学习视频-台达plc手册dvpcopm-sl canopen masteruser manualsc

DVPCOPM-SLCANopen模DVPCOPM-DVPCOPM-DRDRDRINCANopenScannerforDVP-SVPLC前 开始准 交货检 使用本手 相关手 相关软 第1章DVPCOPM-SL概 概 关于DVPCOPM- DVPCOPM-SL功能介 扫描列表和输入输出 第2章DVPCOPM-SL单元部 CANopen通讯连接 地址设定开 功能设定开 数字显示 第3章DVPCOPM-SL基本操 安装SV主机与DVPCOPM-SL模 安装SV主机及DVPCOPM-SL模块于导 安装CANopen通讯连接 第4章组建CANopen网 组建CANopen网 CANopen网络中的数据....................................................DVP-12SAPLC的数据..................................................................................ASD-B的数据..................................................................................................使用 CANopenBuilder软件组态网 CANopen网络中主站和从站的参数设 保存组态数 CANopen网络控 第5章梯形图发送SDO、NMT及Emergency信 实现原 NMT和Emergency数据结 SDO请求信息的数据结 NMT服务信息的数据结 应用范 第6章LED灯指示说明及故障排 POWER灯显示说 RUN灯显示说 ERR灯显示说 数字显示器显示说 DVPCOPM-SL为主站模 DVPCOPM-SL为从站模 DVPCOPM-SLCANopen模块。为了确保能正确地安装及操作本开始准DVPCOPM-SLCANopen模块操作指南和入门参考，CANopen协议的详细内容这里不作介绍。如果读者想要了解关于CANopen协议的内容，请。。使用注意本手册为台达所有，同意 。使用注意 本产品成功且安全的运行，取决于用户正确且适当地操作、保存、交货检DVPCOPM-SLCANopen模块出厂之前，均经过严格的品管测试及检查。DVPCOPM-SLDVPCOPM-SL使用本手本手册为DVPCOPM-SL1章DVPCOPM-SL2章DVPCOPM-SL3章DVPCOPM-SL4章组建CANopen第5章梯形图发送SDO、NMT及Emergency信6章LED相关手序项1DVP-PLC2DVP-SVPLC3DeltaCANopenBuilder配置软件用4DVPCOPM-SL安装5DVP-PLC应用技术手册[程序篇6COA027DVP-08STIO模块用8ASD-B伺服驱动器相关软DVPPLC编程软DeltaDVPCOPM-SL模块使用CANopen组态1DVPCOPM-SL概关于DVPCOPM-DVPCOPM-SLSVPLCCANopenSVPLC通过DVPCOPM-SL主站模块与CANopen网络相连时，DVPCOPM-SL主站模块负责PLC与总线上其它从站的。DVPCOPM-SL主站模块负责将PLC的数据传送到总线上的从站，同时从总线上各个从站搜集返回的数据，传回PLC，实现。613DVPCOPM-652789613DVPCOPM-652789664123456789CANopen充模块相连接，DVPCOPM-SL模块不能工作在PLC右侧扩展口。Power,Run,Error指示灯指示DVPCOPM-SL模块当前的电源状况，及CANopen协议里定义的标准Run和Error指示，以帮助了解模块DVPCOPM-SL模块当前的网络地址或当前的错误状态，DVPCOPM-SL模块在网络上的地址，合法的地址范围1-127。功能设定开关可以设定DVPCOPM-SL10K，20K，50K，125K，250K，500K，800K，1M现配线，与CANopen网络连接到一起。