机械系统设计原理讲课用

机械系统设计原理讲课用演示文稿当前1页，总共92页。机械系统设计原理讲课用当前2页，总共92页。第一章机械系统概论

第一节机械系统的概念机械系统定义：由若干机械装置组成的一个特定系统，称为机械系统。机械系统的目的：是产生确定运动、传递和变换机械能，完成特定的工作。机械系统的基本要素：机械零件和构件是组成，它们为完成一定的功能相互联系而分别组成了各个子系统。如图1-1所示小型甘蔗收割机都是由若干装置、部件和零件组成的机械系统。它们是一个由确定的质量、刚度和阻尼的物体组成并能完成特定功能的系统。当前3页，总共92页。小型甘蔗收获机

当前4页，总共92页。整体性机械系统是由若干个子系统构成的统—体。虽然各子系统具有各自不同的性能，但它们在结合时必须服从整体功能的要求，相互间须协调和适应。系统是不能分割的，即不能把一个系统分割成相互独立的子系统，因为机械系统的整体性反映在于系统之间的有机联系上系统是可以分解的，但分解系统与分割系统是完全不同的。为了研究的方便，可以根据需要把一个系统分解成若干个子系统，第二节

机械系统的特性当前5页，总共92页。2.相关性

系统内部各子系统之间是有机联系的，它们之间相互作用、相互影响，形成了特定的关系。如系统的输入与输出之间的关系、各子系统之间的层次联系、各子系统的性能与系统整体特定功能之间的联系等，都取决于各子系统在系统内部的相互作用和相互影响的有机联系。某一子系统性能的改变，将对整个系统的性能产生影响。第二节

机械系统的特性当前6页，总共92页。3.层次性

系统可以分解为一系列子系统，并存在一定的层次结构。在系统层次结构中表述了在不同层次子系统之间的从属关系或相互作用关系。层次本身就是系统构成的部分，每个层次反映了系统某种功能的实现方式

第二节

机械系统的特性当前7页，总共92页。4.目的性

系统的价值体现在其功能上，完成特定的功能是系统存在的目的。因此，系统的功能就是系统的目的，它主要取决于要素、结构、环境。为了实现系统的目的，系统必须具有控制、调节和管理的功能。这些功能使系统进入与它的目的相适应的状态，实现要求的功能并排除或减少有害的干扰。第二节

机械系统的特性当前8页，总共92页。第三节

机械系统的组成1．动力系统包括动力机及其配套装置，是机械系统工作的动力源2．传动系统是把动力机的动力和运动传递给执行系统的中间装置3．执行系统包括机械的执行机构和执行构件，它是利用机械能来改变作业对象的性质、状态、形状或位置，达到预定要求。4．操纵系统和控制系统都是为了使动力系统、传动系统、执行系统彼此协调运行，并准确可靠地完成整机功能的装置。二者区别是：操纵系统一般是指通过人工操作来实现；控制系统是经获得的控制信号，经由控制器，使控制对象改变其工作参数或运行状态而实现上述要求的装置，如伺服机构、自动控制装置等。当前9页，总共92页。第四节

机械系统设计类型机械系统设计有以下三类不同的设计：(1)开发性设计

在工作原理、结构等完全未知的情况下，应用成熟的科学技术或经过实验证明是可行的新技术，设计以往没有过的新型机械。(2)适应性设计

在原理方案基本保持不变的前提下，对产品作局部的变更或设计一个新部件，使机械产品在质和量方面更朗满足使用要求。(3)变型设计

在工作原理和功能结构都不变的情况下，变更现有产品的结构配置和尺寸，使之适应于更多的容量要求。在机械产品设计中，开发性设计十分重要。“创新”可以使开发性设计、适应性设计和变型设计别具一格，从而提高产品的工作性能。当前10页，总共92页。第五节机械系统设计的关键内容

