基于PLC控制的机械手设计说明

.PAGE30.天津工程师范大学毕业设计〔论文姓名学院专业班级指导教师职称年月日摘要可编程序控制器〔Programmablecontroller简称PLC,由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单,所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC,凡是有继电器的地方,都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来,PLC的成本下降,功能又不段增强,所以,目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化,改变以往小车的单纯手动送料,减少了劳动力,提高了生产效率,实现了自动化生产！而且本送料小车的设计是由于工作环境恶劣,不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点,介绍了为什么选用PLC控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章根据控制要求进行了小车系统的具体设计,包括端子接线图、梯形图<分段设计说明和系统总梯形图>和程序指令设计；最后得出结论。关键词：PLC,送料小车,控制,程序设计目录引言1第1章可编程控制器〔PLC概况21.1PLC的定义…………21.2PLC的发展………..21.3PLC的特点31.4PLC的基本组成及各部分作用…………31.5PLC的应用领域…………………….6第2章控制系统介绍和控制过程要求82.1控制系统在送料小车中的作用与地位………….82.2控制系统介绍8第3章送料小车系统方案的选择103.1可编程控制器PLC的优点103.2小车送料系统方案的选择11第4章变速箱在小车中的应用………..124.1变速箱的概述和分类…………….124.2变速箱的基本组成和工作原理13第5章基于PLC的送料小车接线图及梯形图175.1送料小车PLC的I/O分配表175.2PLC端子接线图185.3梯形图分段设计195.4程序运行原理说明调试与完善235.5系统总梯形图设计24谢辞29参考文献30..引言随着社会迅速的发展,各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟,应用范围涉及各个领域,例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计,其显著的特点之一就是可靠性高,抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力,而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点,在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看,其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统,因此,此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设计方法,这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系,从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时,不会对其它工作方式的程序造成影响,使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计程序的一般方法、步骤,并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来,更加深入的了解了更多的PLC知识。第一章可编程控制器〔PLC概况1.1 PLC的定义国际电工委员会<InternationalElectricalCommittee-IEC>,1987年的第三版对PLC作了如下的定义:PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计算和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器实际上是一种工业控制计算机,它的硬件结构与一般微机控制系统相似,甚至与之无异。可编程序控制器主要由CPU<中央处理单元>存储器<RAM和EPROM>,输入/输出模块<简称为I/O模块>、编程器和电源五大部分组成。近年来发展极为迅速、应用面极广的工业控制装置。它按照成熟而有效的继电器控制概念和设计思想,利用不断发展的新技术、新电子器件,逐步形成了具有特色的各种系列产品。1.2 PLC的发展1968年美国GM〔通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求,并公开招标提出十项标准:<1>编程方便,现场可修改程序；<2>维修方便,采用模块化结构；<3>可靠性高于继电器控制装置；<4>体积小于继电器控制装置；<5>数据可直接送入管理计算机；<6>成本可与继电器控制装置竞争；<7>输入可以是交流115V；<8>输出为交流115V,2A以上,能直接驱动电磁阀,接触器等；<9>在扩展时,原系统只要很小变更；<10>用户程序存储器容量至少能扩展到4K。1969年,美国数字公司<DEC>研制出了第一台可编程序控制器,满足了GM公司装配线的要求。这种新型的工业控制装置简单易懂、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长,很快在美国其它工业领域推广使用。