FANUC机器人编程与操作

实验二FANUC机器人编程与操作一、 实验目的1、 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。2、 掌握机器人的几种坐标系及功能。3、 掌握机器人的编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、 机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。2、 机器人的用途Arcwelding（弧焊），Spotwelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆）,去毛刺,切割,激光焊接.测量等.四、 实验步骤1、 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。2、 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。关节咐标Joint）通过TP上相向的就转动jHUkMg作由；W直角堂标示^iXYZ）沿事笛IULT标乘的轴宜我移斎机案人.汙曲种爷咏聚；1：酒厨燮标系晒0間）1机刃人虫芒妇坐杞我用户坐标杀［山测；用户自定义的坐标系［海總Toon沿著当前工只坐护■■丟直线移动机群人"工具坐标廉擡15创在丄具方向上的苛诈）一坐后系图3-1各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。0ITaPJHEresa=h*wchej-b^-LFnP±ni£aj]i畑*fSBM・»■HE3ETh«VUhirUlkHWHiVmv^rizhidwtialEilhiW»M>H!41neaterEid-gw■arwiJlLib JEINI^JU910ITaPJHEresa=h*wchej-b^-LFnP±ni£aj]i畑*fSBM・»■HE3ETh«VUhirUlkHWHiVmv^rizhidwtialEilhiW»M>H!41neaterEid-gw■arwiJlLib JEINI^JU91FaiuuMD：4i.UM-ITIn|-«lEr>i||硝即sinnngFM审iwiif宙EM雷Iphc'jbvlFAfKWAflFJry,j«-^iili!9*^'sh^wxrw^un4a,viiw-^taty・^wvTimcui£i' /RMTERka^JMiKttiH如 i■■怙u■rij*srhZwtisrinmBLikihkHJIuJuifc.hWi*、社d>0-FVifflX❷LKfiH^krT^j)un出pnuffetriIh-hrmidJliMikfli.LHiFT ii■H卜EXhw外El■壬衍冷》C*」记应telFfhavl^ivt^irlDGftDTTlSM汕Mh£_krdCTLld£Hill&kjifcJas■fehhtvlxi>n;i«iprmh»rlim恤s>ri"gi卯ii11u國百研嚳y«TWb.HAMFFrHtht^LI"-a-■• hi冉mH曲汁•巧rlii勺罔•曲・Hlit悼口vtIrCWiswr-、_■WfflJfTI4f比■bjtj^roTarainHtbui£Imu'-■Lip.■LitaOlriiuijApMIL阳T蓝:严™X*rjruoin口叫I-wrdlmAiifM-ibrii!npriimrirrBTi\MAVPA Inuvun / J}*PRliM¥hf|rFTMlMfcpp /f总二幣粘対时ME够弓严1&口 /fEKIfRwn75级IE,aru^■r*aJQ6列EUEgr.cimrr丹ticiiTt^vEWifi慣[»M7VUnAMni'fl«JAhWdiUlHrarownowm、FKEVLief-kFih%IKFFwiM.sow.图3-2示教操作盘4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、 用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。6、 学习示教编程的过程及原理。图3-3运动指令7、 自己独立完成搬运铝块的示教编程。1）运动类型|Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动|Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动|Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型|P:—般位置|PR[]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。~TjT100%亍亍，/DOUmiT北讯函 五1~哥472$.IllAhrnii"T河£20d护z4）终止类型（见图3-4）图3-4运动终止类型5） 按下Deadman开关，将TP开关置于ON6） 按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，