原理方案设计是机械系统设计的关键内容。在原理方案设计过程中应解决下列问题：确定系统的总功能对设计任务抽象化，通过抽象化确定系统的总功能。优点：设计者容易认清系统设计目标，开阔设计思路。2.进行总功能的分解将总功能分解为若干分功能，是实现功能工作原理方案的最好办法。3.选择分功能的功能载体分功能的功能载体的选择，是原理方案设计的一个关键步骤。建立起完整的功能载体目录是机械系统设计的重要手段当前11页，总共92页。第五节机械系统设计的关键内容

4.构思功能载体的组合将各功能载体按系统总功能要求加以组合，可以得到多个工作原理方案，供设计者选择决策。

5.方案的评价与决策针对不同的机械，确定评价指标体系和评价方法，对多个方案进行综合评价和决策。当前12页，总共92页。第二章机械系统设计原理

第一节机械系统设计的一般程序和方法

四个阶段产品规划（概念设计）、功能原理设计、结构技术设计、生产施工设计(工艺设计)。

当前13页，总共92页。阶段步骤方法主要指导理论产品规划设计方法预测技术设计方法学技术预测理论市场学信息学信息集约可行性报告、设计要求项目表产品设计任务预测调研可行性分析明确任务要求当前14页，总共92页。阶段步骤方法主要指导理论原理方案设计系统化设计法创造技法评价决策方法系统工程学形态学创造学思维心理学决策论模糊数学总功能分析原理参数表、方案原理图功能分解功能载体组合功能原理方案(多个)功能元求解原理试验评价决策最优原理方案当前15页，总共92页。阶段步骤方法主要指导理论技术设计价值设计优化设计可靠性设计宜人性设计产品造型设计系列化设计机械性能设计工艺性设计自动化设计价值工程学最优化方法、工程遗传算法可靠性理论与实验人机工程学工业美学模块化设计、相似理论有限元法、动态设计、摩擦学设计、高等机构学机械设计的工艺基础控制理论、智能工程、人工神经元计算方法、专家系统结构方案结构价值分析试验模型试验总体设计结构设计造型设计造型价值分析外观方案评价决策评价决策最优结构方案最优造型方案最优技术设计方案总体布置图、装配草图、技术文件总体效果图、外观效果模型当前16页，总共92页。阶段步骤方法主要指导理论施工设计各种制造、装配、造型、装饰、检验等方法各种工艺学批量生产计算机辅助制造零件工作图外观件加工工艺、面饰工艺规程部件装配图效果图、检验标准技术文件造型工艺文件试制修改批量生产技术服务用户访问当前17页，总共92页。

目的产品功能是否齐全、性能是否优良、经济效益是否显著，在很大程度上取决于总体方案设计的构思和方案拟定时的设计思想。

内容

执行系统的方案设计执行系统方案评价与决策执行系统协调设计执行机构型式设计运动规律设计系统功能原理设计机构尺度设计运动和动力分析第二节、机械系统方案设计的目的和内容当前18页，总共92页。原动机类型的选择和传动系统的方案设计各级传动比的分配传动链中机构顺序的安排传动路线选择传动类型选择控制系统的方案设计其它辅助系统的设计照明系统设计安全保障系统设计故障检测系统设计冷却系统设计润滑系统设计当前19页，总共92页。

重要性执行系统是机械系统中的重要组成部分，直接完成机械系统预期工作任务。机械执行系统的方案设计是机械系统总体方案设计的核心，是整个机械设计工作的基础。机械执行系统的组成

由一个或多个执行机构组成。执行构件是执行机构的输出构件，其数量及运动形式、运动规律和传动特性等要求，决定了整个执行系统的结构方案。

第三节机械执行系统运动方案设计当前20页，总共92页。功能原理设计根据需要制定机械的总功能，拟定实现总功能的工作原理和技术手段，确定机械所要实现的工艺动作运动规律设计通过对工作原理所提出的工艺动作进行分解，决定采用何种运动规律来实现工作原理执行机构型式设计决定选择何种机构实现给定的运动规律执行系统协调设计执行机构型式设计根据工艺过程对各动作的要求，分析各执行机构应当如何协调配合，设计出机械运动循环图确定各执行机构的运动尺寸，绘制出各执行机构的运动简图运动和动力分析检验执行系统是否满足运动要求和动力性能方面的要求方案评价与决策对方案进行定性评价和定量评价并从中选出最佳设计方案一、机械执行系统运动方案设计的主要内容和过程当前21页，总共92页。

