(5.3.2)-任务5-3：工业机器人工件坐标系

工业机器人操作与编程建立工业机器人工件坐标系领先科技未来任务目标1）熟知——工件坐标系定义；2）熟知

——工件坐标系用途及优点；3）运用——工件坐标系的建立方法。在了解机器人系统坐标系的分类及其定义的基础上，认知和建立工件坐标系，理解其含义，掌握工件坐标系的标定方法。任务引入背景知识认识工件坐标系特点及用法工件坐标的设定方法；背景知识二、认知和建立工件坐标系1.定义

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。

机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。背景知识二、认知和建立工件坐标系2.优缺点对机器人进行编程就是在工件坐标中创建目标和路径，带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。背景知识3.实例如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。背景知识3.实例如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。背景知识4.设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向；背景知识4.设定方法：

工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：以三点法创建wobj1的操作：(1)在手动操作面板中，选择“工件坐标”。(2)单击“新建…”。(3)对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。背景知识以三点法创建wobj1的操作：(4)打开编辑菜单，选择“定义”。(5)将用户方法设定为“3点”。(6)手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。背景知识以三点法创建wobj1的操作：(7)单击“修改位置”，将X1点记录下来。(8)手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。(9)手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。背景知识以三点法创建wobj1的操作：(10)在窗口中单击“确定”。(11)对工件位置进行确认后，单击“确定”。(12)选中wobj1，然后单击确定背景知识(10)在窗口中单击“确定”。(11)对工件位置进行确认后，单击“确定”。以三点法创建wobj1的操作：背景知识（12）选中wobj1，然后单击确定。（13）按照如图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式。以三点法创建wobj1的操作：背景知识任务实施以TCP和Z、X法（N=4）建立一个工具数据tool1任务实施1.熟悉坐标系定义2.熟悉示教器基本操作；3.掌握工具数据的建立方法；

4.

3. 能够以TCP和Z、X法（N=4）建立一个工具数据;5.掌握工具数据建立方法6.培养学生实践动手能力；7.深入强化6S管理素养。8.加强团队协作意