功能规格CANopen接可插拔式连接器传输电电两条通讯线、一条线和一条接地500V通信息类串行传信息类串行传支持10K、20K、50K、125K、250K、500K、800K、1M（位/秒电气规电源电绝缘电由主机经由总线供应24VDC(-15%~1.7500环境规噪声免操作/环ESD(IEC61131-2,IEC61000-4-2):8KVAirDischarge,ContactEFT(IEC61131-2,IEC61000-4-4):PowerLine:2KV,DigitalI/O:og&CommunicationI/O:RS(IEC61131-2,IEC61000-4-3):80MHz~1000MHz,1.4GHz~2.0GHz,10V/m操作：0ºC~55ºC（温度、50~95%（湿度耐/冲标 IEC61131-2、IEC68-2-6(TESTFc)/IEC61131-2&IEC68-2-27(TESTEa)DVPCOPM-SL功能介DVPCOPM-SLCANopenCANopen网络的主站使用，也可以作为CANopen标准协DS301v4.02NMTMaster服务Heartbeat/NodeGuardingProtocol支持PDO服务RxPDO最大支持200个，数据量最大支持390个字TxPDO200390个字节。8TxPDO8RxPDO。PDO传输类型PDO：每个PDO最大可以32个参数。空数据SINTUSINTINTUINTDINTUDINTREALLINTULINTLREAL支持SDO服务服务器：0客户端：3支持标SDO快速(expeditedSDO)传输模AutoSDO20AutoSDO。支持在PLC梯形图中使用SDO服务读写从站数据。Emergency可为每个从站保存5笔的Emergency信息。可通过数字显示器指示从站存有Emergency信息。可通过PLC梯形图Emergency信息。同步信息产生器（syncproducer，range0-65535ms可以通过DVPCOPM-SL模块直接对网络进行组态。即可，无需From/To指令。CANopen标准协DS301v4.02错误控制：支持HeartbeatProtocol支持PDO每个从站最多可配置8个TxPDO和8个RxPDO。支持的数据类型16Bit PDO传输类型支持事件触发，时间触发，同步周期，同步支持SDO服务器：1客户端：0支持标SDO快速(expeditedSDO)传输模式Emergency可通过数字显示器指示从站发生Emergency即可，无需From/To指令。扫描列表和输入输项说示意扫描DVPCOPM-SL模块在正常工作前，必须通过组DVPCOPM-SL地址，PDO传输类型及PDO参数等信息。被配置到扫描列表里的从站，都会被DVPCOPM-SL模块管理。DVPCOPM-SL模块提供一个输入映像表(Inputimagetable，总长度为390字节：D6032~D6226)及一个输出表(Outputimagetable，总长度为390字节：从站被配置到扫描列表时，配置软件会自动输入输出输入输出表是PLC主机与从站之间数据表换的接口，它将PLC的D寄存器与从站IO当配置完网络后，配置数据会被DVPCOPM-SL模块，主站模块会根据配置数与相应的从站进行IO，对应到输出射表的数据会传送给从站，而从站返回的数填入相应的输入表数据区2章DVPCOPM-SL本章主要介绍DVPCOPM-SL的单元部件，DVPCOPM-SL的单元部件包括 通讯连接器、地址设定开关、功能设定开关、数字显CANopen通讯连引信说10V23引信说10V23线45-保54321地址设定用于设置DVPCOPM-SL模块在 网络上的节点地址。设置范围（0，80~FF不可用NODE旋NODE旋转开说有效CANopen节点地0,80~无效CANopen节点地01，再将x160对应的旋转开关旋转到A即可。注意事项请使用一字螺丝刀调节旋转开关，以免刮伤旋转开关DVPCOPM-SL模块断电情况下设置才有效。完成设置后，功能设定（DR0~DR2，通讯通讯速最大通10K20K50K125K250K500K800K1M保DRDRIN注意事项请使用一字螺丝刀调节DIP开关，以免刮伤DIP开关DVPCOPM-SL模块断电情况下设置才有效。完成设置后，数字显数字显示器为用户提供以下功能：DVPCOPM-SL 3章DVPCOPM-SL安装SV主机与DVPCOPM-SLSVDVPCOPM-SL模块沿四角上的导入孔装入，如图3-1步骤①所示。2121223-安装SV主机及DVPCOPM-SL35mmDIN②打开SV主机及DVPCOPM-SL模块的DIN轨固定扣，将SV主机及③压入SV主机及DVPCOPM-SL模块的DIN轨固定扣，将SV主机及DVPCOPM-SLDIN3-2