产品的功能产品的用途、性能、使用价值等，根据人们生产或生活需要提出。确定功能指标的考虑因素先进性可行性经济性功能原理设计的重要性决定产品的技术水平、工作质量、传动方案、结构型式、制造成本等。二、执行系统的功能原理设计

1.功能原理的选择与构思当前22页，总共92页。

工作原理不同，运动方案也不同齿轮加工剃齿范成原理仿形原理

工作原理相同，运动方案不同齿轮加工插齿滚齿功能原理设计的多方案性当前23页，总共92页。

其它实例斜面的应用

螺旋压力机、螺旋千斤顶、螺纹联接件、螺旋输送机、螺杆泵、螺旋微动机构、千分尺等

齿轮加工方法

无屑加工(精密铸造、粉末冶金成型、滚压成型)、切削加工(成型法、展成法)、成型法加工的盘状齿轮铣刀和指状齿轮铣刀、展成法的滚齿和插齿当前24页，总共92页。

确定方案时应注意两点⑴用最简单的方法实现同一功能。⑵注意光、机、电、流体等知识的综合运用。

设计一台彩色电视机阴极盘用的金属片的冲裁机器，圆片直径10mm，厚度0.8mm。100.8功能分解送料冲制退回电视机阴极盘用金属片冲裁机器当前25页，总共92页。B按摩轮

图示按摩椅中的按摩轮利用一个偏心空间凸轮，同时实现三维方向的按摩作用—径向振动挤压、向下推拉和横向推拉，构思巧妙，结构非常简单。r用最简单的方法实现功能举例当前26页，总共92页。指针玛瑙支撑K向刀口活动游标

图示分析天平，要求精度达到0.01g，但靠目力读指针的微小偏角已不可能。活动游标光源透镜读数窗

增加了一级光学放大镜，将读数放大。光、机、电、流体等知识的综合运用举例当前27页，总共92页。总功能功能元解功能原理方案最佳功能原理方案明确任务黑箱法功能树创造技法形态学矩阵评价法功能元

功能分析法(Functionanalysis)，将机械产品的总功能(Totalfunction)分解成若干功能元(Functionelement)，求解功能元，将其组合，得到满足总功能要求的多种解决方案供评价选择。2.

功能分析与功能求解当前28页，总共92页。黑箱法是将实现给定功能的机械系统看作为一个未知内部功能结构和功能载体的“黑箱”，通过对它的输入输出量的全面分析，逐步掌握输入输出的基本特征和转换关系，寻求能实现这种基本特性和转换关系的工作原理和功能载体的求解过程。黑想法要求设计者不要先从机械产品具体结构出发考虑设计方案，而因从系统的功能出发构思机械产品的可行方案。1.黑箱法信息机械产品（黑箱）物料能量信息’能量’物料’黑箱法的表达当前29页，总共92页。黑箱法求解方法详细表述输入和输出量建立输入输出之间的关系寻找合适的实例设定系统的总功能寻找系统的功能解评价与决策控制信号冲床（黑箱）板料电能工作状态显示机械能、摩擦能耗成形工件当前30页，总共92页。机械产品的总功能分解成若干分功能后，我们可以“穷尽法”将各分功能的解全部列出，即可得功能-功能解的形态学矩阵。形态学矩阵法是一种系统搜索和程式化求解的分功能组合求解方法。

举例：运用形态学矩阵法构思单缸洗衣机的可行方案2.形态学矩阵法总功能盛装衣物分离赃物控制洗涤当前31页，总共92页。

功能解分功能1234A铅筒塑料筒玻璃钢筒陶瓷筒B机械摩擦电磁振荡超声波C人手控制机械定时电脑控制理论上可组合出4×3×3=36从先进性、新颖性和实用性看，一般选用A1、A2，B1、B2，C1、C2，因此主要有8个方案当前32页，总共92页。