随着集成电路技术和计算机技术的发展,现在已有了第五代PLC产品1.3 PLC的特点PLC之所以越来越受到控制界人士的重视,是和它的优点分不开的:1>功能齐全,它的适用性极强,几乎所有的控制要求,它均能满足；2>应用灵活,其标准的积木式硬件结构,以及模块化的软件设计,使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求,而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；3>操作方便,维修容易,稳定可靠。尽管PLC有各种型号,但都可以适应恶劣的工业应用环境,耐热、防潮、抗震等性能也很好,一般平均无故障率可达几万小时。1.4PLC的基本组成及各部分作用PLC是一种通用的工业控制装置,其组成与一般的微机系统基本相同。按结构形式的不同,PLC可分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将中央处理单元<CPU>、存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口等组装成一体,构成主机。另外还有独立的1/0扩展单元与主机配合使用。主机中,CPU是PLC的核心,1/0单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路,通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能1/0单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块,各模块插在底板上,模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板,其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接,距离一般不超过10m.无论哪种结构类型的PLC,都可以根据需要进行配置与组合。1、中央处理单元<CPU>：CPU在PLC中的作用类似于人体的神经中枢,它是PLC的运算、控制中心。它按照系统程序所赋予的功能,完成以下任务:<1>接收并存储从编程器输入的用户程序和数据；<2>诊断电源、PLC内部电路的工作状态和编程的语法错误;<3>用扫描的方式接收输入信号,送入PLC的数据寄存器保存起来;<4>PLC进入运行状态后,根据存放的先后顺序逐条读取用户程序,进行解释和执行,完成用户程序中规定的各种操作;<5>将用户程序的执行结果送至输出端。现代PLC使用的CPU主要有以下几种:通用微处理器,如8080,8088,Z80A,8085等。通用微处理器的价格便宜,通用性强,还可以借用微机成熟的实时操作系统、丰富的软硬件资源。<2>单片机,如8051等。单片机由于集成度高、体积小、价格低和可扩充性好,很适合在小型PLC上使用,也广泛地用于PLC的智能UO模块。<3>位片式微处理器,如AMD2900系列等。位片式微处理器是独立于微型机的另一分支。它主要追求运算速度快,它以4位为一片。用几个位片级联,可以组成任意字长的微处理器。改变微程序存储器的内容,可以改变计算机的指令系统。位片式结构可以使用多个微处理器,将控制任务划分为若干个可以并行处理的部分,几个微处理器同时进行处理。这种高运算速度与可以适应用户需要的指令系统相结合,很适合于以顺序扫描方式工作的PLC使用。2、存储器根据存储器在系统中的作用,可以把它们分为以下3种:系统程序存储器:和各种计算机一样,PLC也有其固定的监控程序、解释程序,它们决定了PLC的功能,称为系统程序,系统程序存储器就是用来存放这部分程序的。系统程序是不能由用户更改的,故所使用的存储器为只读存储器ROM或EPROM.用户程序存储器:用户根据控制功能要求而编制的应用程序称为用户程序,用户程序存放在用户程序存储器中。由于用户程序需要经常改动、调试,故用户程序存储器多为可随时读写的RAM。由于RAM掉电会丢失数据,因此使用RAM作用户程序存储器的PLC,都有后备电池<铿电池>保护RAM,以免电源掉电时,丢失用户程序。当用户程序调试修改完毕,不希望被随意改动时,可将用户程序写入EPROM.目前较先进的PLC<如欧姆龙公司的CPMIA型PLC>采用快闪存储器作用户程序存储器,快闪存储器可随时读写,掉电时数据不会丢失,不需用后备电池保护。工作数据存储器:工作数据是经常变化、经常存取的一些数据。这部分数据存储在RAM中,以适应随机存取的要求。在PLC的工作数据存储区,开辟有元件映象寄存器和数据表。元件映象寄存器用来存储PLC的开关量输入/输出和定时器、计数器、辅助继电器等内部继电器的ON/OFF状态。数据表用来存放各种数据,它的标准格式是每一个数据占一个字。它存储用户程序执执行时的某些可变参数值,如定时器和计数器的当前值和设定值。它还用来存放A/0转换得到的数字和数学运算的结果等。根据需要,部分数据在停电时用后备电池维持其当前值,在停电时可保持数据的存储器区域称为数据保持区。3、1/0单元I/0单元也称为I/0模块。PLC通过I/0单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号,如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号,并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理,将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成,输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出,以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件.4、电源部分PLC一般使用220V的交流电源,内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V,+12V,+24V的直流电源,使PLC能正常工作。