35mmDIN导轨

3-安装CANopen通讯连①请按照通讯连接器的引脚定义配提供标RS485通讯接口，两个接口的通讯协议均符合Modbus协议。PC可以通过COM1RS232PLC进行通讯。③通讯电源推荐使用台达提供的电源3- 4章CANopen本章以一个CANopen网络示例，来介绍如何使用DVPCOPM-SL模块及一些其它的从站，来组成一个完整的CANopen网络。本章所组建的网络，将完成由一个数字IODVP-08ST，来ASD-B伺组建CANopen所需设备及软设备及功能描CANopen网络电源24V电源供应模块，为SAPLC和IO08ST供SVPLCCANopenSAPLC数字量输入输COA02*CANopen台达B系列伺服驱DVPPLC编程-SL主站模块CANopenDVPCOPM-SL模块、COA02进行设置。COA02的详细操作说明请参考COA02使用手册。模块名节点通讯DVPCOPM-SL1MCOA0202（连接伺服1MCOA0203（SA1MASD-B的设置参设置说控制模式为速速度指令速度指令速度指令DI1功能：ServoDI2功能DI3功能DO1功能：Servoon1ModbusModbus通讯传输速率ModbusDI1~DI6由通讯4-1CANopen网络配置工网络配置工LNNodeNodeNodeLNASD-DVP-1DVP-DVP-12SADVP-1DVP-图4-COA02PLC，ASD-BCOA02模块使用手册。ASD-B伺服驱动器的电气配线请参阅ASD-B伺服驱动器使用手册。 4 网络中的数DVP-12SAPLC的数DVP-08ST81字节的输入数据。本例中，我DVP-12SADVP-08STX0，X1X0，X1信道作为伺服驱动器的起动，停止和速度选择信号，而Y0信道为伺服驱动器运行状态的输出信信功能描控制伺服驱动器起动/伺服驱动器速度选择：X2=0，X1=1，选择SP1；X1=1，X2=0，选择SP2；X1=1，X2=1，选伺服驱动器运ON–OFF–COA02SAPLCDVPCOPM-SL主站交换数据时，默认情况下，其输入数据长度为8个字节，输出数据长度也为8个字节。SA的装置D256是输入数据的起始装置，D0是输出数据的起始装置。为实现X0，X1，X2的控制功能，我们把时，D256bit11WPLD256内容的变化，从D0D0bit01Y0信道有信号。下表就是DVPCOPM-SL主站输入输 表的IO数据区……输出数…ASD-B的数在默认状态下，COA02提供1个Word的输入数据和1个Word的输出数据与DVPCOPM-SL主站模块进行。ASD-B伺服驱动器的参数与DVPCOPM-SLD输入数输出数使用DeltaCANopenBuilder软件组态使用DeltaCANopenBuilder软件扫描网络4-Setting”框，如图4-3所示。4-通讯格式”。设置正确后点击”OK”按钮，返回主界面。项说串选择用来与SV主机通讯的计通讯地SV主机的通波特设置计算机与SV主机的9600数据设置计算机与SV主机的7奇偶校偶校停止1模设置计算机与SV主机的ASCII”Network”Online”SV主机的连接正常，则会出现如图4-4的画面。4-SVDVPCOPM-SL模块不止一台（8台）时，如连了两台，则点击”Online”后，会出现如图4-5所示画面。这里以最靠近SV的为第一台，依次类推。4-DVPCOPM-SL模块，点击”OK”按钮开始扫描网络上的所有从站。如果网络安装及电源供应正常，则可以看到如图4-6的画面：4-4-7CANopen网络中主站和所4- CANopen”4-WorkMode：选DVPCOPM-SL模块的工作模式，可选MasterMode PeriodMaster’sheartbeattimeDVPCOPM-SL设定好参数值后，点”OK”按钮确CANopen网络从站设备参数设定