三、执行系统的运动规律设计

1.工艺动作分解和运动方案选择刀具作复合运动刀具与工作台分别运动

运动规律设计通常是对工艺方法和工艺动作进行分析，把其分解成若干个基本动作。工艺动作分解的方法不同，所形成的运动方案也不同。立式钻床工艺动作分解当前33页，总共92页。直线运动曲线运动复合运动往复摆动执行构件运动形式回转运动每分钟转数rpm由两个以上单一运动合成间歇转动停歇往复直线运动停歇单向直线运动沿可变曲线运动连续转动沿固定曲线运动往复直线运动每分钟转位次数、转角大小、运动系数每分钟摆动次数、转角大小、行程速度变化系数每分钟行程数、大小、行程速度变化系数每次进给量的大小每循环停歇次数、位置、时间、行程大小和工作速度当前34页，总共92页。

四、执行机构的型式设计

1.

设计原则●满足执行构件的工艺动作和运动要求●尽量简化和缩短运动链●尽量减小机构尺寸●选择合适的运动副形式

●考虑动力源的形式●使执行系统具有良好的传力和动力特性●使机械具有调节某些运动参数的能力●保证机械的安全运转当前35页，总共92页。

2.

机构的选型

目的选择或创造出满足执行构件运动和动力要求的机构。⑴传递连续转动的机构啮合传动机构

连杆机构传递连续转动机构摩擦传动机构

摩擦轮传动

蜗杆传动

链传动

齿轮传动

平行四边形机构

双曲柄机构

带传动

当前36页，总共92页。12摩擦轮传动

摩擦传动机构的优缺点结构简单、传动平稳、易于实现无级变速、过载保护。传动比不准确、传递功率小、效率低。123平面盘式无级变速器

123圆锥式无级变速器

当前37页，总共92页。⑵实现单向间歇转动的机构棘轮机构

齿轮--连杆机构

单向间歇转动机构槽轮机构

不完全齿轮机构

凸轮式间歇运动机构

适用于转角固定的转位运动

每次转角小，或转角大小可调的低速场合大转角而速度不高的场合运动平稳、分度、定位准确，但制造困难、高精度定位、高速场合特殊要求的输送机构当前38页，总共92页。

⑶实现往复移动往复摆动运动的机构凸轮机构

组合机构

往复运动机构连杆机构

螺旋机构

齿轮齿条机构

液压缸、气缸

正弦机构

正切机构多杆机构

曲柄滑块机构

连杆机构特点制造容易、承载能力大，但难以实现精确运动，适用于无严格运动规律的场合。凸轮机构特点能实现任意复杂的运动和各构件之间的运动协调，承载能力不大。当前39页，总共92页。螺旋机构特点可获得大的减速比和较高的运动精度，常用作低速进给和精密微调机构。

齿轮齿条机构特点适用于移动速度较高的场合，精密齿条制造困难，传动精度及平稳性不及螺旋机构。

凸轮机构

连杆机构

⑶实现往复移动往复摆动运动的机构组合机构

往复运动机构螺旋机构

齿轮齿条机构

液压缸、气缸

正弦机构

正切机构多杆机构

曲柄滑块机构

当前40页，总共92页。⑷再现轨迹的机构齿轮—连杆组合机构联动凸轮机构

再现轨迹机构连杆机构

凸轮—连杆组合机构

一般而言，除了凸轮机构能实现精确的曲线轨迹之外，其它机构都只能近似实现预定的曲线轨迹。

当前41页，总共92页。齿轮—连杆组合机构搅拌机构CBADE当前42页，总共92页。联动凸轮机构凸轮—连杆组合机构当前43页，总共92页。

此抓片机构采用了联动凸轮机构，通过两凸轮的联动作用，使抓片爪按矩形轨迹运动，从而达到间歇抓片的目的。

此装配线采用了联动凸轮机构，使笔芯托架沿着矩形轨迹运动，从而达到使圆珠笔芯步进式地向前送进的目的。当前44页，总共92页。

3.

