1自动控制原理课件概要

华中科技高校限制系：樊慧津自动限制原理

(AutomaticControlTheory)学时：48+8/3.5考试：闭卷考试参考书目：王敏，秦肖臻编自动限制原理。北京：化学工业出版社，2003孙德宝主编。自动限制原理。北京：化学工业出版社，2002胡寿松主编。自动限制原理。第三版。北京：国防工业出版社，1994王划一主编。自动限制原理。北京：国防工业出版社，2001试验支配4周（332/322），8，11周（620）南一楼0401-0402班周一（11-12）0403-0404班周四（11-12）4周（332/322），7，11周（620）南一楼0405-0406班周二（9-10）0407-0408班周二（11-12）14周计算中心四楼401机房0401-0408班周五（1-2）3主要内容绪论限制系统的数学模型线性系统的时域分析线性系统的频域分析线性系统的校正方法线性离散限制系统（采样系统分析）状态空间分析设计4第一章绪论1.1自动限制的基本概念：明确什么叫自动限制，正确理解被控对象、限制装置和自控系统等概念。1.2自动限制理论的发展：了解自动限制理论发展的四个主要阶段。1.3限制系统的分类：明确系统常用的分类方式，驾驭各类别的含义和信息特征1.4对限制系统的基本要求：明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。5手动控制人在限制过程中起三个作用：（1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值；（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行推断，依据给定的限制规律给出限制量；（3）执行：依据限制量用手具体调整，如调整阀门开度、变更触点位置。限制：操纵，节制使不超出范围或随意活动。61.1自动限制的基本概念在现代科学技术的众多领域中，自动限制技术起着越来越重要的作用。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星精确进入预定轨道并回收等。除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人限制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动限制技术更具特殊重要的作用。不仅如此，自动限制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它很多社会生活领域中，特殊在化学工业中的应用有传热设备限制，反应器限制，流体输送设备限制，精馏塔限制等。自动限制已成为现代社会生活中不行缺少的一部分。7自动限制：自动限制，就是在没有人干脆参与的状况下，利用外加的设备或装置（限制装置），使机器、设备或生产过程（限制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地依据预定的规律运行。自动限制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动限制的系统。它是限制对象以及参与实现其被限制量自动限制的装置或元部件的组合，一般由限制装置和被控对象组成。一般包括三种机构：测量机构、比较机构、执行机构。自动限制系统的功能和组成是多种多样的，其结构有简洁也有困难。它可以只限制一个物理量，也可以限制多个物理量甚至一个企业机构的全部生产和管理过程；它可以是一个具体的工程系统，也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。8限制系统分析：已知系统的结构参数，分析系统的稳定性，求取系统的动态、静态性能指标，并据此评价系统的过程称为限制系统分析。限制系统设计（或综合）：依据限制对象和给定系统的性能指标，合理的确定限制装置的结构参数，称为限制系统设计。被控量：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变更的物理量。被控量又称输出量、输出信号。给定值：系统输出量应达到的数值（例如与要求的炉温对应的电压）。扰动：是一种对自动限制系统输出量起反作用的信号，如电源电压的波动、环境温度的变更。9开环限制是指系统的被限制量（输出量）只受控于限制作用，而对限制作用不能反施任何影响的限制方式。接受开环限制的系统称为开环限制系统。优点：结构简洁，成本低廉，易于实现缺点：对扰动没有抑制实力，限制精度低限制方式

开环控制10闭环限制闭环限制是指系统的被限制量（输出量）与限制作用之间存在着负反馈的限制方式。接受闭环限制的系统称为闭环限制系统或反馈限制系统。闭环限制是一切生物限制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度困难限制实力的闭环系统。优点：具有自动补偿由于系统内部和外部干扰所引起的系统误差（偏差）的实力，因而有效地提高了系统的精度。缺点：系统参数应适当选择，否则可能不能正常工作。11反馈的概念反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。明显，负反馈限制是一个利用偏差进行限制并最终消退偏差的过程，又称偏差限制。同时，由于有反馈的存在，整个限制过程是闭合的，故也称为闭环限制。12比较以上两种限制方式由于开环限制的特点是限制装置只依据给定的输入信号对被限制量进行单向限制，而不对限制量进行测量并反向影响限制作用。这样，当炉温偏离希望值时，开关K的接通或断开时间不会相应变更。因此，开环限制不具有修正由于扰动（使被限制量偏离希望值的因素）而出现的被限制量与希望值之间偏差的实力，即抗干扰实力差。在闭环限制中，被控量一般是由测量装置检测并反馈到输入端，然后由比较装置将它与输入信号综合得到偏差（误差），有时，测量与综合作用是由一个装置完成的，如水银温度计。由于接受了接触式水银温度计，可以不断对炉温进行测量和比较，依据炉温的实际偏差进行限制，提高了限制精度和抗干扰实力。13是开环和闭环限制相结合的一种限制方式。它是在闭环限制回路的基础上，附加一个输入信号或扰动信号的顺馈通路，用来提高系统的限制精度。顺馈通路通常由对输入信号的补偿器或对扰动信号的补偿器组成。优点：具有很高的限制精度，可以抑制几乎全部的可量测扰动缺点:补偿器的参数要有较高的稳定性复合限制14方框图的概念

