穿梭车使用手册中文版Ver10

/443.3、标准型穿梭车基本参数无线穿梭车主要技术参数表MainDataSheetofRailGuidedVehicle设备型号EquipmentModelItem参数规格TheSpecificationRGV-500RGV-1000RGV-15001、适用托盘SuitablePallets:1.1、适用标准托盘StandardPallet：LxWmmW1200XD1000mm1.2、可用托盘规格SizeRangeAvailable:LxWmmW1100〜1250, D800〜1100mm1.3、托盘类型（底部型式）StylesofPalletBottom川字型、田字型1.4、托盘材质MaterialofPallet木制Wood、塑料Plastics、钢制Steel1.5、托盘挠度DeflectionofPalletMax20mm2、输送负载总重量TotalWeightofLoadingMax500KgMax1000KgMax1500Kg3、行走方式ModelofRunning直轨内行走Insidethetworails4、行走参数DataofRunning:4.1、空载行走RunningwithoutLoading1.1m/s4.2、满载行走RunningwithMaxLoading0.9m/s0.7m/s0.5m/s5、顶升参数DataofLifting5.1、顶升单动时间TimeofSingleLift1.1s1.3s1.5s5.2、顶升行程DistanceofLift22mm5.3、顶升后托盘与轨道间隙 LiftHeightfromRail13mm6、设备尺寸SizeofEquipment：6.1、设备外寸OutsideDimensionsLxWxHmmL1100xW977x198mm6.2、设备自重TotalWeightofEquipment242Kg248Kg260Kg6.3、托盘托板尺寸PlateSizeofEquipmentL960xW85xT3mm,2Pcs6.4、托叉内宽InnerWidthofTwoForks230mm6.5、单托叉宽度WidthofSingleForks236mm7、行走驱动电机DriverMotorforRunningLenze24V200W8、行走轮WheelsofRunning（））120mmVulkollan高性能聚氨酯轮9、顶升电机DriverMotorforLiftLenze24V370W10、电池容量BatteryPacksCapacityBYD2setX24V30AH11、电池重量WeightofBatteryPacks2setX11Kg12、充放电次数NumbersofCharge-discharge900次13、充电时间DurationofChargingAbout5hours14、遥控方式MethodsofRemoteControlRadioFrequency433MHz,3.7V1500mAh15、遥控器RemoteController手持遥控器控制（接下页）

16、控制模式ModelofControl手动Handling/自动模式AutomaticModel17、使用环境温度TemperatureofWarehouse-18~40c(Normal)/-30~-18C(Cryogenic)18、程序控制器ProgrammableLogicControllerSiemensPLC19、控制回路电压VoltageofControllerloopDC24V20、运转噪音值NoisePeakofRunning<70DB4、对穿梭车的操作、开机、关机与使用前准备要求每天在使用穿梭车前，需要做如下检查：检查外壳等，是否有明显异常；打开电池盖板，检查内部电池是否摆放整齐，电池盖板是否关闭后是否齐平，无变形、翘曲；确认穿梭车将从入库端放入巷道内的话，请先确认叉车司机看到的是穿梭车的A面，以保证穿梭车在被放进巷道后，A面朝着巷道 A端（入库端 ）；按下穿梭车开机按钮“ ON”按钮，指示灯亮起；检查各指示灯、电池电量灯显示等，是否正常；打开遥控器电源按钮，按照之前上述的操作方式，配好车后，切换到手动模式，检验车行走与举升是否正常；特别注明：若穿梭车放置在巷道内，则可以按照常规检测举升、行走动作，确认正常后，开始用叉车搬运至巷道内作业；若穿梭车放置在专用搁置架上，则检查举升即可；检测时需要确认穿梭车执行动作是否准确、是否有明显异常，包括声音、卡塞、动作异常等；对有异常的情况下，需要先通报穿梭车管理人员，在问题确认后，暂时请勿使用穿梭车；在每天设备使用完毕后，建议按照以下方式操作：建议将穿梭车放置在专用的搁置架上，搁置架最好与充电柜等在一个专用区域；尽量不要把穿梭车任其放置在货架内，特别是货架中间位置，需要把穿梭车取出；若不能给穿梭车一个专用的位置，建议将穿梭车放置在入库、或出库端头的底层位置；请在每日下班后，关闭穿梭车电源， A面或B面上“OFF'按钮，切断电池电源供给；请在每日下班后，尽量取出电源，放置在充电柜上充电；特别注明：一般情况下，电池在全天使用时，也就是使用8个小时后，需要对电池进行充电，充电大约需要6个小时，所以每日尽量对电池进行充电；充电柜内，当电量充满后，充电柜自动停止对电池进行充电；本穿梭车采用铁锂电芯，可以对电池进行浮充，即多次充电，每次可以不用充满；放置到作业巷道内在穿梭车进行检查完毕，可以把穿梭车搬运到需要作业的巷道内，在搬运过程中，需要注意以下事项：叉车司机在需要将叉车叉子对齐穿梭车中间位置，尽量将穿梭车放置在叉臂中间位置；抬起穿梭车之后将车微微扬起，避免叉车在行进过程中滑落出去；特别提醒：行走过程中，必须将叉车臂放低，避免转弯、滑落出去时对穿梭车造成严重摔落到地上造成损坏；在对齐指定的巷道后，将叉车车身基本对中巷道后，才允许抬升叉车臂，将穿梭车抬高；若货架层高比较高、光线比较昏暗的话，叉车司机无法直接目视清楚，则叉车需要配备顶部照明、摄像头，以保证叉车司机可以看清楚穿梭车放置到轨道内的情形；

叉车司机在放置穿梭车进巷道内时，需要特别注意，避免发生下图事故:严重事故特别说明：当货架位置比较高时，可能会因叉车司机视觉不好，看不清楚，当穿梭车半边被搁置在轨道上沿时，误以为叉车被放进轨道内了，叉车司机此时若退出叉臂，就非常有可能造成穿梭车从巷道中跌落下来，造成严重事故；更换电池当穿梭车在使用过程中，电量显示低电量报警时，需要更换电池。当每日单班8个小时的使用后（请根据正常使用的规律） ，一般也需要取出电池，进行充电或更换已经充好电的电池；更换电池的步骤如下：（从穿梭车内取出电池）用遥控器将穿梭车移动至端头（若穿梭车已经返回端头） ，则无需此操作；用叉车将穿梭车从巷道中取出，降低至地面位置；关闭穿梭车电源，按下“OFF'电源按钮；打开穿梭车电池盖板；依次取出电池，更换电池时，通过电池上提手，轻微晃动一下再，缓缓取出；取出的电池，请在放置到穿梭车或充电柜内， 请按照各自对应的L1\L2位置放置，以保证可以更好的长期使用以及相互对应的磨合；特别事项：?取出或放置电池时，请站立在穿梭车 A端面操作；?请勿站立在穿梭车中间的ABS面板上取电池，ABS不能承受重量；?若实在不方便操作，请站立在穿梭车举升托盘的菱形铝板上；?取出电池时，切忌用力过猛，用力拔出电池，以免伤及操作人员腰部肌肉；请参照取出视图:（将电池放回至穿梭车内）对穿梭车放入电池放入，为取出逆过程；对电池放入时，需要缓缓压入，切忌过于快速卡入;冷库内穿梭车特别注意事项冷库内穿梭车，与普通常温下穿梭车在使用时，略有不同，特此表述，请在使用时注意：首先，冷库内穿梭车分为两个级别：冷藏库-15C;冷冻库-25C〜-30C;在冷藏库内，穿梭车是普通型配置型穿梭车，但在使用时需要注意要素：充电在-5C左右的冷库缓冲区内进行充电；穿梭车在不使用时，请放置在-5C左右的冷库缓冲区内；为避免电池内产生露水，造成线路短路，所有穿梭车、充电柜、电池，在进入冷库内后，请不要放置在室外（如果室外为高于零度的环境内）常温型配置的穿梭车在冷库内，当超过 4个小时不使用时，锂电池可能会因低温冷透后，造成不容易放电，需要返回至-5C左右的冷库缓冲区内，通过手动操作，使得电池可以逐步放电，等放电正常后再返回冷库内使用；冷库内电池，其放电电量大约是额定电量的 70-80%左右，其电池续航时间会比常温型更短， 建议至少每8个小时至少充电一次；铁锂电池，可以经常性充电（浮充） ，每次在电池没有充满后也可以使用；冷库内穿梭车，建议使用8车轮非标车型，4个车轮为动力车轮；-30.0tJ在冷冻库内，穿梭车是低温型穿梭车，可以在 -30C内使用，但在使用时需要注意要素：充电建议在-5C〜5c左右的冷库缓冲区内进行充电；穿梭车在不使用时，请放置在-5C左右的冷库缓冲区内；为避免电池内产生露水，造成线路短路，所有穿梭车、充电柜、电池，在进入冷库内后，请不要放置在室外（如果室外为高于零度的环境内） ；常温型配置的穿梭车在冷库内，当超过 4个小时不使用时，需要返回至-5C左右的冷库缓冲区内；冷库内电池，其放电电量大约是额定电量的 70-80%左右，其电池续航时间会比常温型更短， 建议至少每8个小时至少充电一次；铁锂电池，可以经常性充电（浮充） ，每次在电池没有充满后也可以使用；冷库内穿梭车，建议使用8车轮非标车型，4个车轮为动力车轮；特别注意：冷库内穿梭车使用时，车轮行走的轨道上不得有冰，否则会造成穿梭车打滑，造成无法停车，以及穿梭车无法计算位置距离；5、充电柜充电柜作为电池进行充电的柜体，分两个充电电池槽，每个电池槽内各自对应一个电池进行充电；以下分步介绍如何对充电柜进行充电操作：如何充电（装入电池到充电柜内）打开充电柜盖板，将取出的电池，依次按照 L1/L2对应的位置在充电柜内；放置到充电柜内的电池，请尽可能按照 L1/L2对应顺序放置；放置电池时，请缓缓放入，先将电池对齐充电柜内导向槽内；轻微晃动电池，再向下压入电池，直至电池的沿口平齐充电槽内的边沿时，确认电池被正确安装到位置上；插上充电柜的电源插座，旋转充电柜上黑色旋钮，当面板上对应的黄色电源指示灯亮起时，显示已经切换至充电状态；一般电池的充电时间需要6个小时，当电源充满之后，对应的每个槽内电池的 2个电源指示灯均亮起时，显示电源已经充满；特别注意：?每个充电柜同时可以为2个24V30AH电池充电；?每个充电柜配置2个充电器，每个充电器各自独立为一个电池充电，相互独立；?电池在使用时，可能会因电池电量下降、或留存的电量不同，所以各自的充电时间会不相同；?电池在使用3年之后，或充电1000次之后，其电量大约会下降至额定容量的 80%左右；?电池在使用3年，或充电1000次之后，电池可能根据实际使用的情况，需要更换电池；（从充电柜内取出电池）从充电柜内取出电池前，请先旋转充电柜内旋钮至“ OFF'位置，以切断充电电源;打开充电柜盖板，依次取出已经电池；若充电柜内不立即对其他电池进行充电时，请拔掉充电柜电源插头，切断充电柜电源；

电池充电状态（参照右图）每个充电柜，各自配置2个充电槽；每个充电槽配置2个指示灯，共4个指示灯,分左右?左侧?左侧?右侧?右侧2组：第分左右?左侧?左侧?右侧?右侧2组：第1个灯显示第2个灯显示第1个灯显示第2个灯显示L1充电槽内充电状态;L2充电槽内电源显示;L2充电槽内充电状态;每个充电槽内电池充满后，充电状态显示灯长亮，表示这个电池已经充满；冷库内电池特别注意事项无论在低温冷藏型、或冷冻型冷库内，电池的使用请严格遵守规定：不得将电池往返于常温环境（指高于 0C）、冷库内之间来回搬运，避免电池内产生凝结水，造成PCB控制板损坏；在电池因低温无法放电时，切忌用通过对电池加热方式，让电池恢复活性；在冷库内使用时，一般-15C冷藏型库内，使用的为常温型普通锂电池，其耐低温性能较差一些，其放电量相对较低；在冷库内使用时，一般-30C冷藏型库内，使用的为特殊耐低温型普通锂电池， 其耐低温性能较好一些，其放电量相对较高；对使用频率要求非常高，且对时效要求也高的普通冷藏型冷库内，建议需要使用耐低温型电池；充电柜电气原理图充电器电控原理图第三部分维护与故障处理1、设备维护与日常例检穿梭车在使用过程中，需要对穿梭车进行常规维护。常规维护分为清洁与例行检查：清洁：内外部清洁穿梭车需要在使用后，定期进行清洁，清洁包括传感器和行走轮、刮板等异物清洁，主要为：? 清洁传感器上灰尘，传感器孔处异物清洁；? 清洁穿梭车设备上灰尘，包括盖板、刮板；? 对穿梭车内部进行清洁；特别事项：当穿梭车在使用一个月之后，可以将穿梭车放置在平台上，先取下电池；再打开顶部ABS盖板紧固螺丝，轻轻取下ABS盖板；采用小功能吸尘器（前端带软管），慢慢的吸取穿梭车内部的灰尘、以及可能的杂物；采用软布清洁一些吸尘器不能清除的异物等；?外部清洁，需要在每周清洁一次；?内部清洁，根据仓库的使用环境，在第一个月打开后检查，若灰尘较重建议每月清洁一次；例行检查穿梭车使用过程中的例行检查，包含对穿梭车的检查以及使用的货架、轨道检查，这里仅描述对穿梭车的例行检查；? 