机构的构型

目的当所选择的机构型式不能完全实现预期要求，或虽能实现功能要求但存在着或结构较复杂、或运动精度不当和动力性能欠佳，可在常用机构中选择一种功能和原理与工作要求相近的机构，在此基础上重新构筑机构的型式。当前45页，总共92页。⑴组合法

串联组合前一级子机构的输出构件，作为后一级子机构的输入构件，依次串联的组合方式。输入输出子机构II子机构I

后一级子机构的主动件为前一级子机构的一个连架杆。

后一级子机构的主动件为前一级子机构的连杆。III512341123A54DCBFEM当前46页，总共92页。

并联组合几个子机构共用同一个输入构件，而它们的输出运动又同时输入给一个多自由度的子机构，从而形成一个自由度为1的机构系统的组合方式。子机构n1子机构III子机构I子机构II子机构n输入输出直线电机襟翼直线电机某型飞机的襟翼操纵机构大型船舶主传动机构当前47页，总共92页。某航空发动机附件传动系统主动轴IVIIIVVIIII

各子机构间无严格的运动协调配合关系当前48页，总共92页。

各子机构在动作的先后次序上有严格的要求

自动车床上三个并联凸轮的工作顺序有先后要求。工件(铆钉)外圆车刀棒料切断刀倒角刀凸轮轴挡板IIIIII主轴凸轮I凸轮II凸轮III凸轮转角0

90˚180˚270˚360˚

放松(送料)切断夹紧车外圆倒角挡料当前49页，总共92页。

各子机构有运动形式配合要求

磨床中的主轴运动、砂轮运动和、工件运动在运动形式上有配合要求。砂轮砂轮架工件当前50页，总共92页。

反馈式组合在机构组合系统中，其多自由度子机构的一个输入运动，是通过单自由度子机构从该多自由度子机构的输出构件回授的组合方式。校正原理蜗杆主动，因制造误差使蜗轮运动精度达不到要求，由误差设计一凸轮机构，经齿轮齿条、差动机构K使蜗杆得到一附加运动，以校正误差。输入输出4凸轮机构2自由度蜗杆蜗轮机构机床校正机构输入414213K2当前51页，总共92页。

复合式组合由一个或几个串联的基本机构去封闭一个具有两个或多个自由度的基本机构的组合方式5杆机构输入输出凸轮机构当前52页，总共92页。⑵变异法更换原动件

双摇杆机构中，选连杆作为原动件，可把风扇转子的旋转转化为连架杆的摇动。ABDC风扇座蜗轮蜗杆电机电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆当前53页，总共92页。运动倒置摆动凸轮机构123123连杆—凸轮机构罐头封口机构A1BCO234当前54页，总共92页。

改变构件结构形状

将摆动导杆机构中的直线导槽改为圆弧导槽，可获得较长时间的停歇。改变构件运动尺寸

槽轮直径变为无穷大，槽数无穷多时，演变为槽条机构当前55页，总共92页。

五、执行系统的协调设计

⑴执行系统协调设计原则●满足各执行机构动作先后的顺序性要求●满足各执行机构动作在时间上的同步性要求●满足各执行机构在空间布置上的协调性要求●满足各执行机构在操作上的协同性要求●各执行机构的动作安排要有利于提高劳动生产率●各执行机构的的布置要有利于系统的能量协调和效率的提高当前56页，总共92页。执行构件动作的协调配合●送料机构将原料送入模孔上方后，冲头进入模孔进行冲压●冲头上移一段距离后，进行下次送料动作折叠包装机构的两个执行构件

两个构件不能同时位于区域MAB中，以免干涉。饼干1342饼干21左折边构件饼干32包装纸4右折边构件饼干1342饼干1342饼干1342饼干1342包装纸右折边构件左折边构件MBA当前57页，总共92页。让刀运动