电源部件的位置形式可有多种,对于整体式结构的CPU,通常电源封装到机壳内部;对于模块式PLC,有的采用单独电源模块,有的将电源与CPU封装到一个模块中。5、扩展接口扩展接口用于将扩展单元以及功能模块与基本单元相连,使PLC的配置更加灵活以满足不同控制系统的需要。6．通信接口为了实现"人一机"或"机一机"之间的对话,PLC配有多种通信接口。PLC通过这些通信接口可以与监视器、打印机和其他的PLC或计算机相连。当PLC与打印机相连时,可将过程信息、系统参数等输出打印;当与监视器相连时.可将过程图像显示出来;当与其他PLC相连时,可以组成多机系统或连成网路,实现更大规模的控制;当与计算机相连时,可以组成多级控制系统,实现控制与管理相结合的综合性控制。7、编程器编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程,且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后,才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件组成。智能型的编程器又称为图形编程器,它可以联机编程,也可以脱机编程,具有LCD或CRL图形显示功能,可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用PC作为编程器,PLC生产厂家配有相应的编程软件,使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序,并可以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到PLC,也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印,通过网络,还可以实现远程编程和传送。现在很多PLC已不再提供编程器,而是提供微机编程软件了,并且配有相应的通信连接电缆。1.5 PLC的应用领域PLC用存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控制系统设计及建造的周期大为缩短,同时日常维护也变得容易起来,更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。目前,PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业,使用情况主要分为如下几类:<1>开关量逻辑控制取代传统的继电器控制电路,实现逻辑控制、顺序控制,既可用于控制单台设备,也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。<2>工业过程控制在工业生产过程当中,存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量<即模拟量>,PLC采用相应的A/D和D/A转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量,完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。<3>运动控制PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。一般使用专用的运动控制模块,如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块,广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。<4>数据处理PLC具有数学运算<含矩阵运算、函数运算、逻辑运算>、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能,可以完成数据的采集、分析及处理。数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。<5>通信及联网PLC通信包括PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着工厂自动化网络的发展,现在的PLC都具有通信接口,通信非常方便。但是,可编程控制器产品并不针对某一具体工业应用,在实际应用时,其硬件需根据实际需要进行选用配置,其软件需根据控制要求进行设计编制。第2章控制系统介绍和控制过程要求2.1控制系统在送料小车中的作用与地位在现代化工业生产中,为了提高劳动生产率,降低成本,减轻工人的劳动负担,要求整个工艺生产过程全盘自动化,这就离不开控制系统。控制系统是整个生产线的灵魂,对整个生产线起着指挥的作用。一旦控制系统出现故障,轻者影响生产线的继续进行,重者甚至发生人身安全事故,这样将给企业造成重大损失。送料小车是基于PLC控制系统来设计的,控制系统的每一步动作都直接作用于送料小车的运行,因此,送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。送料小车能否正常运行、工作效率的高低都与控制系统密不可分。2.2控制系统介绍图1-1送料小车本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1,推车机可以沿轨道上下移动,到达预定位置。推车机上是一个小型泵站,通过控制电磁阀换向,使两油缸伸出、缩回,顶出送料小车,再由各个仓位控制要料。