电缆隧道巡视机器人-关键技术参数表（轨道机器人）

电缆隧道轨道巡视机器人关键技术参数表,,,,,,,,,,

序号,名称,单位,标准参数值,投标方保证值,关键指标允许响应情况,型式试验报告要求,证明材料型式试验项目名称,投标方证明材料所在页码,否决项,备注

1,巡视机器人技术参数,,,,,,,,,

1.1,机器人物理参数,,,,,,,,,

1.1.1,巡视机器人重量,kg,不大于40kg,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于35kg为优于

1.1.2,巡视机器人尺寸,mm,不大于650mm(L)×400mm(W)×500mm(H),,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于600mm(L)×350mm(W)×450mm(H)为优于

1.2,电源参数,,,,,,,,,

1.2.1,机器人供电方式,/,锂电池+接触式/非接触式充电方式,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.2.2,电池续航能力,/,巡视机器人典型情况下单次充电可连续行走5km或3h以上,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3,运动参数,,,,,,,,,

1.3.1,行走速度,m/min,0-120m/min连续可调,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3.2,爬坡能力,°,可爬行不小于俯仰30°斜坡,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3.3,刹车距离,米,小于1.0米（最大速度紧急刹车）,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,小于0.5米（最大速度紧急刹车）为优于

1.4,通信系统参数,,,,,,,,,

1.4.1,通讯速率,/,不小于20Mbps/台,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不小于30Mbps/台为优于

1.5,机械臂升降参数,,,,,,,,,

1.5.1,垂直臂展,mm,不小于900mm,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.5.2,末端负载,kg,不小于1.2kg,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.6,云台参数,,,,,,,,,

1.6.1,转动类型,°,水平360°连续转动，垂直不小于90°,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.6.2,转动速度,°/s,水平0.1~80°/s，垂直0.1~40°/s,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.7,摄像机参数,,,,,,,,,

1.7.1,机芯类型,/,一体化防抖机芯，能抑制5~15Hz的振动，光学变焦不低于20倍,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,光学变焦不低于30倍为优于

1.7.2,分辨率,像素,1080P高清（1920*1080）,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.8,红外热成像仪参数,,,,,,,,,

1.8.1,分辨率,像素,不小于640x480像素,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不小于800x600像素为优于

1.8.2,测温精度,/,±2℃或读数的±2%,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,±1℃或读数的±1%为优于

1.8.3,红外视觉增强,/,具有多波段成像功能（在红外图像内有被测物品的轮廓）,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9,传感器参数,,,,,,,,,

1.9.1,避障检测,/,"探测距离：0.3-2.0米

检测精度：1cm

更新频率：大于20Hz

",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.2,环境O2含量检测,/,"后台能显示O2浓度变化

检测范围：0-30%vol

分辨能力：1%vol

响应时间：小于30s

工作寿命：不小于2年",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.3,环境CO含量检测,/,"后台能显示CO浓度变化

检测范围：0-1000ppm

分辨能力：1ppm

响应时间：小于30s

工作寿命：不小于2年",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.4,环境温度检测,/,"测量范围：-40℃至+125℃

测量精度：±1℃(典型值)

长期漂移：<0.1℃/年

响应时间：小于5秒（典型值）",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.5,环境湿度检测,/,"测量范围：0-100%RH

分辨能力：1%RH

测量精度：±2%RH（典型值）

长期漂移：<1%RH/年

响应时间：小于5秒",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2,灭火机器人参数,,,,,,,,,

2.1,机器人物理参数,,,,,,,,,

2.1.1,灭火机器人重量,kg,不大于40kg,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于35kg为优于

2.1.2,灭火机器人尺寸,mm,不大于650mm(L)×400mm(W)×500mm(H),,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于600mm(L)×350mm(W)×450mm(H)为优于

2.2,电源参数,,,,,,,,,

2.2.1,机器人供电方式,/,锂电池+接触/非接触充电方式,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.2.2,电池续航能力,/,灭火机器人典型情况下单次充电可连续行走5km或3h,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.3,运动参数,,,,,,,,,

2.3.1,行走速度,m/min,0-120m/min连续可调，默认1m/s,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.3.2,爬坡能力,°,可爬行不小于俯仰30°斜坡,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.3.3,刹车距离,米,小于1.0米（最大速度紧急刹车）,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,小于0.5米（最大速度紧急刹车）为优于

2.4,通信系统参数,,,,,,,,,

2.4.1,通信速率,Mbps,不小于20Mbps/台,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不小于30Mbps/台为优于