方框限制装置和被控对象分别用方框表示信号线方框的输入和输出以及它们之间的联接用带箭头的信号线表示输入信号进入方框的信号输出信号离开方框的信号信号线方框信号线输入信号输出信号15开环限制系统方框图控制装置被控对象输入量输出量（被限制量）输入量：加在电阻丝两端的电压被限制对象：炉子被限制量（输出量）：炉温限制装置：开关K和电热丝，对被限制量起限制作用。16温度计继电器电阻丝炉温

输入量（炉温希望值）

输出量（炉温实际值）扰动闭环限制的电加热炉方框图17人取书的限制过程眼睛脑手

输入量（书的位置）

输出量（手的位置）18闭环限制系统方框图19反馈控制系统方框图反馈限制系统的组成、名词术语和定义201.2自动限制理论的发展自动限制理论是探讨自动限制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动限制理论的发展可分为四个主要阶段：第一阶段：经典限制理论（或古典限制理论）的产生、发展和成熟；其次阶段：现代限制理论的兴起和发展；第三阶段：大系统限制兴起和发展阶段；第四阶段：智能限制发展阶段。21经典限制理论限制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调整原理，主要用于工业限制。其次次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动限制理论的发展。1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判据。1875年和1896年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论1948年，伊万斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法。至此，限制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典限制理论。22经典限制理论的基本特征（1）主要用于线性定常系统的探讨，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合；（2）只用于单输入，单输出的反馈限制系统；（3）只探讨系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。基本方法：根轨迹法，频率法，PID调整器（频域）反馈限制是一种最基本最重要的限制方式，引入反馈信号后，系统对来自内部和外部干扰的响应变得特殊迟钝，从而提高了系统的抗干扰实力和限制精度。与此同时，反馈作用又带来了系统稳定性问题，正是这个曾一度困扰人们的系统稳定性问题激发了人们对反馈限制系统进行深化探讨的热忱，推动了自动限制理论的发展与完善。因此从某种意义上讲，古典限制理论是伴随着反馈限制技术的产生和发展而渐渐完善和成熟起来的。23现代限制理论经典限制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只留意系统的外部描述而忽视系统的内部状态。在实际应用中有很大局限性。随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年头初，在经典限制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代限制理论快速发展起来。1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优限制和最优滤波理论在数学工具、理论基础和探讨方法上不仅能供应系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能供应系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。基本方法：状态方程（时域）大系统理论20世纪70年头起先，现代限制理论接着向深度和广度发展，出现了一些新的限制方法和理论。如（1）现代频域方法以传递函数矩阵为数学模型，探讨线性定常多变量系统；（2）自适应限制理论和方法以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优限制规律；（3）鲁棒限制方法在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒限制器，以处理数学模型的不确定性。

25随着限制理论应用范围的扩大，从个别小系统的限制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体限制，从传统的工程限制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。大系统理论是过程限制与信息处理相结合的系统工程理论，具有规模浩大、结构困难、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。智能限制是近年来新发展起来的一种限制技术，是人工智能在限制上的应用。智能限制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、限制目标或任务的困难性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前须要人的智能才能解决的困难的限制问题。被控对象的困难性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，困难的信息模式，浩大的数据量，以及严格的特性指标等。智能限制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程27智能限制是从“仿人”的概念动身的。其方法包括学习限制、模糊限制、神经元网络限制和专家限制等方法。281.3限制系统的分类恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类）恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消退或削减扰动信号对系统输出的影响，使被限制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。随动系统是指参考输入量随时间随意变更的系统。其任务是要求输出量以确定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。29线性系统和非线性系统（依据组成系统的元件特性分类）线性系统是指构成系统的全部元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析探讨。30连续系统和离散系统（依据系统内信号的传递形式分类）连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。假如系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类限制系统又称为采样限制系统或脉冲限制系统。而用数字计算机或数字限制器限制的系统又称为数字限制系统或计算机限制系统。311.4限制系统的性能指标对控制系统性能的要求概括为三方面：稳，准，快稳定性控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的动态性能系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好稳态性能过渡过程结束，到达稳态后系统的控制精度的度量y(t)t0y(t)t0y(t)t0y(t)t0(a)(b)(c)(d)32稳定性系统在受到扰动作用