工业机器人基础复习题(供参考)

文档从互联网中收集，已重新修正排版，文档从互联网中收集，已重新修正排版，word格式支持编辑，如有帮助欢迎下载支持。PAGEPAGE5word格式支持编辑，如有帮助欢迎下载支持。1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑（力矩3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。4圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。5系坐标系。6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和8、气吸附式取料手是利用 吸盘内的压力 和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附挤压排气负压气吸附 几种。93横向移动、回转运动和复合运动。10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。12大的齿轮减速比。13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。14探测物体位置，路径和安全保护。二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B）A、Versatran B、Unimate C、RoombaDAIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以运动部件的参考坐标系是（C ）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（B ）A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系D、工件考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。A、平面 B、V型 C、一字型 D、球6、夹钳式手部中使用较多的是（D ）A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。A、圆柱形 B、球形 C、平面形 D、不规则形状8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要置（C 。A、柔性手腕 B、真空吸盘 C、换接器 D、定位9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（C ）A、1 B、2 C、3 D、610、工业机器人一般需要（D）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。A、1 B、2 C、3 D、611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A ）表示。A、R B、P C、Y D、B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。A、R B、P C、Y D、B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C）表示。A、R B、P C、Y D、B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（C 。A、BR B、BB C、RR D、BBR15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（B 。A、BBR B、BBB C、BRR D、RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（BA、BBR B、BBB C、BRR D、RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C 。A、单臂式 B、双臂式 C、多臂式 D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A 。A、摆动运动 B、回转运动 C、直线运动 D、复合运动20运动的是（D）A、活塞气缸 B、活塞油缸 C、齿轮齿条 D、连杆机21、工业机器人的制动器通常是按照（D）方式工作。A、通电抱闸 B、有效抱闸 C、无效放闸 D、失效抱22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A ）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B）A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）A、二轮车 B、三轮车 C、两足行走机构 D、导25、谐波减速器的结构不包括（ C ）A、刚性齿轮 B、柔性齿轮C、斜齿轮 D、谐波发生26、工业机器人的位姿用（D ）描述。A、坐标 B、方位 C、角度 D、矩阵27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（ ）A、角度 B点的坐标 C点的方向 D、补位28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（ ）A、角度 B点的坐标 C点的方向 D、补位29、在工业机器人齐次坐标变换中有（ ）

100Trans(x,y,z)00

00x10y它被称为01z00 1A、平移算子 B、旋转算子 C、平移矩阵 D、旋转矩阵30工业机器人每次通电时不需要校准的编码器（B 一通电就能知道节的实际位置。A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器 C、测速发电机 D、旋编码器31、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（A 。A、相对型光电编码器 B、绝对型光电编码器 C、测速发电机 D、旋编码器32、测量角速度的传感器有（ D ）A、超声波传感器 B、STM C、光学测距法 D、旋转编码33、机器人测距传感器不包括（B 。A、超声波传感器 B、STM C、光学测距法 D、旋转编码器34、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（A ）A、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示教35、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示方式是（B ）A、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示36、焊接机器人的外围设备不包括（ A ）A、倒袋机 B、变位机 C、滑移平台 D、快换装三、简答题：1、简述工业机器人的应用场合并举例。恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。特殊作业场合和极限作业，如：火ft探险、深海探密和空间探索等领域。器人、喷漆和喷涂机器人2、简述工业机器人的基本组成。工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。3、简述工业机器人的技术参数。机器人技术参数有自由度、精度、工作范围、速度、承载能力（末端操作器）差值的密集度（即重复度。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5)4、简述工业机器人制动器的作用及工作方式。发生碰撞。1）作用：在机器人停止工作是，保持手臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞2）工作方式：失效抱闸方式——要松开制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动目的：在电源出现故障时起保护作用缺点：在工作期间要不断通电使制动器松开5、简述工业机器人传动机构的要求。1)齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大（几十到几百高等一系列优点或将直线运动变换为旋转运动。同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新强力材料，无弹性滑动，以保证节距不变。6、简述机器人的性质。自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。1)恶劣工作环境及危险工作：2)特殊作业场合和极限作业3）自动化生产领域7、简述工业机器人常见的新型驱动方式及原理。磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。8、简述工业机器人视觉系统的组成及应用。机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制 计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D摄像机控制器把光线距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器图像处理器对图像数做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。9、简述机器人滑觉的检测方法。再由角位移得到光脉冲信号，将光脉冲转换为电压脉冲发送给控制计算机处理10、工业机器人控制系统和普通控制系统相比有什么特点？机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。是一个复杂的计算机控制系统。描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,合。机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,的问题。11、示教编程方式有哪两类？各有什么特点？方式。1示教的方式，示教一次即可生成关节运动的伺服指令。2好于集中示教方式。12、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式?各有什么特点？点位控制方式，连续轨迹控制方式，力控制