智能小车设计总结

:滁州学院小车具有以下几个功能：自动避障功能；寻迹功能(按路面的黑色轨道行驶)；趋光功能(寻找前方的点光源并行驶到位)；检测路面所-----------------------------------------31.1主体方案选择与论证-------------------------------------------31.2.1避障模块------------------------------------------------31.2.2铁片检测模块----------------------------------------41.2.3寻迹模块------------------------------------------------4----------4---------------52、系统硬件总体设计框图------------------------------------------53．单元模块设计---------------------------------------------------53.1红外避障电路的设计-------------------------------------------63.2铁片检测电路的设计-------------------------------------------63.3黑带检测电路的设计-------------------------------------------73.4寻光电路的设计-------------------------------------------83.5电机驱动电路的设计-------------------------------------------93.6声音控制电路的设计-------------------------------------------94、系统软件设计---------------------------------------------------95、实际测试-------------------------------------------------------10---------105.2测试结果----------------------------------------------------105.3其它功能测量------------------------------------------------116．测试结果分析-----------------------------------------------117、设计总结-----------------------------------------------------118、参考文献----------------------------------------------------119．附：部分源程序代码--------------------------------------------16设计要求，因此采用方案二来实现。选择1.2.2检测铁片方案选择号方案二：采用市面易购的电感式接近开关，本系统采用市面比较通用1.2.3黑带检测方案选择方案二：利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采选择然后发出命令对外围进*作。对方案一、二进行比较，方案二硬件稍为复杂，但高，成本和功耗也稍逊，且还没有现存元件。对其进行*作，但由于分立元件占用的空间比较大，还要配上两个继电器，考虑的空间问题，此方案不够理想。机系统硬件总体设计框图说明：避障部分采用红外线发射和接受原理。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX检测，产生的高低电平信号经过处理后，完成相应的记录数目，驱动蜂鸣器发声。黑带寻迹依*安装在车底部左右两个光敏二极管对管来对地面反射光感应。寻光设计在小车前端安装3路(左、中、右)光敏电阻对光源信号采用红外线避障方法，利用一管发射另一管接收，接收管对外界红外线的接收强弱来判断障碍物的远近，由于红外线受外界可见光的影响较大，因此用上图只是黑线一侧的检测电路，另一侧检测电路也是一样的，通过将传感器检测的信号转换成高低电平输出，不同的输出状态组合可以实现不同运动，如下表所示：00110101运动止转转路MLMMIC没有检测到声音信号时，N小车工作状态初始化外部中断Y5、实际测试模拟跑道：带直线和半圆弧引导线，地上铺有若干宽15cm长不定的薄铁板，道路中间设有5.2.1基本要求8、参考文献直直道通行时间圆弧道通行时间到达车库时间第一次26.58s50.69s96.82s第二次28.52s52.36s90.55s第三次27.33s51.22s心线)至起跑线间的距离。(片)(cm)第二块距起跑线距离 22第三次260.2行驶时间。由上述测量结果可以看出简易智能电动车很好的完成了题目要求的基本要基本上达到了不脱离引导线的良好效果，而且在液晶显示部分添加了全程路程的7、设计总结竞赛，我们再次培养了实践能力和协作精神，这对以后的学习和工作不无裨益。请各位老师批评指正。2HowardM.Berlin，GuidetoCMOSBasics,Circuits,&ExperimentsHowardM.Berlin,Ltd//寻迹部分的程序it{}{i