讲义文稿说明

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TokyoTOKYO,105-0012,RaleighP.O.BOX5101DAVISRESEARCHTRIANGLEPARK,NC27709,U.S.A.:1-

EindhovenDEWITBOGT15,5652AGEINDHOVEN,THENETHERLANDS第一 环境的建实体架构电气规格ASD-DMC-

1-1-1-ASD-DMC-RM32MN实体一 6ASD-DMC- 连结器名称位置说 6ASD-DMC- 组件及连接器说 7ASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 10ASD-DMC- 组件及连接器说 ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 14ASD-DMC- 组件及连接器说 15ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 21ASD-DMC- 组件及连接器说 22ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI实体一览

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 28ASD-DMC- 组件及连接器说 29ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA实体一

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 35ASD-DMC- 组件及连接器说 36ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD实体一

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 38ASD-DMC- 组件及连接器说 39ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 41ASD-DMC- 组件及连接器说 42ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 45ASD-DMC- 组件及连接器说 46ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1实体一览

1-1-ASD-DMC- 连结器名称位置说 49ASD-DMC- 组件及连接器说 50接线范 53 输入点之接 53 输出点之接 53 54RM04PI输入点（DI1,DI2）之接 54RM04PI输出点（CW,CCW,D01,D02）之接 54RM04PI连接 55RM04PI连接Encoder接 57 连接手轮(MPG)接线示 57RM04DA输出点之配线示意 1.13.10M04AD输入点之配线示意 581-第二 EzDMC的使开启应用程序Remote模块操作接口说明ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-2-2-2-2-2- 7 9ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接 ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-

A-A- 实体架图1.1实体连结架构一览（伺服驱动器+RM32模块图1.2实体连结架构一览（伺服驱动器+RM64模块图1.3实体连结架构一览（伺服驱动器+RM04PI模块电气规RM32模块（MN/NT/PT）尺寸：100mmx75mmxRM04PI模块尺寸：168mmx75mmxRM04DA模块尺寸：100mmx75mmRM04AD模块尺寸：100mmx75mm电源电压：24VDC(15%~EFT：PowerLine-DigitalI/ORS：80MHz~1GHz,操作温度：0oC~50数字信号输入点（RM32MN&RM64MN&输入电路型式：单端共点输入输入信号型式：SINK输入信号电压：反应时间：0~3ms动作准位(OFF－＞ON)：＞动作准位(ON－＞OFF)

数字信号输出点（RM32NT&RM64NT&RM32PT&RM64NT1）输出信号型式：最高交换(工作)电流规格：0.1A/1电压规格：反应时间反应时间脉波接口输入端口（RM04PI输入电路型式：单端共点输入输入信号型式：SINK输入信号电压反应时间：动作准位(OFF－＞ON)：＞动作准位(ON－＞OFF)QAQBQZ：200KHz(5mA/1点)DI1,DI2：1KHz(5mA/1点)

脉波接口输出端口（RM04PI输出信号型式：输出信号电压 点最高交换(工作)频率：DO1,DO2：1KHz(30mA/1点)数字转模拟输出点通道：4通道/电压输出范围：-10~10V5~5V0~10V电流输出范围：0～24mA0~20mA允许超出范围(电压最大输出电流(电压容许负载阻抗(电流数字数据范围：分辨率直流输出阻抗：响应时间：数字数据格式：有效方式：内部电路与模拟输出端以光耦合器数字转模拟输入点通道：4通道/电压模拟输入范围：-10~10V5~5V0~10V电流模拟输入范围：数字转换范围：分辨率电压输入阻抗：电流输入阻抗：总和精密度 在(25℃，77℉)范围内满刻度时 在(0~55℃，32~131℉)范围内满刻度时1ms3msx方式：内部电路与模拟输入端以光耦合器电流绝对输入范围：-15~电压绝对输入范围：数字数据格式：有效平均功能：提供6.32等模式ASD-DMC-ASD-DMC-RM32MN实体一图1.4ASD-DMC-RM32MN连结器名称位置说 图1.5ASD-DMC-RM32MN标说1~Node站图1.6