4-ErrorControlProtocol：在”NodeConfiguration”界面中，单击ErrorControlProtocol”选项，会跳出如图4-10的画面。4-NodeHeartbeatProducerTimeMasterConsumerTimeout的值应大于NodeHeartbeatProducerTimeHeartbeat功能后，当该从站掉线且未在规定时间（MasterConsumerTimeout）内上线，主站就认为该从站掉线。当HeartbeatNodeGuardingHeartbeatConsumer中可以添加Nodelist中的设备，若添加设备A，该从站就能实现设备A是否的功能。选中某设备后，可以点击”Edit”修改ConsumerProducer的值。AutoSDOConfiguration：在”NodeConfiguration”界面中，单击AutoSDOConfiguration”选项，会跳出如图4-11的画面。4-点击”Add”AutoSDO，点击”Edit”AutoSDO进行修改。注意，AutoSDO的长度过8个字节，每台从站AutoSDO最大笔数为20笔。PDO参数群：在”NodeConfiguration”ConfiguredPDO中选择相应的TxPDO或RxPDO，点击“PDOMap”选项，就会进入如图4-12所fromEDSfile”中显示的参数。每个PDO中添加的参数的数据长度之和过8点击“Properties”选项进入如图4-13界面修改”COB-ID”，”Transmit等信息。配置完后，点击”OK”点击“DefinePDO”选项，可以RxPDOTxPDO本例中，使用默认的配置。最后，在”NodeConfiguration”界面中点击”OK”4-4-配置扫描⑴双击名称为“DVPCOPMMaster会弹4-14所示的”NodeList框4-⑵本例中先选中站地址为3的DVP-SS/SA/EHLC模块，点击按钮“>3加入扫描列表。此时选中扫描列表中的从站3，则可以在下方的输入输出表中看到从站3的IO数据对应到SV主机内的D寄存器地址。如图415所示。4-⑶用同样的方法将从站2也加入扫描列表，可以在下方的输入输出表中查看其数据对应到SV主机内的D寄存器地址。如图4-16所示。点击”OK”完成扫描4- 数据到主站模选择菜单”Network“>>“Download”，将配置数据到DVPCOPM-SL主站模块。此时如果PLC处于运行状态，则会提示要先停止运行才可以，如图4-17所示。然后点OK停止PLC运行并开始数据到主站模块。如图4-18所示则不运行。如图4-19所示。4-4-4-保存组态选择菜单File->Save，可以保存当前的组态数CANopen网络本节将介绍如何编写WPL程序实现CANopen网络的控【控制3SW02伺服驱动器激活运行；当断开3上的开SW0时，从2伺服驱动器停止运行；3上的开关SW1、SW22伺服驱动器的运行速度；当伺服驱动器处于运行状态时，从站2上的信号灯亮；当伺服驱动器处于停止状态时，从站2上的信号【PLC⑴主站 PLC中的程序【程序程序第二行表示将SAPLCD256(在SV主机的D6032)的内容传送到伺服驱动器的控制字(Multi-FunctionDigitalInput，在SV主机的D6286)程序第三行表示将伺服驱动器的输出状态(Multi-FunctionDigitalOutput，映射在SV主机的D6036)传送到SAPLCD0(在SV主机的D6282)中。⑵从站 PLC中的程序 SAPLCCOA02的通讯格式：115200bps，7E1-ASCII，COM2。M0ON后X20-X28(DVP-08ST)D256，同时将的数据bit0~bit15相应地传送M10~M25当D0=1时，M10ON，这时 PLC的Y0有输出第5章梯形图发送SDONMT及Emergency信实现通过WPL程序发送SDO的原理如图5-1主站SDO主站SDOSDO回应信息BCSDO请求信息(PLC->DSDO回应信息(COPM->VFD-