执行构件运动速度的协调配合0范成运动切削运动i0齿轮插刀加工0让刀运动

范成法加工时，刀具与齿坯之间必须保持精确的传动比。当前58页，总共92页。

⑵执行系统协调设计方法●确定机械的工作循环周期●确定机械在一个运动循环中各执行构件的各个行程段及其所需时间●确定各执行构件动作间的配合关系

⑶机械运动循环图用于描述机械在一个运动循环中各执行构件运动间相互协调配合的图。通常选取机械中某一主要的执行构件为参考构件，以生产工艺的起始点作为运动循环的起始点，据此确定其它执行构件的运动相对于参考构件的先后次序和配合关系。当前59页，总共92页。

运动循环图形式

直线式圆周式直角坐标式

退回停止冲制

进给冲头送料器曲柄转角

0º90º180º270º

360º

直线式工作循环图

主轴作为参考构件

当前60页，总共92页。

圆周式工作循环图

图示单缸四冲程内燃机的工作循环图。曲轴为参考构件，转动2转为一个工作循环。

启排气门开启进气门开进气排气压缩膨胀闭进气门关火点曲轴0º

540º

360º

180º

排门闭关气当前61页，总共92页。直角坐标式工作循环图

饼干包装机工作循环图中，横坐标表示参考构件的转角，纵坐标表示执行构件的转角。进退

静止

静止

静止

进退

MM饼干1342饼干21左折边构件饼干32包装纸4右折边构件饼干1342饼干1342饼干1342饼干1324包装纸右折边构件右折边构件MBA左执行机构1

右执行机构2

分配轴转角

0º90º180º270º360º当前62页，总共92页。

六、方案评价与决策

评价指标●系统功能

实现运动规律或运动轨迹、实现工艺动作的准确性●运动性能

运转速度、行程可调性、运动精度等●动力性能

承载能力、增力特性、传力特性、振动噪音等●工作性能

效率高低、寿命长短、可操作性、安全性、可靠性适用范围等●经济性

加工难易、能耗大小、制造成本等●结构紧凑性

尺寸、重量、结构复杂性等当前63页，总共92页。

评价方法

⑴评分法针对评价目标中各个项目，选择一定的评分标准和总分计分法对方案的优劣进行评价。建立评价体系选择评分方法选择评分标准对各个项目进行评分选择总分计分法，计算总分选取高分者为优选方案当前64页，总共92页。

总分计分法

方法公式特点分值相加法

将n个评价目标评分值简单相加，计算简单、直观分值连乘法将n个评价目标评分值相乘，使各方案总分差拉开，便于比较

均值法

将相加所得结果除以评价目标系数，结果直观

相对值法

将均值法所得结果除以理想值，使Qi1，可看出与理想值的差距

加权计分法(有效值法)

将各项评分值乘以加权系数后相加，考虑了各评价目标的重要程度

当前65页，总共92页。评价结果的处理入选方案数设计阶段评价准则结果处理1最后阶段合理已得到最佳方案，设计结束可改进重新决定评价准则，再作评价中间阶段合理评价结束，转入下一阶段多于1最后阶段合理增加评价项目或提高评价要求再作评价中间阶段需改进若入选数太多，按上述方案改进准则再作评价合理将入选方案排序，转入下一设计阶段0任何阶段可改进放宽评价要求，再作评价合理待评设计方案质量不高需再设计当前66页，总共92页。

一、机械传动系统方案设计

1.设计过程⑴确定传动系统总传动比⑵选择传动类型⑶拟定传动链布置方案⑷分配传动比⑸确定各级传动机构的基本参数和主要几何尺寸，计算传动系统的各项运动学和动力学参数⑹绘制传动系统运动简图第四节机械传动系统方案设计