※0、D~F※每一个模块占用1标说标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯图1.7CN1标说标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12图1.8CN3标说324V电压输出2输入讯号共点1电源的地图1.9CN4

※PullhighPulllow※COM接24V➞Lowactive（Pullhigh，此为Default选择※COM接GND➞Highactive（Pull标说24V标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出电源的地电源的地电源的地

※24V电压输出总和为标说24V电标说24V电压输出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO电源的地标说24V电压输出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO电源的地图1.12CN7标说24V电压标说24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO电源的地标说24V电压输出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO电源的地标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯图1.14CN9图1.15LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT实体一图1.16ASD-DMC-RM32NT连结器名称位置说 图1.17ASD-DMC-RM32NT标标说1~A~Node站图1.18 ※当旋钮转至0、D~F时无标说1标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯 图1.19CN1标说标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12标说24V标说24V电压输出空电源的地图1.21CN4标说24V24V24V电源的地电源标说24V24V24V电源的地电源的地电源的地标说24V电压输出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO电源的地标说24V电压输出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO电源的地图1.23CN6脚位定 ※单一组GPIO输出为0.1图1.24CN7标说24V电压标说24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO电源的地标说24VP19GPIOP110GPIOP111GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO电源的地标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯图1.26CN9图1.27LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN实体一图1.28ASD-DMC-RM64MN连结器名称位置说 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14图1.29ASD-DMC-RM64MN标说Node站图1.30 ※当旋钮转至0、D~F时无标标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯 图1.31CN1标说标说1机壳接地(大地2电源的地324V电压输入12图1.32CN3标说24V电压输出输入讯号共点电源的地图1.33CN4

※PullhighPulllow※COM接24V➞Lowactive（Pullhigh，此为Default选择※COM接GND➞Highactive（Pull※输入电压总和为标标说24V电压输出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO电源的地 标标说24V24V24V图1.34CN5标说24V电标说24V电压输出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO电源的地图1.35CN6图1.36CN7标说24V电压标说24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO电源的地标说24V电压输出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO电源的地标说24V电压输出输入讯号共点电源的地图1.38CN9图1.39CN10标说24V标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出电源的地电源的地电源的地

24V电压输出总和为

标标说24VP21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO图1.41CN12脚位定 ※当P3H/P3L（第3组GPIO）设置为手轮模式时标说24V电压输出P29标说24V电压输出P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO电源的地图1.42CN13标说GPIO手标说GPIO手轮模式24V电压输出P31GPIOXP32GPIOYP33GPIOZP34GPIOUP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO电源的地标说GPIO手轮模式24V电压输出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO电源的地图1.44CN15图1.45LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT实体一图1.46ASD-DMC-RM64NT连结器名称位置说 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14图1.47ASD-DMC-RM64NT标标说0~A~Node站图1.48 ※当旋钮转至0、D~F时无标说1st标说1stRS485传输讯号RS485T_1(-1stRS485传输讯号2ndRS485传输讯号RS485T_2(-2ndRS485传输讯号RS485RS485 图1.49CN1标说标说1机壳接地(大地2电源的地324V电压输入12标说标说24V电压输出空电源的地图1.51CN4标标说24V电压输出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO电源的地 标标说24V24V24V图1.52CN5标说24V电压标说24V电压输出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO电源的地图1.53CN6图1.54CN7标说24V电压标说24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO电源的地标说24V电压输出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO电源的地标说24V电压输出空电源的地图1.56CN9图1.57CN10标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出电源的地电源的地电源的地标说24V电压输出P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO电源的地标说24V电压P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO电源的图1.59CN121.60N13标说24V电标说24V电压输出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO电源的地标说24V电压输出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO电源的地图1.62CN15图1.63LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI实体一图1.64ASD-DMC-RM04PI连结器名称位置说