5-A：PLC传送数据信COPM主站 主站将数据信息传送给目标设备。C：COPMD：PLC接收回应信息。SDO,NMTEmergency数据SDO，NMT和Emergency可通过编辑请求信息区来实现。以靠近SV左侧的第一台DVPCOPM-SL主站模块为例，请求信息区和回应信息区与PLC元PLC区长SDO回应信息Emergency64息64SDOSDO请求信息的数据格式如PLC请求命令保数据长类节点地信息主索引主索引保子索D6257~保SDO回应信息格PLC回应状态保数据长类节点地信息主索引主索引保子索D6007~保命令码：固定为01Hex请求ID：每发送一笔SDO请求信息，必须为这笔信息分配一个请求ID。CANopen主站通过”ID号”识别每一笔请求信息，当完成一次通讯，欲进行下一次通讯时，必须改变此ID号。请求ID00Hex~FFHex。数据长度：信息数据的数据长度，最大值为8bytes节点地址：CANopen类型：在SDO请求信息中01Hex表示SDO数据服务，02Hex表示SDOSDO回应信43Hex表示4bytes数据，4BHex表示读2bytes数据，4FHex表示1byte数据，60Hex表示1/2/4byte(s)数据，80Hex表示终止SDOSDO02Hex，当写入数据成功时，在SDO回应信息中的类型就为60Hex状态码状态代说0无数据1SDO信息传送2SDO信息正在传送3ErrorSDO4Error–5Error–6Error–7Error–8Error–9Error–错误信息(参考SDO回应信息中的错误代码保NMT用户将欲传送的NMT请求信息传送到D6250~D6281，从站不回PLC请求信信息命令保数据长度(固定为类型（固定为节点信息数保NMT服务保节点命令码：固定为01HexID：每发送一笔NMT请求信息，必须为这笔信息分配一个请求ID。CANopen主站通过”ID号”识别每一笔请求信息，当完成一次通讯，欲进行下一次通讯时，必须改变此ID号。请求ID00Hex~FFHex。节点地址：CANopenNMT服务01Hex：启动远端节点。02Hex：停止远端节点。80Hex81Hex：应用复归。82Hex：通信复CANopen03的设备时，NMT02Hex，03。Emergency 请求信息的数据格式如PLC请求信信息命令保数据长度(固定为类型（固定为节点D6253~信息数保 回应信息的数据格式如PLC回应信状态保(2A类型（固定为节点地信息总笔保存笔D6008~D6012~D6016~D6020~D6024~保命令码：固定为01Hex请求ID：每发送一笔Emergency信息，必须为这笔信息分配一个请求ID。CANopen主站通过”ID号”识别每一笔请求信息，当完成一次通讯，欲进行下一次通讯时，必须改变此ID号。请求ID00Hex~FFHex。节点地址：CANopen总笔数：CANopen主站接收到的Emergency信息的总笔数。保存笔数：CANopen主站接收到的的Emergency信息的笔数（每个从站不超过5笔。注意事项：CANopen主站在同一时间内只能对同一台设备发一笔SDONMTEmergency请求信使用WPL程序发送SDO，NMT或Emergency求信息区、回应信息区清零应用本小节将以范例的形式说明如何编写WPL程序发送SDONMT或请求信应用范例（一【控制

Node

Node

【DVPCOPM-SL必要设参设置说节点地设置DVPCOPM-SL的节点地址为通讯速1MDVPCOPM-SL与总线的通讯1M【COA02必要设参设置说节点地设置COA02模块的节点地址为通讯速1M设置COA02模块与总线的通讯速率为1M【VFD-B变频器参数必要参设置说主频率由RS-485通讯界面VFD-B系列变频器的通讯地址 RTU模式，资料格式【元件说SDO请求信息区说SDO请求信息区保0401022021保子索引04区ID01保06类型4B02主索引高字节2021保子索引040100101000D6005中的值0100Hex，即变频器的实际2.56HZ【PLC复位回应信 和请求信 类型=01,节点地址索引子索引【程序程序开始首先对SDO请求信息区和SDO回应信息区清零当M0=ON时，CANopen主站会发送SDO请求信息，目标设备（节点地址M0=ON时，CANopen主站仅发送一次请求信息。若再次发送请求信息，需要改变请求ID的内容值。D6000~D6005。应：【控制M0=ONCOA0220472（即温控器目标温度控制字的内容为0104Hex即26.0℃)。注意，此时PLC寄存器D6255应写入0401Hex

Node

Node【DVPCOPM-SL必要设

参设置说节点地设置DVPCOPM-SL的节点地址为通讯速1MDVPCOPM-SL与总线的通讯1M【COA02必要设参设置说节点地设置COA02模块的节点地址为通讯速1M设置COA02模块与总线的通讯速率为1M【DTA温控器参数参设置说CWE：通讯写入功能/允C-SL：ASCII、RTU通讯格式选1CNOBPS：通讯传输速7LENGTH：通讯位长EPARITY：通讯奇偶校1STOPBIT：通讯停℃UNIT：选择显示温度单位℃或【元件说SDO请求信息区02022047保子索引020401104001信息区I