机器人培训(三)

机器人培训(péixùn)第三天SGMOTOMAN精品资料4示教4.7程序的编辑复制(fùzhì):把指定的内容复制(fùzhì)到编辑缓冲区。剪切:把指定的内容从程序中删除并复制(fùzhì)到编辑缓冲区。粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。精品资料4示教4.7.1选择(xuǎnzé)范围操作步骤

说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行精品资料4示教4.7.2复制(fùzhì)操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{复制}所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。精品资料4示教4.7.3剪切操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{剪切}精品资料4示教4.7.4粘贴(zhāntiē)操作步骤

说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2选择菜单的{编辑}3选择{粘贴}精品资料4示教4.7.5反转(fǎnzhuǎn)粘贴操作步骤

说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2选择菜单的{编辑}3选择{反转粘贴}精品资料4示教4.9其他(qítā)程序编辑功能4.9.1再现速度的编辑按再现速度的种类修改相对修改（指定相对当前速度的1%至200%）精品资料4示教操作步骤

说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{修改速度}6项目设定7选择“执行”精品资料4示教根据TRT改变再现(zàixiàn)速度操作步骤

说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{TRT}精品资料4示教操作步骤说明6项目设定操作①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。④设定时间设定希望的移动时间。7选择“执行”精品资料4示教4.9.2插补方式(fāngshì)的编辑操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行精品资料4示教操作步骤说明5按[转换]+光标键6按[回车]键精品资料4示教4.9.3搜索(sōusuǒ)操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{编辑}4选择{搜索}5从选择对话框中选择搜索目标精品资料4示教行搜索(sōusuǒ)操作步骤

说明1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按[回车]键精品资料4示教程序(chéngxù)点搜索操作步骤

说明1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按[回车]键精品资料4示教标号(biāohào)搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按[回车]键4用光标键继续搜索精品资料4示教命令(mìnglìng)搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令精品资料4示教附加(fùjiā)项搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令精品资料4示教操作步骤说明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索精品资料

5再现(zàixiàn)

5.1再现前的准备调出程序(chéngxù)的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序精品资料5再现(zàixiàn)设置(shèzhì)主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键精品资料5再现(zàixiàn)操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序精品资料5再现(zàixiàn)调用主程序(chéngxù)从程序(chéngxù)内容、再现、程序(chéngxù)选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}精品资料5再现(zàixiàn)从主程序画面(huàmiàn)调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”精品资料5再现(zàixiàn)5.2再现5.2.1再现画面设定再现时间的显示/隐藏在再现画面选择(xuǎnzé)菜单的{显示}——选择(xuǎnzé){循环周期}精品资料5再现(zàixiàn)5.2.2再现示教编程器的[START]按钮周边设备（外部输入启动）选择(xuǎnzé)启动装置把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”启动操作按示教编程器上的[START]按钮精品资料5再现(zàixiàn)动作循环连续：连续、反复执行程序时选此项。单循环：到程序的END命令(mìnglìng)为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END命令(mìnglìng)结束后继续执行原来的程序。单步：逐个执行命令(mìnglìng)时选此项。操作步骤说明1选择主菜单的{程序}，然后选择{循环}2选择想改变的动作循环精品资料5再现(zàixiàn)5.2.3再现(zàixiàn)的特殊运行{实用工具}----{设定特殊运行}低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行精品资料5再现(zàixiàn)5.3停止与再启动暂停操作急停操作报警引起的停止其他(qítā)停止由于各项作业引起的停止精品资料5再现(zàixiàn)5.4修改(xiūgǎi)再现速度5.4.1通过速度调节修改(xiūgǎi)精品资料5再现(zàixiàn)执行(zhíxíng)修改精品资料5再现(zàixiàn)设定(shèdìnɡ)速度调节操作步骤说明1在再现画面选择菜单的{实用工具}2选择{速度调节}3选择修改的“开”或“关”4输入调节比例精品资料5再现(zàixiàn)修改再现速度修改速度调节比例解除(jiěchú)速度调节的设定操作步骤说明1设定速度调节2执行启动操作设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。精品资料6程序管理6.1复制程序6.1.1在程序内容(nèiróng)画面中操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{程序}精品资料