CN10CN11

图1.65ASD-DMC-RM04PI组件及连接器说标说1~Node起始站号1~Node结束站号图1.66RSW1

※DSW11(1)RM04PI1Node，所以RSW1与RSW2的旋钮值须设置相同。※DSW1切至ON(模式2)1RM04PI最多仅占4个且RSW1设置为起始Slot、而RSW2设置为末端Node。(exRSW15RSW28)标说标说1操作模式操作模式※依操作需求调整对应的操作模式标标说1(保留图1.68 ※依连结电路需求，设置该04PI模块为SINK型 标说11标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯脚位定义标说3标说3端口接地2TX1串行埠RX端图1.70CN3脚位定 ※此处以DSUB9female端口定义方式（线端标标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12标说0标说0EncoderA0EncoderB0EncoderZ5V电压输电源的地第0轴负极限讯号输入第0轴正极限讯号输入第0轴原点极限讯号输入0SlowDown标说电源的地C第0轴马达正转讯号输入第0轴马达逆转讯号输入5V电压输电源的地01020102图1.72CN5图1.73CN6标说1标说1EncoderA1EncoderB1EncoderZ5V电压输电源的地第1轴负极限讯号输入第1轴正极限讯号输入第1轴原点极限讯号输入1SlowDown标说电源的地第1轴马达正转讯号输入第1轴马达逆转讯号输入5V电压输电源的地11121112图1.75CN8图1.76CN9标说24V电压标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出24V电压输出标说2标说2EncoderA2EncoderB2EncoderZ5V电压输电源的地第2轴负极限讯号输入第2轴正极限讯号输入第2轴原点极限讯号输入2SlowDown标说电源的地第2轴马达正转讯号输入第2轴马达逆转讯号输入5V电压输电源的地21222122图1.78CN11标说3标说3EncoderA3EncoderB3EncoderZ5V电压输电源的地第3轴负极限讯号输入第3轴正极限讯号输入第3轴原点极限讯号输入3SlowDown标说电源的地第3轴马达正转讯号输入第3轴马达逆转讯号输入5V电压输电源的地31323132图1.80CN131.81LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯Axis 第0轴对应之讯号输出指示灯Axis 第1轴对应之讯号输出指示灯Axis 第2轴对应之讯号输出指示灯Axis 第3轴对应之讯号输出指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA实体一图1.82ASD-DMC-RM04DA连结器名称位置说 图1.83ASD-DMC-RM04DA标说1~Node起始站号标说标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯 图1.85CN1标说标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12图1.86CN3标标说21组电流输出3共4机壳接地(大地234图1.87CN4标标说122组电流输出3共4机壳接地(大地234图1.88CN5标标说123组电流输出3共4机壳接地(大地234图1.89CN6标标说124组电流输出3共4机壳接地(大地234图1.90CN7图1.91LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD实体一图1.92ASD-DMC-RM04AD连结器名称位置说 图1.93ASD-DMC-RM04AD标标说1~Node起始站号图1.94标说标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯图1.95CN1标说标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12图1.96CN3标标说11213共4机壳接地(大地234图1.97CN4标标说12223共4机壳接地(大地234图1.98CN5标标说13233共4机壳接地(大地234图1.99CN6标标说14243共4机壳接地(大地234图1.100CN7图1.101LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT实体一图1.102ASD-DMC-RM32PT连结器名称位置说 图1.103ASD-DMC-RM32PT组件及连接器说标标说1~A~Node站图1.104 ※当旋钮转至0、D~F时无标说1标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯 图1.105CN1标说标说324V电压输入2电源的地1机壳接地(大地12图1.106CN3标说324V电压输出2输入讯号共点1电源的地图1.107CN4

※PullhighPulllow※COM接24V➞Lowactive（Pullhigh，此为Default选择※COM接GND➞Highactive（Pull标说24V标说24V电压输出24V电压输出24V电压输出电源的地电源的地电源的地

※24V电压输出总和为标说24V电标说24V电压输出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO电源的地标说24V电压输出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO电源的地图1.110CN7标说24V标说24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO电源的地

