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线性系统的状态空间描述第二演示文稿当前1页，总共18页。（优选）线性系统的状态空间描述第二当前2页，总共18页。2.2线性系统的状态空间描述

状态、输入输出图2.3电枢控制的直流电动机当前3页，总共18页。连续时间线性系统的状态空间描述线性时不变系统：线性时变系统：图2.4动态系统结构的示意图图2.5连续时间线性系统的方块图当前4页，总共18页。离散时间线性系统的状态空间描述线性时不变系统：线性时变系统：图2.6离散时间线性系统的方块图当前5页，总共18页。2.4由系统输入输出描述导出状态空间描述结论2.1：当前6页，总共18页。令当前7页，总共18页。当前8页，总共18页。例当前9页，总共18页。结论2.2：当前10页，总共18页。结论2.3：若传递函数极点为互异实数令当前11页，总共18页。证：当前12页，总共18页。由方块图描述导出状态空间描述（a）（b）图2.7一个单输入单输出线性时不变系统的方块图当前13页，总共18页。2.5线性时不变系统的特征结构特征矩阵预解矩阵特征多项式凯莱—哈密尔顿定理特征方程当前14页，总共18页。最小多项式消去和各元公因式循环矩阵特征值特征值特征方程的根特征向量特征值的右特征向量：特征值的左特征向量：当前15页，总共18页。2.7由状态空间描述导出传递函数矩阵图2.9多输入多输出线性时不变系统当前16页，总共18页。传递函数矩阵的属性（1）是复变量的有理分式矩阵（2）是真的或严格真的非零常阵真的零阵严格真的（3）（4）的特征多项式的最小多项式所有1阶子式的最小公分母（5）的极点：的根（6）是循环的：所有1阶，2阶、…、max(q,p)阶子式的最

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