用PLC对送料小车实现控制,其具体要求如下：<1>送料小车1动作要求：送料小车负责向四个料仓送料,送料路上从左向右共有4个料仓〔位置开关SQ1,SQ2,SQ3,SQ4分别受PLC的I0.0,I0.1,I0.2,I0.3检测,当信号状态为1是,说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动,Q0.4驱动小车左行,Q0.5驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮〔SB1,SB2,SB3,SB4发出<对应于PLC为I0.4,I0.5,I0.6,I0.7>按钮发出信号其相应指示灯就亮〔HL1-HL4,指示灯受PLC的控制。送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料,送料路上从左向右共有4个料仓〔位置开关SQ11,SQ12,SQ13,SQ14分别受PLC的I1.0,I1.1,I1.2,I1.3检测,当信号状态为1是,说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动,Q1.5驱动小车左行,Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮〔SB11,SB12,SB13,SB14发出<对应于PLC为I1.4,I1.5,I1.6,I1.7>按钮发出信号其相应指示灯就亮〔HL11-HL14,指示灯受PLC的控制。<2>运料小车行走条件：运料小车右行条件：小车在1,2,3号仓位,4号仓要料；小车在1,2号仓位,3号仓要料；小车在1号仓位,2号仓要料。运料小车左行条件：小车在4,3,2,0号仓位,1号仓要料；小车在4,3,0号仓位,2号仓要料；小车在4,0号仓位,3号仓要料；小车在0位,4号仓位要料。运料小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时,应该是小车的停止条件。运料小车的互锁条件：小车右行时不允许左行启动,同样小车左行时也不允许右行启动。第3章送料小车系统方案的选择3.1可编程控制器PLC的优点可编程控制器PLC对用户来说,是一种无触点设备,改变程序即可改变生产工艺。目前,可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具,得到了广泛的推广应用。可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机,具有许多明显的特点。1.可靠性高,抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术,采用严格的生产工艺制造,内部电路采取了先进的抗干扰技术,具有很高的可靠性。例如西门子公司生产的S7系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说,使用PLC构成控制系统,和同等规模的继电器系统相比,电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一,故障也就大大降低。此外,PLC带有硬件故障自我检测功能,出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中,应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序,使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样,整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。2.配套齐全,功能完善,适用性强PLC发展到今天,已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外,现代PLC大多具有完善的数据运算能力,可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现,使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展,使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。3.易学易用,深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机,是面向工矿企业的工控设备。它接口容易,编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近,只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。4.系统的设计、建造工作量小,维护方便,容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控制系统设计及建造的周期大为缩短,同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。5.体积小,重量轻,能耗低以超小型PLC为例,新近出产的品种底部尺寸小于100mm,重量小于150g,功耗仅数瓦。由于体积小,很容易装入机械内部,是实现机电一体化的理想控制设备。3.2小车送料系统方案的选择实现小车送料系统控制有很多方法来实现,可以用单片机、可编程控制器PLC等元器件来实现。但在单片机控制系统电路中需要加入A/D,D/A转换器,线路复杂,还要分配大量的中断口地址。而且单片机控制电路易受外界环境的干扰,也具有不稳定性。另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出,在维修时也需要高技术的人员才能修复,所以在此也不易用单片机来实现。而从上述第一节对PLC的特点了解可知,PLC具有很多优点,因此我们归纳出：可编程控制器PLC具有很高的可靠性,通常的平均无故障时间都在30万小时以上；安装,操作和维护也较容易；编程简单,PLC的基本指令不多,编程器使用比较方便,程序设计和产品调试周期短,具有很好的经济效益。