※单一组GPIO输出为0.1标说24V电标说24V电压输出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO电源的地标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯图1.113LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1实体一图1.114ASD-DMC-RM64MN1连结器名称 图1.115ASD-DMC-RM64MN1组件及连接器说标标说Node站图1.116 ※当旋钮转至0、D~F时无标标说11stRS485传输讯号2RS485T_1(-1stRS485传输讯号32ndRS485传输讯号6RS485T_2(-2ndRS485传输讯号7RS485地讯8RS485地讯 图1.117CN1标说标说1机壳接地(大地2电源的地324V电压输入12图1.118CN3标说24V电压输出输入讯号共点电源的地图1.119DSW1

※PullhighPulllow※COM接24V（拨至标示1的位置）➞Lowactive（Pull※COM接GND➞Highactive（Pull※输入电压总和为图1.120CN29

※此为金属固定铁片，用以连结与固定客户自订之转接板脚说脚说脚说脚说P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010组GPIOP012组GPIOP013GPIOP014组GPIOP015GPIOP016组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110组GPIOP112组GPIOP113GPIOP114组GPIOP115GPIOP116组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出脚说脚说脚说脚说P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210组GPIOP212组GPIOP213GPIOP214组GPIOP215GPIOP216组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310组GPIOP312组GPIOP313GPIOP314组GPIOP315GPIOP316组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出图1.123LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯 0~15讯号输入指示灯ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1实体一图1.124ASD-DMC-RM64NT1连结器名称位置 图1.125ASD-DMC-RM64NT1组件及连接器说标标说0~A~Node站图1.126 ※当旋钮转至0、D~F时无标说1st标说1stRS485传输讯号RS485T_1(-1stRS485传输讯号2ndRS485传输讯号RS485T_2(-2ndRS485传输讯号RS485RS485 图1.127CN1标说标说1机壳接地(大地2电源的地324V电压输入12标说24V标说24V电压输出空电源的地图1.129DSW1脚说脚说P0脚说脚说P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010组GPIOP012组GPIOP013GPIOP014组GPIOP015GPIOP016组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110组GPIOP112组GPIOP113GPIOP114组GPIOP115GPIOP116组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出图1.131CN7

※此为金属固定铁片，用以连结固定客户自订之转接板脚说脚说脚说脚说P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210组GPIOP212组GPIOP213GPIOP214组GPIOP215GPIOP216组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310组GPIOP312组GPIOP313GPIOP314组GPIOP315GPIOP316组GPIO电源的地电源的地24V电压输出24V电压输出图1.133LED标说电压指示灯运作指示灯错误指示灯DMC通讯指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯 0~15讯号输出指示灯接线范RM32MN/RM32PT/RM64MN/RM64MN1输入点之接连接型式图型式1：SINK(电流流入共享端 型 2.：SOURCE(电流流出共享端图图SINK型式接 SOURCE型式接输入点回路等效电 输入点回路等效电图 图RM32NT/RM32PT/RM64NT/RM64NT1输出点之接连接型式：晶体管图RM04PI输入点（MEL,PEL,ORG,SLD）之接连接型式：SINK(电流流入共享端 型式接线(输入点回路等效电路图 图RM04PI输入点（DI1,DI2） 型式接线(输入点回路等效电路图RM04PI输出点（CW,CCW,D01,D02）之接连接型式：晶体管图RM04PI连接 MotorDrive接连接5相步进驱动器示意图图信号标记信号标记8②4⑰7④3⑲62⑥5⑱、1⑩※请注意。外接电源与对应的串接之电阻对照表，如下：外接电源电压外部串接电阻不需外接电阻◎若连接的环境噪声较多或连接距离较长，建议使用外接电源 的接线方式连接2相步进驱动器示意图信号标记信号标记8②4⑪7④362⑥5⑫1⑩外接电源电压外部外接电源电压外部串接电阻不需外接◎若连接的环境噪声较多或连接距离较长，建议使用外接电源 的接线方式RM04PI连接Encoder接图RM64MN连接手轮(MPG)接线示图RM04DA输出点之配线示意-10V~*0mA~*图RM04AD输入点之配线示-10V-10V~+10*-20mA~*图 EzDMC的使开启应用程连结妥当，并供应24VDC电源给Remote模块。※当您连结Remote的DI模块(RM32MN/RM64MN)的装置为LowactivePin3示；若装置为Highactive时，则将COM端口与GND相接。2.1EzDMC的PCI-DMC-A01适配卡，点选该适配卡的图标并按压「ScanSlave」按键来找寻到已连ETPCI2.2Remote模块(RM32,RM64 模块操作ASD-DMC- ➀➃①RM32MN➁RM32MN（Card0Node➂RM32MNFilter。(➃RM32MNASD-DMC-