和原动机选择

当前67页，总共92页。2.传动类型选择类型与特点挠性(件)传动

摩擦轮传动

绳传动

圆形齿轮传动

挠性啮合传动

带传动

啮合传动

机械传动摩擦传动单级齿轮传动

齿轮系传动

同步齿形带传动

螺旋齿轮传动

蜗杆蜗轮传动

圆锥齿轮传动

圆柱齿轮传动

定轴轮系传动

周转轮系传动

链传动

非圆齿轮传动

行星轮系传动

差动轮系传动

当前68页，总共92页。

液压、液力传动利用液压泵、阀、执行器等元件实现的传动。气压传动以压缩空气为工作介质的传动电气传动利用电动机和电气装置实现的传动当前69页，总共92页。按速度变化情况划分的传动类型传动类型原动机输出速度传动类型举例定传动比传动恒定齿轮传动，带、链传动，螺旋传动，不调速的电力，液压及气压传动变传动比传动有级变速恒定带塔轮的皮带传动，滑移齿轮变速箱可调电力、液压传动中的有级调速传动无级变速恒定机械无级变速器，液力耦合器及变矩器，电磁滑块离合器，磁粉离合器，流体粘性传动可调内燃机调速传动，电力、液压及气压无级调速传动周期性变速恒定非圆齿轮传动，凸轮机构，连杆机构及组合机构可调数控的电力传动当前70页，总共92页。

选择原则

●执行系统的工况和工作要求与原动机的机械特性相匹配●考虑工作要求传递的功率和运转速度●有利于提高传递效率●尽可能结构简单的单级传动装置

●考虑结构布置

●考虑经济性●考虑机械安全运转条件当前71页，总共92页。

传动比的合理分配传动机构种类平带V带摩擦轮齿轮蜗杆链圆周速度ms52553015251512015351540减速比58157104880610最大功率kW2007501200150250500005503750当前72页，总共92页。常用原动机的类型及主要特点

原动机类型主要特点三相异步电动机

结构简单、价格便宜、体积小、运行可靠、维护方便、坚固耐用；能保持恒速运行及经受较频繁的启动、反转及制动；但启动转矩小，调速困难。一般机械系统中应用最多。

同步电动机

能在功率因子cos1的状态下运行，不从电网吸收无功功率，运行可靠，保持恒速运行；但结构较异步电动机复杂，造价较高，转速不能调节。适用于大功率离心式水泵和通风机等。

直流电动机

能在恒功率下进行调速，调速性能好，调速范围宽，启动转矩大；但结构较复杂、维护工作量较大、价格较高；机械特性较软、需直流电源。

二、原动机的选择当前73页，总共92页。常用原动机的类型及主要特点

原动机类型主要特点控制电动机能精密控制系统位置和角度、体积小、重量轻；具有宽广而平滑的调速范围和快速响应能力，其理想的机械特性和调速特性均为直线。广泛用于工业控制、军事、航空航天等领域。

内燃机

功率范围宽、操作简便、启动迅速；但对燃油要求高、排气污染环境、噪声大、结构复杂。多用于工程机械、农业机械、船舶、车辆等。

液压马达

可获得很大的动力和转矩，运动速度和输出动力、转矩调整控制方便，易实现复杂工艺过程的动作要求；但需要有高压油的供给系统，油温变化较大时，影响工作稳定性；密封不良时，污染工作环境；液压系统制造装配要求高。气动马达

工作介质为空气，易远距离输送、无污染，能适应恶劣环境、动作速度快；但工作稳定性较差，噪声大；输出转矩不大，传动时速度较难控制。适用于小型轻载的工作机械。当前74页，总共92页。

第五节机械系统运动方案设计举例1.C1325自动车床刀架系统的分析功能要求自动换刀轴向进给进刀凸轮机构刀具主轴转塔刀架9工件齿条714压簧12圆柱凸轮机构4曲柄5圆锥齿轮传动3宽齿轮2齿轮1活动支架8定位销10六槽轮机构11613当前75页，总共92页。功能分解

