态结构图(4)系统各元部件的动态结构图(6))(smqsfJs+21mC)(sMm)(sMm)(smqsfJs+21sfJs+1系统各元部件的动态结构图(7))(smqsfJs+21mC)(sMm系统各元部件的动态结构图(8))(smqsfJs+21mC)(sMm例题分析由动态结构图可以看出该系统有两个输入r，ML（干扰）。我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求c对r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩

ML＝0，即认为ML不存在。要点：结构变换的规律是：由内向外逐步进行。例题化简步骤（1)合并串联环节：例题化简步骤（4)反馈环节等效变换：例题化简步骤（5)求传递函数Qc(s)/Qr(s)

：注意事项：“

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