2.5,传感器参数,,,,,,,,,

2.5.1,避障检测,/,"探测距离：0.3-2.0米

检测精度：1cm

更新频率：大于20Hz

",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.6,灭火弹参数,,,,,,,,,

2.6.1,保护空间,m³,不小于50m³,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不小于60m³为优于

3,充电系统参数要求,,,,,,,,,

3.1,充电电流,/,5A级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

3.2,充电效率,/,2小时内充电效率不低于80%,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,2小时内充电效率不低于90%为优于

4,通讯系统参数要求,,,,,,,,,

4.1,干线传输,/,冗余环网光纤干线传输（宜采用工业级PON）,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.2,通讯质量,/,机器人运行过程中视频、控制数据不中断，画面无卡顿,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.3,无线速率,Mbps,大于50Mbps,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,大于60Mbps为优于

5,轨道系统参数要求,,,,,,,,,

5.1,整体截面,cm,机器人上轨后，机器人最低点与隧道顶的距离，不大于60cm,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于50cm为优于

5.2,轨道承重,kg,载重100kg情况下，无安全隐患，不影响机器人正常运行,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,载重不小于120kg为优于

5.3,机器人上下轨道,/,支持任意位置机器人上下轨道，便于维修,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6,功能要求,,,,,,,,,

6.1,自主充电功能,/,机器人应具有自主充电功能，能够与充电站设备配合完成自主充电，电池电量不足时能够自动返回充电。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.2,地形适应功能,/,机器人应能在隧道中正常使用，在隧道特殊位置，如通过坡道、弯道、防火门等，能自动控制行进速度，以便正常稳定通行。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.3,防碰撞功能,/,机器人应具备防碰撞雷达/红外等检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.4,防火门通过功能,/,机器人应具有防火门穿越功能，可安全、正常穿越防火门，进入下一个区间进行作业，穿过防火门后，防火门应恢复原来状态。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.5,检测功能,/,巡视机器人应配备可见光摄像机、红外热成像仪、多功能环境信息检测设备以及拾音器等，并能将所采集的音视频和传感信息实时上传至监控后台。巡视机器人标配为可见光、红外、温度、湿度、气体等环境信息采集。配置机械臂的巡视机器人通过升降装置实现对多层电缆外观及温度的覆盖采集。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.6,高清视频功能,/,巡视机器人应配备高清防抖视频摄像机，通过智能补光、全方位云台和机械臂升降装置配合，能实时采集现场高清视频和图像，供后台进行设备异常分析和发出预警。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.7,红外测温功能,/,巡视机器人应配备红外热成像仪，能提供清晰的隧道内电力设备红外图像，供后台系统进行温度分析；红外测温设备需具有较强的环境适应能力，在隧道环境中应能清晰成像；红外测温仪应能按DL/T664规范要求对设备缺陷进行自动分析，并发出预告警。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.8,巡检功能,/,系统应支持全自主和遥控巡检模式。全自主模式包括例行和特巡两种方式。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.9,系统互联功能,/,系统应具备一定的扩展接口能力，能够按照要求提供与已有输电自动化系统、在线监测系统、消防系统、物联网平台等系统互联的接口，监测数据可接入南方电网统一物联网平台；可将巡视机器人采集的环境信息、可见光和红外信息和巡视机器人自身状态信息，通过标准模型进行实时推送；系统互联应符合南网电网公司电力监控系统安全防护规范的要求。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.10,集中控制功能,/,系统应支持同时显示多台机器人监控画面并控制多台机器人运动，支持多台机器人的集中管理、信息融合和任务调度等功能，并能够以集控的形式接入上级系统。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

6.11,火灾处置功能,/,系统应具有灾情预警、火源识别定位以及定点灭火能力；所有灾情数据应在第一时间传输至监控后台供处置人员决策；灭火机器人应配备灭火装置，可自动或手动控制灭火装置进行火灾处置；灭火装置应具备方便的拆装和更换功能。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7,性能要求,,,,,,,,,

7.1,机器人整机IP防护,/,不低于IP54,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7.2,静电放电抗扰度,/,不低于GB/T17626.2四级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7.3,射频电磁场辐射抗扰度,/,不低于GB/T17626.3三级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7.4,脉冲磁场抗扰度,/,不低于GB/T17626.9五级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7.5,工频磁场抗扰度,/,不低于GB/T17626.8五级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

7.6,高温性能,/,不低于GB/T2423.2温度＋60℃、持续时间2h,,符合,试验报告、