此外PLC内部定时、计数资源丰富,可以方便地实现对送料小车的控制。因此,最终我选择了用可编程控制器PLC来实现送料小车系统的控制,完成本次的设计题目。第4章变速箱在小车中的应用4.1变速箱的概述和分类所谓自动变速器是指汽车驾驶中离合器的操纵和变速器的操纵都实现了自动化,简称AT,是英文AutomaticTransmission的缩写。目前自动变速器的自动换档等过程都是由自动变速器的电子控制单元〔英文缩写为ECU,俗称电脑控制的,因此自动变速器又可简称为EAT、ECAT、ECT等。自动变速器可以按结构和控制方式、车辆驱动方式、档位数的不同来分类。1．按结构和控制方式分自动变速器按结构、控制方式的不同,可以分为液力式自动变速器、无级自动变速器和机械式自动变速器。1>机械式自动变速器,简称AMT,是英文AutomatedMechanicalTransmission的缩写,它是在原有手动、有级、普通齿轮变速器的基础上增加了电子控制系统,来自动控制离合器的接合、分离和变速器档位的变换。机械式自动变速器由于原有的机械传动结构基本不变,所以齿转传动固有的传动效率高、机构紧凑、工作可靠等优点被很好地继承了下来,在重型车的应用上具有很好的发展前景。2>无级自动变速器简称CVT,是英文ContinuouslyVariableTransmission的缩写,它是采用传动带和工作直径可变的主、从动轮相配合来传递动力,可以实现传动比的连续改变。这也是一种具有广阔发展前景的自动变速器,目前在汽车上的应用已具有一定的市场份额。目前常见的有奥迪A6的Multitronic无级自动变速器、派力奥的Speedgear无级自动变速器、旗云的VT1F无级自动变速器等。3>液力式自动变速器是目前应用最广泛、技术最成熟的自动变速器。按照控制方式的不同,液力自动变速器可以分为液控液力自动变速器和电控液力自动变速器,目前轿车上都是采用电控液力自动变速器；按照变速机构〔机械变速器的不同,液力自动变速器又可以分为行星齿轮自动变速器和非行星自动齿轮变速器,行星齿轮自动变速器应用最广泛,非行星齿轮自动变速器只在本田等个别车系中应用。行星齿轮自动变速器又可以分为辛普森式、拉威诺式和串联式。2．按车辆的驱动方式分自动变速器按车辆驱动方式的不同,可以分为自动变速器<AutomaticTransmission>和自动变速驱动桥<AutomaticTransaxle>,如图4-1所示。图4-1自动变速器和自动变速驱动桥a>自动变速器b>自动变速驱动桥自动变速器用于发动机前置后轮驱动的布置形式,变速器与主减速器、差速器分开,而自动变速驱动桥用于发动机前置前轮驱动,变速器与主减速器、差速器制成一个总成。3．按自动变速器前进档的档位数分按照自动变速器选档杆置于前进档时的档位数,可以分为四档、五档、六档等,目前比较常见的是四档和五档自动变速器,在某些高级轿车如丰田皇冠、宝马7系、奥迪A8等轿车采用六档自动变速器。4.2自动变速器的基本组成和工作原理本单元所说的自动变速器都是特指液力自动变速器。1．基本组成液力自动变速器主要由液力变矩器、机械变速器、液压控制系统、冷却滤油装置等组成。电控液力自动变速器除上述四部分外还有电子控制系统。1>液力变矩器液力变矩器是一个通过自动变速器油〔ATF传递动力的装置,其主要功用是：①在一定范围内自动、连续地改变转矩比,以适应不同行驶阻力的要求。②具有自动离合器的功用。在发动机不熄火、自动变速器位于动力档〔D或R位的情况下,汽车可以处于停车状态。驾驶员可通过控制节气门开度控制液力变矩器的输出转矩,逐步加大输出转矩,实现动力的柔和传递。2>机械变速器以常见的行星齿轮变速器为例,其由2～3排行星齿轮机构组成,不同的运动状态组合可得到2～5种速比,其功用主要有：①在液力变矩器的基础上再将转矩增大2～4倍,以提高汽车的行驶适应能力。②实现倒档传动。3>液压控制系统液压控制系统是由油泵、各种控制阀及与之相连通的液压换档执行元件,如离合器、制动器油缸等组成液压控制回路。汽车行驶中根据驾驶员的要求和行驶条件的需要,控制离合器和制动器的工作状况的改变来实现机械变速器的自动换档。4>电子控制系统电子控制系统将自动变速器的各种控制信号输入电子控制单元〔ECU,经ECU处理后发出控制指令控制液压系统中的各种电磁阀实现自动换档,并改善换档性能。5>冷却滤油装置自动变速器油〔ATF在自动变速器工作过程中会因冲击、摩擦产生热量,并还要吸收齿轮传动过程中所产生的热量,油温将会升高。油温升高将导致ATF粘度下降,传动效率降低,因此必须对ATF进行冷却,保持油温在80～90°左右。ATF是通过油冷却器与冷却水或空气进行热量交换的。自动变速器工作中各部件磨损产生的机械杂质,由滤油器从油中过滤分离出去,以减小机械的磨损、堵塞液压油路和控制阀卡滞。操作：此处可观看分解的自动变速器,以便对自动变速器有一个直观、整体的初步认识。2．基本原理如图4－2所示为液控自动变速器的组成和原理示意图。图4－2液控自动变速器的组成和原理示意图液控自动变速器是通过机械传动方式,将汽车行驶时的车速和节气门开度这两个主控制参数转变为液压控制信号；液压控制系统的阀板总成中的各控制阀根据这些液压控制信号的变化,按照设定的换挡规律,操纵换挡执行元件的动作实现自动换挡。如图4－3所示为电控自动变速器的组成和原理图。图4－3电控自动变速器的组成和原理图电控自动变速器是通过各种传感器,将发动机的转速、节气门开度、车速、发动机水温、自动变速器ATF油温等参数信号输入电控单元〔ECU,ECU根据这些信号,按照设定的换挡规律,向换挡电磁阀、油压电磁阀等发出动作控制信号,换挡电磁阀和油压电磁阀再将ECU的动作控制信号转变为液压控制信号,阀板中的各控制阀根据这些液压控制信号,控制换挡执行元件的动作,从而实现自动换挡过程。