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文档简介

视频出处：中小学电脑机器人比赛_嘉兴网络电视_嘉兴人网/display.aspx?keyid=N000034238（有删节）机器人走迷宫湖北省水果湖高级中学伍先军拍摄：伍先军曾少平后期制作：伍先军场景：湖北省水果湖高级中学机器人实验室2010年9月机器人人（或动物）③手脚（四肢）②大脑①传感器③马达轮子或人形肢体②主控器（计算机）①眼耳鼻舌身感知(Apperceive)机器人三要素决策(Decision-Making)行动(Action)功能获取外界信息发出决策指令采取行动执行指令下一波走迷宫机器人策略分析机器人基本走法:机器人沿左墙走迷宫路线图起点终点硬件要求机器人三要素感知：传感器决策：主控器执行：执行器软件要求将传感器得到的信息分析后向执行器发出指令（软件）在什么条件下直行在什么条件下左转在什么条件下右转直行左转右转墙的作用障碍物参照物虚拟走迷宫机器人的组成(硬件)传感器执行器主控器主控器传感器（3个红外避障传感器）（数字信号）执行器(2个轮子)执行器(2个马达)执行器(万向轮)注意:每个电子传感器或执行器都要与主控器的某一输入或输出端口连接,以传递电信号(红外光)走迷宫机器人

程序策略(流程图)如果左前或正前红外避障传感器发现障碍(值为1)如果左侧红外避障传感器发现障碍(值为1)机器人沿左墙走迷宫路线图机器人直行机器人左转机器人右转起点终点①搭建机器人----要保存机器人文件②编写程序----要保存程序文件③仿真比赛----能完成任务吗?用时多少?FollowMe!——动手制作迷宫机器人[课题2]只用1个红外避障传感器，可行吗？[课题1]只用2个红外避障传感器，可行吗？分组研究：迷宫机器人安装了3个红外避障传感器，是不是太多了？DoItYourself!——迷宫机器人DIY[结论1]用2个红外避障传感器，可以完成任务[结论2]用1个红外避障传感器，可以完成任务[我的定理2]红外避障传感器的“半径”大小，控制着机器人与障碍物距离的远近[我的定理4]左右两个电机的速度搭配，对机器人行走有很大影响:每种行走方式都可以细分为3种：直行可以分为正前直行(左右电机速度相等且均为正)、偏左直行(左电机速度小于右电机速度且均为正)、偏右直行(…)；左转可以分为原地左转(…)、前行左转(…)、后退左转(…)；右转可以分为原地右转(…)、前行右转(…)、后退右转(…)Share&Enjoy——分享与欣赏[我的定理1]红外避障传感器的安装位置与角度，对机器人有影响[我的定理3]只用1个红外避障传感器，要兼顾前方和左侧的障碍物机器人沿右墙走，可行吗？关于机器人走迷宫，你能提出新策略吗？不用避障传感器，而用指南针，可行吗？Innovation&Practice——创新与实践指南针是模拟输入传感器，返回机器人

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