检查穿梭车外部外观，看是否有明显被撞击、变形、开裂等异常；? 检查各传感器，打开穿梭车电源“ON”按钮，各外部传感器都会有指示灯亮起，逐一检查各传感器（其中前后检测端板的传感器为不可见光） ；? 检查各部分螺丝是否有松动，各防撞块等是否已经松动；? 检查行走轮，看其磨损情况，当其聚氨酯被轨道刮去较多坑口时，需要做更换；特别事项：穿梭车行走轮为消耗品，跟据轨道接口的安装情况，会对其寿命有影响，频繁使用时约2年时间可能需要更换，但是否更换需要根据行走轮聚氨酯的实际磨损情况；对充电柜，也需要做简单例行检查，检查内容主要是其内部的充电器、指示灯等是否有明显异常、线路接头等熔化现象等；对电池的例行检查，包括外观是否已经变形、插头插座是否有松动、熔化变形等；特别事情：任何情况下，电池都需要远离热源，禁止对电池以任何方式的加热；任何情况下，电池都需要轻拿轻放，禁止摔落电池；电池需要保持在干燥通风的地方，禁止在潮湿、高温的地方存放；电池不使用时，要求每个月都需要充电一次，可以不用完全充满，正常情况下 3-4个小时即可；备用电池也最好交替使用，电池不使用时，其寿命同样变短；电池可能会因长期不使用，而自身过放电，导致电池死掉，需要重新激活才可以充电；2、设备故障处理设备故障预判断穿梭车在使用过程中，当其发生故障时，我们按照以下程序对故障进行判定，判定分为以下三个步骤：步骤一：故障归属穿梭车货架系统在使用时，包含以下六个要素：穿梭车本体部分；遥控器；电池；充电柜；货架部分；托盘部分；当任何故障发生时，首先需要业主方配合定义故障归属。判定方法为对比排除法（通过对现有使用状态作为故障比对的基础，判定故障归属） ：由易到难来进行判定：判定托盘是否存有不合规定的托盘，包含严重变形、异物、缺料等，导致穿梭车无法判定；J检查轨道检查轨道是否有产生变形、轨道内夹杂异物、缠绕物，轨道上有油、脂、水等，造成穿梭车无法行走、打滑，轨道严重弯曲，导致车在斜坡上无法停位、爬坡等；检查电池检查电池是否有电，当电池没有电就会导致穿梭车、遥控器等都无法使用；若电池有电，仍无法启动时，条件允许，更换一块已充电电池检查是否可以使用；若电池有电时，我们继续向下判定；4检查遥控器遥控器为全双工遥控器，当穿梭车发生预定的故障时，其故障代码会通过 PLC发送带车载显示频、遥控器显示屏上，通过比对故障代码可以判定穿梭车的故障原因；而当遥控器手持端、车载接受端、或其相互之间通讯产生故障时，无法通过故障代码显示其故障，通过切换遥控其的选车功能键，比对其他车、或比对遥控器，来判定是否是手持端遥控器、或车载端遥控器发生故障；4检查穿梭车本体部分在穿梭车本体发生故障时，基本可以分为电气故障、软件故障、硬件故障：硬件故障指机械传动部分产生故障；无法行走行走电机无法武动车行走，包括手动模式下；无法举升举升电机无法举升、下降；电气故障指电气硬件出现故障，包括各传感器、编码器、 PLC接触器、继电器等，当某个电气硬件出现故障时，都会造成穿梭车无法使用；软件故障指PLC©序软件或判定逻辑部分产生故障；当穿梭车使用过程中出现了原先没有判定的逻辑时，或其程序本身产生逻辑错误时，都会导致其无法判定而出现的故障现象；，充电柜充电柜作为独立产品，对系统不会造成影响，先不考虑分析其故障；在经过简单的故障归属判定后，可以对发生的进行描述，以电话、邮件，配合照片发送故障信息给经销商或产品制造商；故障应急对策与故障代码在穿梭式货架系统发生故障时，当故障发生时，不代表穿梭车无法使用。而当故障发生时我们按照以下流程处理：判定故障归属；尝试自行排除；把故障资讯，以邮件、图片方式反馈给制造商、经销商，无论故障是否已经自行排除；制造商给与电话、邮件等支持；提供远程PLC程序监控（需要网络、电脑、 PLCB动程序、编程电缆、远程控制软件） ；当上述方法都无法解决时，需要制造商派出人员现场进行检修和故障排除；附件：故障代码对照表故障编号地址功能备注ERR.01V210.0电机温度过高MotortemperatureistoohighERR.02V210.1定位错误PositioningerrorERR.03V210.2电池组电压低BatteryvoltageERR.04V210.3在A端超速报警