第5章基于PLC的送料小车接线图及梯形图5.1送料小车PLC的I/O分配表输入点分配输出点分配输入接点输入开关名称输出接口驱动设备小车1行程开关<SQ1-SQ4>小车1要料指示灯<HL1-HL4>小车1控制按钮<SB1-SB4>小车1左右行线圈小车2行程开关<SQ11-SQ14>油缸1伸出缩回线圈小车2控制按钮<SB11-SB14>小车2要料指示灯<HL11-HL14>推车机行程开关<SQ5-SQ10>小车2左右行线圈起动,停止按钮<SB5,SB6>油缸2伸出缩回线圈手动,连续转换开关<SA6,SA7>推车机上下行线圈推车机上下,左右转换开关<SA1,SA2>油缸单动联动转换开关<SA3-SA5>3-1I/O分配表根据控制要求,PLC控制送料小车的输入\输出<I\0>地址编排如下表所示,其中SB5为启动开关,为SB6停止开关,SA6、SA7为手动\连续选择开关,SA1、SA2为上下、左右转换开关,SA3、SA4、SA5为油缸单动联动转换开关。Q0.0-Q0.3和Q1.0-Q1.3控制8个要料指示灯,Q0.4-Q0.5和Q1.4-Q1.5控制小车1、2左行右行,Q0.6-Q0.7和Q1.6-Q1.7。如表3-1所示：5.2PLC端子接线图PLC型号的选择：由于该系统是在原来CPU226的基础上改进的设备,而现在共用了31个输入,用直流24V；18个输出,用交流电220V,所以我选择用S7-200系列CPU226,加一个EM223的扩展模块。CPU226的主要的技术参数：输入24VDC,24点；输出220VAC,16点；电源电压为AC100—240V50/60Hz。EM223的主要技术参数：输入24VDC,8点；输出220VAC,8点；电源电压为AC100—240V50/60Hz。如图3-1所示：图3-1端子接线图5.3梯形图分段设计本次设计的自动送料小车梯形图,是分开来画的。由总程序结构图、自动操作程序图、手动操作程序图、小车1左右自动送料运行程序图、小车2左右自动送料运行程序图组成。图3-2总系统结构图〔1程序的总结构图如图3-2所示：因为在手动操作方式下,各种动作都是用按钮控制来实现的,其程序可独立于自动操作程序而另行设计。因此,总程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序。当选择手动操作时,则输入点I3.0接通,其常闭触点断开,执行手动程序,并由于I3.1的常闭触点为闭合,则跳过自动程序。若选择自动操作方式,将跳过手动程序段而执行自动程序。〔2自动程序设计,自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的上行、下行,两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时,手动自动转换开关拨到连续档SA7,按下启动按钮SB6,推车机上行,碰到上位行车开关SQ6,上行停止；同时两个油缸动作,推动两小车向左移动,小车1、2碰到左位行程开关SQ10、SQ5,说明两小车到位,这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回,碰到行程右位开关SQ8、SQ9停止收缩,推车机下行到行程开关位SQ7时停止。如图3-3所示：图3-3自动操作程序图〔3手动操作程序的设计,手动操作控制简单,可按照一般继电器控制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时,手动自动转换开关拨到手动档SA6,上下、左右转换开关拨到上/下行档时,按启动按钮SB5推车机上行,按停止按钮SB6推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/右档时,拨动单动联动转换开关SA3〔缸1动作,按启动按钮SB5,缸1伸出推动小车1左行；按停止按钮SB6,缸1缩回；拨动转换开关到SA5〔缸2动作,按启动按钮SB5,缸2伸出推动小车2左行,按停止按钮SB6,缸2缩回；拨动单动联动转换开关到SA4〔两缸同时动作按启动按钮SB5,两缸伸出推动两小车左行；按停止按钮SB6,两缸缩回。如图3-4所示：图3-4手动操作程序图〔4小车1自动送料运行程序,把小车1送到指定位置后,四个仓位就可以向小车要料了,分别代表小车1的1号料仓到4号料仓的要料状态,运料小车1当前所处位置由,运料小车1的右行,左行,停止控制由Q0.4、Q0.5。小车到位后,用上微分操作〔P来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。〔上微分操作的注意事项,上微分脉冲只存在在一个扫描周期,接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之后。小车1自动送料图如下图3-5所示：图3-5小车1左右自动送料运行程序图〔5小车2自动送料运行程序,把小车2送到指定位置后,四个仓位就可以向小车要料了,分别代表小车2的1号料仓到4号料仓的要料状态。运料小车2当前所处位置由I1.0-I1.3,运料小车2的右行,左行,停止控制由Q1.4、Q1.5。小车到位后,用上微分操作〔P来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。小车2自动送料图3-6所示：图3-6小车2左右自动送料运行程序图5.4程序运行原理说明调试与完善本程序是用梯形图所写的。在运行前,先选择工作方式,手动/自动。选择手动SA6时,把上/下、左/右转换开关旋转到上/下档SA1,按下SB5起动点动按钮,推车机上行,按下SB6停止点动按钮,推车机下行；把上/下、左/右转换开关旋转到左/右档SA2,再选择小车的单动、联动控制,小车1单动时把单动/联动转换开关旋转到单动档SA3,两小车联动时旋转到联动档SA4,小车2单动时旋转到单动档SA5,这时按下起动按钮SB5,油缸推动小车左行,按下停止按钮SB6,油缸缩回