➀➄➀RM32NT模块的韧体版本➁RM32NT（Card0Node➂Errorhandle选项：此次设定断电后保留与否。(勾选则记录会保留➃Active选项：将设定的输出讯号Output到连结的装置。RM32NT模块发送某bit的输出讯ASD-DMC-图2.5RM64MN显示接口(含手轮模式操作Servo⒜⒝⒞图2.6RM64MN显示接口说 ➀➄➀RM64MN➁开启RM64MN手作接口的复选框选项➂RM64MN模块的相关信息（Card0NodeRM64MNFilter。(1ms)➄RM64MN➂RM64MN（Max4组➁RM64MN手能致能 手轮模（以下由左至右依序说明Encoder选择之轴编号欲位移到 position选择手轮每格输出Pulse 设定手轮每转与脉波输出(马达圈数)之倍数值。（1,1格时,对应马达的百分之一圈 设定接受手轮的最大速(PPS/秒，Max=1000) ➃2.9RM64MN(c)区块功能描➁JOG0JOG（X➔J1+/J1Y➔J2+/J2Z➔J3+/J3-）模式1：轴选择（X/Y/Z）且对应J1+/J1-。➂各轴进行运动位移时,➃各轴进行运动位移时的加时间ASD-DMC- ➀➄图2.10RM64NT操作接➀RM64NT模块的韧体版本➁RM64NT（Card0Node➂Errorhandle选项：此次设定断电后保留与否。(勾选则记录会保留➃ActiveOutput➄表示该RM64NT模块发送某bit的输出讯（此例为Port0bit0~15为