●让刀—转位前刀架先右退，以免刀具与工件干涉●转位—转塔刀架每次转过60º●定位—转位之前拔出保证加工精度的定位销●进、退刀—不转时，精确实现预定的进退刀运动。进刀凸轮机构刀具主轴转塔刀架9工件齿条714压簧12圆柱凸轮机构4曲柄5圆锥齿轮传动3宽齿轮2齿轮1活动支架8定位销10六槽轮机构11613当前76页，总共92页。刀架系统的工作过程退刀压簧12→推杆13回程→齿轮6→齿条7→活动支架8向右完成退刀让刀退刀的同时，齿轮1的离合器结合并开始转动→宽齿轮2→圆锥齿轮3→圆柱凸轮机构4→拔出销10；同时，曲柄5转动→支架8快速向右让刀进刀凸轮机构刀具主轴转塔刀架9工件齿条714压簧12圆柱凸轮机构4曲柄5圆锥齿轮传动3宽齿轮2齿轮1活动支架8定位销10六槽轮机构11613当前77页，总共92页。转位让刀快结束时，槽轮开始转位→曲柄5的后半圈→支架8向左移动完成复位定位转位结束时，凸轮机构4的从动件推杆摆动→插入定位销10，齿轮1离合器脱开并停止运转刀架系统的工作过程进刀凸轮机构刀具主轴转塔刀架9工件齿条714压簧12圆柱凸轮机构4曲柄5圆锥齿轮传动3宽齿轮2齿轮1活动支架8定位销10六槽轮机构11613当前78页，总共92页。进给从动件13推程→齿轮6→齿条7→活动支架8向左运动完成进给进刀凸轮机构刀具主轴转塔刀架9工件齿条714压簧12圆柱凸轮机构4曲柄5圆锥齿轮传动3宽齿轮2齿轮1活动支架8定位销10六槽轮机构11613刀架系统的工作过程当前79页，总共92页。刀架系统的工作循环图定位销转塔活动支架定位拔出静止转位后退复位圆柱凸轮转角090º180º270º360º当前80页，总共92页。刀架系统各机构的组合方式及特点

组合方式分析组合方式主要以串联方式为主，但在I、II处采用了特殊的并联方式。进刀凸轮机构齿轮齿条机构曲柄滑块机构圆柱凸轮机构槽轮机构连杆机构圆柱齿轮机构圆锥齿轮机构活动支架进退转塔刀架转位定位销进退III

机构功能分析●进刀凸轮机构控制整个工件的加工过程，不同的工件需要更换不同的凸轮●后续串联的齿轮齿条机构用于转换运动形式并将运动放大当前81页，总共92页。●后续再串联一曲柄滑块机构，以增大让刀距离●并联槽轮机构用于实现转位●并联曲柄滑块机构用于实现让位●并联圆柱凸轮机构再串联连杆机构用于实现定位，且容易满足时序要求●圆柱齿轮后串接圆锥齿轮机构用于改变运动方向刀架系统各机构的组合方式及特点进刀凸轮机构齿轮齿条机构曲柄滑块机构圆柱凸轮机构槽轮机构连杆机构圆柱齿轮机构圆锥齿轮机构活动支架进退转塔刀架转位定位销进退III当前82页，总共92页。一般的钻床多采用第一种方案，但本例是三轴专用钻床，因工件小，工作台轻，移动工作台比移动三轴容易。故采用第二种方案。

2.多头专用钻床机械传动系统设计

设计任务设计一台自动钻床，用来同时加工图示零件上的三个孔，并能自动送料。3020382020502010⑴运动方案选择

工艺动作钻头一边旋转，同时相对于工件作移动三种运动方案●钻头旋转，同时轴向进给，工作台静止●钻头旋转，工作台带动工件进给●工作台旋转，钻头作轴向进给当前83页，总共92页。送料机构采取从料仓推送工件的方式⑵执行系统运动规律设计工作台送料杆料仓

三个执行构件钻头、工作台、送料杆

工艺过程●送料杆往右推出零件，并顶出加工好的零件●夹具将工件定位并夹紧●送料杆返回，工作台带动工件快速上移接近钻头●工作台慢速工进；●钻孔结束后，工作台快速退回，完成一个工作循环当前84页，总共92页。

钻头的转速

nc1000v(d)

d钻头直径，d8mm

v

切削速度，查手册45钢，可选v12.5mmin

nc500rpm

工作台为往复运动钻孔工艺要求●工作台带动工件快速上移接近钻头●工作台改用工作进给速度先钻凸台上的孔，待钻到一定深度时，三个钻头才同时钻进，因工作阻力增加，故进给速度应减小●钻孔结束后，工作台快速退回，完成一个工作循环当前85页，总共92页。

工