半实物实验平台测试环境要求报告

背景介 项目简 项目任 技术指 研究思 第一部分气垫车定位导航部分接口与测试要 电气接 通讯接 第二部分车体姿态与窗口对接部分接口与测试要 通讯接 背景介一种的、密封的转运车来协助完成。图1转运车在和热室工作示意械臂对相关组件（portplug等）进行操作。气垫车定位/②车体车体与窗口对接定位/第一部分气垫车定位导航部分接口与测试测试任测试目部件安装概2激光传感器机械安mm34电磁传感器机械安6所示（单位：mm。567红外传感器机械安89控制器机械安250mm×21mm×63mm（*W*H路由器机械安94mm10m×2m*W*10电源及信号转接板机械空间尺寸与控制器外观尺寸相当，为250mm×21mm×63mm（*W*H。11所示，系统由车体电源管11激光传感器电气接激光传感器有两个接头，一个5芯插头用于供电，一个4芯插头用于通讯，121所示。两个激光传感器的供电线缆接至电源转接板，通讯电缆通过预制的RJ-45接头插接到以太网交换机。1214电磁传感器电气接4芯电缆与电磁信号处理器连接，4芯电缆信号定义如表2所示。24电磁信号处理器工作电压24VDC，配置接口为RS-232CANopen1313红外传感器电气接24VNPNOC，实物及接线原理如图14、15所示。1415定位导航控制器电气接控制器接线形式如图16所示。16通讯接口形式：SocketServer：定位与导航控制Server初始化后自动Client的数据请求，一旦有Client连接便定时发送@v_当前坐标x_当前坐标y_偏差Δx_偏差Δy_转向速度vx_运行速度定位导航数据格式：@v_x_y_Δx_Δy_vx_vy_@ConnectserverHostIP,port)…//连接服务器data=ReadData()header=strtok(data,““)… //if(header==”@v” 3无xY_无@无场地要及以下50cm范围内不能有大块金属物体。场地基础配套要运行路线的地面上需要切割一条2cm(W)*5cm(D)的线槽用以埋设电磁导引线，如图17所示。1718500mm18所示（图中路标的摆放仅为示意3m左右的如4个或5个。路标布置时应尽可能成不规则分布。测试参与实际场地条件相关的激光定位路标布局方案（数量及位置测试流第二部分车体姿态与窗口对接部分接口与测试任测距传感器信号与处测试目车体姿态测量基本定左右偏移lc1、前后偏移lc2共六个量，如图19所示。 19hc：车体中心点相对于水平地面的高度lc1：气垫车与车体的相对左右偏移，气垫车中心点与车体左侧偏移lc2：气垫车与车体的相对左右偏移，气垫车中心点与车体前侧偏移车体姿态测量传感器安装204量车体4角与地面的高度，通过此四个值计算出：车体相对于水平地面的高度移距lc2传

后视图车厢车厢

车厢俯视图2021 22窗口对接姿态测量基本定车体对接置车体对接置23行时为0度，后视顺时针为负、逆时针为正；hw：车体对接装置中心点相对于窗口的距离时为0度，顺时针为负、逆时针为正；lw1：车体对接装置中心点相对于窗口lw2：车体对接装置中心点相对于窗口窗口对接姿态测量传感器安装要γwlw1lwc2αw。 2425 控制器机械安装要27所示，考虑到最终的接线，建议空间尺寸为250×160×100mm。安装安装 2728其中：DCIN24V±15%DC、max3A8个车体姿态8295芯线，最长线长为5m（此部分需特别注意。图295芯通讯接口形式：SocketServer：车体与窗口姿态测量控制Server初始化后自动Client的数据请求，一旦有Client连接便定时发送车体姿态数据格式：@c_hc_lc1_lc2_γc_αc_βc_@窗口姿态数据格式：@w_hw_lw1_lw2_αw车体姿态数据格式：@c_hc_lc1_lc2_γc_αc_βc_@窗口姿态数据格式：@w_hw_lw1_lw2_αwConnectserverHostIP,port)…//连接服务器data=ReadData()header=strtok(data,““)… //if(header==”@c” elseif(header==”@w” 4@无_无5@无_无车体姿态测量系统实验场地要4个测距传感器，向下探测，用于测量左右方向倾斜角度βc、前后方向倾斜角度αc。因此对于实验场地气垫车行驶地窗口姿态测量系统实验场地要移lw1、上方的偏移lwc2与窗口平面内的旋转αw。窗口的宽度（L2）应为190-210mm。的“L”型安装区域内，安装区域宽度D6-860mm，安装区域（以传感器探测面为准）与对接装置的左侧与上部边界 ，H56）的距离301.48个传感器中，1-4号传感器安装在对接装置的平面，四者为一矩形内，如上图所示，其中1、2号传感器的间