2.11RM04PIMODE1显示各轴进行运动位移时的狀态数值显示、激磁与重置。RM04PI上各IO端口的状态灯号显示。CANOpen指令设置。使用者可藉此讀取/发送CANOpen令操作该模块各项运动位移参数设定项目（依f区块选择模式的不同 参数将有所差异操作的轴选择（Axis）与操作的运动位移模式选择 Mode执行运动指令为正转、反转与停止等功能操作（包含速度剖面选择,参照坐标选择,重复执行选择）错误讯息的回传值与此连结之RM04PI设置SLD以下针对（a）与（d）区块进行较细部的叙述 图2.12RM04PIMODE1(a)区块功能描①➁ 设置模块当按压「SVON」键的输出准位，选择「H」表示输出为Highactive选择「L」表示输出为Lowactive➃➄BufferLength的计数，当Buffer额满后再加入数据，则会显示值「299⑥设置模块输入/输出相位,（AB能设定超过500KppsCW定超过⑦IO⑧2DigitalOutput 图2.13RM04PIMODE1(d)区块功能描➀,「SoftLimit」键，即完成软件极限的设置➁「Gear设置后位移距离=原设置位移距离xnumerator值denominator此功能为位移速度变更，须先设置欲变更的新速度数值（NewSpeed）和变换（sec，➃位移位置变更,须先设置新位置（NewPos）后，按压「PChange」键始变更SLDemgstopsdstop模式并设置Logic。0为常开(Normalhigh)，1则为常闭(Normallow)。ASD-DMC-RM04PI(MODE2.14RM04PI2.14RM04PIMODE2 ②③ ⑨⑤⑩⑥⑪显示运动位移各项计数值。其含位置、速度、扭力、未执行指令数、位置清除功能与同步功能（此功能作用是将Command与Feedback的值对齐。 设定运动指令，其包含运动行程、起始速度、最大速度、加速/时间③Mode执行运动指令为正转、反转与停止等功能操作（包含速度剖面选择,参照坐标选择,重复执行选择）⑤RM04PI CANOpen指令设置。使用者可藉此讀取/发送CANOpen令操作该模块⑦RM04PIIO 设置该轴激磁、重置警报与运动（操作同2.3.5a区块叙述⑨offset⑩（参考下表说明灯说解除灯号方法灯说解除灯号方法灯说解除灯号方法灯说解除灯号方法0正无(灯号不会碰撞机械正极限离开正极限9设定速度超过限制重新设定速度碰撞软件正极限离开软件正极限按压「RALM」碰撞软件负极限离开软件负极限碰撞机械负极限离开负极限错误操作按压「RALM」多轴操作接口(目前支持操作3轴同时进行运动控制（关于单轴操作切换到多轴操作接口的方法，可参考轴考使用手册 节➁①➂➃2.15RM04PIMODE2 操作轴的选择、显示运动位移各项计数值、激磁功能、位置清除功能与该轴端口的状态灯号显示。 各项运动位移参（依区块➂选择模式的不同，参数将有所差异➂Mode执行运动指令为正转、反转与停止等功能操作（包含速度剖面选择参照坐标选择,重复执行选择）勾选「Repeat」将会依Distance值进行不断地正反转运动位移。勾选「SCurve则在加度段使用S曲线的速度剖面，反之，则使用曲线速度剖面。ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接2.16RM04PIInterruptFactor①➁➂➃➄➅➆➇⑨⑩⑪2.17RM04PIInterruptFactor➀Event：触发事件之类别。➁Count：事件触发计数器。➂NodeID：选择要致能Interrupt之站（此事件仅适用于➃NormalStop：任一运动结束后会（此事件仅适用于➄NextBuffer：执行Buffer动作时会（此事件仅适用于➅➆DecelerationStart：在开始时触发（此事件仅适用于➇SdoFinish（此功能尚未开放⑨DMCCycleStartDMCCycleRM04PI-FIFO04PIFIFO（⑪define（ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ➂区块➀、➂、➃、➄输入字段皆为1~8位且范围为0~F之16进制的值。(登入成功后则Status将显示「Pass」且拥有使用图2.19区块➃、➄功能之※若输入错误，则须输入正确2次才可成功登入 登入成功后须执行变更或更新作业，否则无法离开此页「DatawritePage，输入数据后按压「Write」写入暂存区，再按压「Save」存入该04PI模块。➂确认字段及状态显示列2.19之区块➄所产生的四组VerifyKeyCheckVerifyKey的段，并按压「CheckVerifyKey」进行验证。(验证通过则下方状态列将显示「Pass」；反之则显示「Lock!➂ ➃图2.19RM04PISlaveEncryption使用者登入后之操作➀「DatawritePage，输入数据后按压「Write」写入暂存区，再按压「Save」存入该04PI模块。➂变更字段Step1：在「Password」输入两组1~8位且范围为0~F之16进制的新。➃产生围为0~F之16进制的值。(输入值与产生值皆为1~8位且范围为0~F之16进制的值)Step3：按压「WriteVerifyKey」钮即可将产生的VerifyKey写入该模块。(若写入成功则会在区块➀之 显示「Done反之则为「Failed」)ASD-DMC- ➀➂➃图2.20RM04DA操作接 各Channel之电压／电流的回传值与输出模式百分比的设定。Appro：依据百分比的位置估计输出之电压／电流。Read：实际输出之电压／电流且须按压「Apply」键才会 同步（数值会有些许误差 各Channel之设定（详细叙述请参考下一页 Offset：偏移量之设定(-128~127)；ClearError：将错误状态清除（当出现错误时，将Offset设为０并按压「ClearError➃RM04DA以下针对图2.20之区块➁进行较细部的叙述 图2.21RM04DA区块➁功能描「Mode「OverRange依输出模式的最大值增 10%状态回传值之显示字段。