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经典word整理文档，仅参考，双击此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理，如有侵权，请联系删除，谢谢！速度部分的分析；2.雅可比矩阵旋转速度部分的分析。csiscccdii1isscsdiii0001、已知计算各级T矩阵0c654001000s0sc05000000cs0s221001d3000sc0220000s100101100css1sc2221121ssc11c121s00222000s1sc22211321220T111321212scc332320001scccsscsccssssdcdT14cdsc24420015Tcd5001X1X2cccsssscsccsdsdT12X5X6cd60001J1234vv123456zpz01245601663465666zz0zzz12456zpz012166zz124561）计算zp0116p0为连杆1坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量OO0中的1616描述，计算过程为：计算矩阵T61T61的第四列即为OO，由于坐标系1相对61于坐标系0有绕ZROO，R001161>>T61=T21*T32*T43*T54*T65%计算出OO在坐标系1中的描述612026z为连杆2坐标系的z轴单位向量在基坐标系0中的描述；为连杆2坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量OO，在基坐标系0中226的描述，计算过程为：计算矩阵P62，P62的第四列即为OO，由于坐标系226相对于坐标系0ROO，26>>T62=T32*T43*T54*T65%计算出OO在坐标系2中的描述26333c20ii6ii6iv5JJJJJJ112345612123123121212312312sdc232s0ccsscccssccccsssscsc1c05)用直接求导的方法验证上面Jv的计算的正确性：在matlab中用B=jacobian(f,v)方法直接求导可以获取雅可比矩阵主iyByB25B4B135y13yhhB4B24ByyBy13yh13yB4hBh13y主ZZZZhS7911h*S1012S79h0*hSB4SB79hh13y1、已知机械手的手部位姿矩阵，求个关节变量值：已知计算出的各级T矩阵如下：s0066540010000c04s0sc0005465010000cs2210000dc2T32100sc0000032122002、求解T0600

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