6程序管理

操作步骤说明4选择{复制程序}5输入程序名称6按[回车]键精品资料6程序管理6.1.2在程序(chéngxù)一览画面中操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择下拉菜单的{选择程序}3把光标移到复制源程序上4选择菜单的{程序}精品资料6程序管理操作步骤说明5选择下拉菜单的{复制程序}6输入程序名称7按[回车]键精品资料6程序管理6.2删除程序(chéngxù)6.2.1在程序(chéngxù)内容画面的操作精品资料6程序管理6.2.2在程序一览(yīlǎn)画面中操作精品资料6程序管理6.3修改程序(chéngxù)名6.3.1在程序(chéngxù)内容画面中操作精品资料6程序管理6.3.2在程序一览画面(huàmiàn)中操作精品资料7便利(biànlì)功能7.1直接打开(dǎkāi)<例>直接打开(dǎkāi)的使用举例操作按直接打开(dǎkāi)键精品资料7便利(biànlì)功能7.2平行移动功能(gōngnéng)7.2.1平行移动功能(gōngnéng)平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。精品资料7便利(biànlì)功能从SFTON命令到SFTOF命令的区间，作为移动(yídòng)对象。精品资料7便利(biànlì)功能7.2.2建立移动量登录位置型变量(biànliàng)相关坐标系精品资料7便利(biànlì)功能建立(jiànlì)移动量精品资料7便利(biànlì)功能进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。腕部姿态(zītài)用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此，如果只用X,Y,Z来指定(RX,RY,RZ=0)移动量，则以与示教点同一姿态(zītài)进行移动。精品资料7便利(biànlì)功能7.2.3输入平行(píngxíng)移动命令SFTON操作步骤说明1把光标移到要输入SFTON命令的前一行2按[命令一览]键3选择{平移}.4选择SFTON命令5修改附加项或数值数据精品资料7便利(biànlì)功能操作步骤说明5(续)6按[插入]键，再按[回车]精品资料7便利(biànlì)功能SFTOF7.2.5使用举例平行移动(yídòng)加法/减法的使用举例操作步骤说明1把光标移到要输入SFTOF命令的前一行2按[命令一览]键3选择{平移}.4选择SFTOF命令5按[插入]键，再按[回车]精品资料7便利(biànlì)功能工件(gōngjiàn)码垛作业精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制8.1外部存储设备8.1.1CF卡预先在示教编程器的CF卡槽中，插进CF卡(ATAFlash)。用于示教编程器的CF卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从本公司(ɡōnɡsī)购买）。•HAGIWARAsys-com制造的“CFI-***MBA”•SUNDISK制造的“SDCFBI-**-****”精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制插入(chārù)CF卡精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制8.1.2文件管理可保存(bǎocún)的数据和保存(bǎocún)后的文件名精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制保存(bǎocún)保存(bǎocún)程序操作步骤说明1选择主菜单的{外部存储}2选择{保存}3选择“程序”精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制操作步骤说明4选择要保存的程序5按[回车]键6选择“是”精品资料8外部设备(wàibùshèbèi)的控制安装校验删除程序(chéngxù)的选择方法个别选择时的选择方法全部选择方法精品资料11弧焊11.1专用键11.3功能概要(gàiyào)11.3.1焊丝点动功能精品资料11弧焊焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度）11.3.2再引弧功能①引弧失败②再引弧③引弧成功(chénggōng)后，继续作业11.3.3再启动功能精品资料11弧焊因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行(jìnxíng)再次启动，将会导致漏焊。再启动功能可防止这种情况的发生。11.3.4检查粘丝功能①焊接结束(发生粘丝)②防粘丝处理③粘丝检查11.3.5自动解除粘丝功能精品资料11弧焊11.4作业(zuòyè)命令的登录方法11.4.1ARCON

输入引弧命令的专用键(ARCON)设定引弧条件把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCONAC=200AVP=100T=0.50V=60RETRY使用引弧条件文件的方法ARCONASF#(1)由引弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)不带附加项ARCON执行ARCON命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件精品资料11弧焊11.4.2ARCOF输入熄弧命令的专用键(ARCOF)设定熄弧条件（填弧坑处理）把各种条件作为附加项进行(jìnxíng)设定的方法ARCOFAC=160AVP=70T=0.50ANTSTK使用熄弧条件文件的方法ARCOFAEF#(1)由熄弧条件文件设定焊接条件(参考“11.5焊接条件文件”)不带附加项ARCOF在焊接结束时，要变更焊接条件进行(jìnxíng)填弧坑处理的场合，执行ARCOF命令前，有必要用焊接条件设定命令(ARCSET)预先设定焊接条件(参考“11.4.3ARCSET”)精品资料11弧焊11.4.3ARCSET登录(dēnɡlù)ARCSET命令操作步骤说明1把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择“作业”4选择ARCSET命令精品资料11弧焊操作步骤说明5按[选择]键6设定焊接条件7按[回车]键精品资料11弧焊11.5焊接条件文件11.5.1焊接条件文件引弧条件文件(最多48个)输入引弧时的条件。熄弧条件文件(最多12个)输入熄弧时的条件。焊接辅助条件文件(对应各种(ɡèzhǒnɡ)焊机，最多4个)每台焊机(最多可接4台)，可以输入再引弧功能，再启动功能，及自动解除粘丝功能。11.5.2设定焊接条件文件类型精品资料11弧焊操作步骤说明1按住[主菜单]接通电源2把安全模式改变为管理模式3选择主菜单的{系统}4选择{设定}精品资料11弧焊操作步骤说明5选择“选项”6选择“弧焊”7选择“标准”或“增强”8选择“是”9再次接通电源精品资料11弧焊11.5.3引弧条件(tiáojiàn)文件11.5.4熄弧条件(tiáojiàn)文件精品资料11弧焊11.5.5焊接辅助(fǔzhù)条件文件再引弧功能设定画面精品资料11弧焊再启动功能设定画面自动(zìdòng)解除粘丝功能设定画面精品资料11弧焊11.5.6强化(qiánghuà)型引弧条件文件11.5.7强化(qiánghuà)型熄弧条件文件精品资料11弧焊11.5.8焊接(hànjiē)条件文件的编辑操作操作步骤说明1选择主菜单的{弧焊}2选择{引弧条件}，{熄弧条件}，或{焊接辅助条件}3显示想要的文件序号精品资料11弧焊11.6再现模式下的焊接条件变更功能11.6.1专用键按[电流(diànliú)电压]键，焊接电流(diànliú)值、电压值上升。按[电流(diànliú)电压]键，焊接电流(diànliú)值、电压值下降。每次按专用键，电流(diànliú)值变化量为1A，电压值变化量为1%或0.1V。11.6.2修改焊接条件操作步骤说明1在再现模式下选择程序内容画面的{实用工具}2选择{焊接条件调节}精品资料11弧焊

操作步骤说明3把光标移到欲修改的条件“电流”、“电压”