ABB工业机器人编程-第五章课件-002

ABB工业机器人编程ABB工1December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序RAPID程序的基本架构如表关于RAPID程序的架构说明1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序例如1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序3.点击“任务与程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序4.则可以看到一个名为T_ROB1任务。5.点击“显示模块”December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序6.可以看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块。7.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-1：认识任务、程序模块和例行程序8.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码。ABCA.主程序

----mainB.例行程序

----rPick1C.中断程序----tPallet1December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令3.点击“取消”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.选中Module，点击“显示模块”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令7.点击“例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令8.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令9.设定例行程序名称（这里就使用默认名称Routine1），点击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令10.选中Routine1，点击“显示例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令11.选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。12.点击“添加指令”打开指令列表。13.点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.1.赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=1.在指令列表中选择“:=”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=2.点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=3.在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=4.选中“reg1”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=5.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。6.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=7.通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=8.点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.添加常量赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=9.在这里就能看到所增加的指令。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=1.在指令列表中选择“:=”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=2.选中“reg2”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=3.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=4.选中“reg1”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=5.点击“+”按钮。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=6.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。7.打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=8.通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=9.点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=10.点击“下方”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=11.添加指令成功。12.点击“添加指令”将指令列表收起来。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.添加带数学表达式的赋值指令的操作6.2.1.赋值指令：=Key:编程画面操作技巧December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.2.线性运动指令MoveL

机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。Key:

在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令1.单击左上角主菜单按钮2.选择“手动操纵”。6.2.2.线性运动指令MoveLDecember16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令3.确认已选定工具坐标与工件坐标。6.2.2.线性运动指令MoveLDecember16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.2.线性运动指令MoveL

首先我们来看看线性运动指令MoveL，线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。线性运动示意图如图所示。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL1.选中“<SMT>”为添加指令的位置。2.在指令列表中选择“MoveL”December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL3.选中*号并蓝色高亮显示，再单击*号。说明:将*号用变量名字代替。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL4.点击“新建”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL5.对目标点数据属性进行设定后，点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL6.*号已经被P10目标点变量代替。7.点击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL8.点击“添加指令”将指令列表收起来。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL9.点击“减号”，则可以看到整条运动指令。10.选中“p10”，点击“修改位置”，则p10将存储工具tool1在工件坐标系wobj1中的位置信息。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令添加线性运动指令MoveL的操作6.2.2.线性运动指令MoveL指令解析，如表6-2所示。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.3.关节运动指令MoveJ

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示

关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。关节运动路径P10P20December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022指令：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从当前位置向p1点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。指令：MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从p1向p2点（图6-3）以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。指令：MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

机器人的TCP从p2向p3点（图6-3）以关节运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。6.2.3.关节运动指令MoveJ关于速度

速度一般最高只有5000mm/s

在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s接着下来，我们来看看MoveL和MoveJ指令的实际使用例子关于转弯区fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。

转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。December16,2022指令：MoveLp1,December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.4.圆弧运动指令MoveC

圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。如图所示。圆弧运动路径P10P40P30December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.4.圆弧运动指令MoveC指令解析，如表所示December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.5.绝对位置运动指令MoveAbsJ绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。Key:MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。第五章ABB机器人程序编写实战December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.6.I/O控制指令IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.Set数字信号置位指令6.2.6.I/O控制指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。指令解析December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.Reset数字信号复位指令6.2.6.I/O控制指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令c.WaitDI数字输入信号判断指令6.2.6.I/O控制指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。

在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令e.WaitUntil信号判断指令6.2.6.I/O控制指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。指令解析December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.7.逻辑判断指令

条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.CompactIF紧凑型条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.IF条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE.

如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE

除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。Key:条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令c.FOR重复执行判断指令6.2.7.逻辑判断指令例行程序Routine1，重复执行10次。FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令d.WHILE条件判断指令6.2.7.逻辑判断指令当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。WHILE条件判断指令，用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-2掌握常用的Rapid编程指令6.2.8.等待指令等待4秒钟以后，程序向下执行Resetdo1指令。WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.ProcCall调用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令1.选中“<SMT>”为要调用例行程序的位置。2.在指令列表中选择“ProcCall”指令。通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.ProcCall调用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令3.选中要调用的例行程序Routine1，然后单击“确定”。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令a.ProcCall调用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令4.调用例行程序指令执行的结果。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022任务5-2掌握常用的Rapid编程指令b.RETURN返回例行程序指令6.2.9.

其他常用指令当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Setdo1这个指令。RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。December16,2022任务5-2掌握常用的December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAPRAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。

中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:(1)在正常的情况下，di1的信号为0.(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP3.单击“例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP4.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP5.设定一个名称，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP6.选中刚新建的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“显示例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP7.在中断程序中，添加如图所示的指令。8.单击“例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP9.选中用于初始化处理的例行程序“rInitAll()”，然后单击“显示例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP10.选中“<SMT>”为添加指令的位置。11.在指令列表表头点击“Common”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP12.点击“Interrupts”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP13.在指令列表中选择“IDelete”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP14.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后点击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP15.在指令列表中选择“CONNECT”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP16.双击“<VAR>”进行设定。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP17.选中“intno1”，然后点击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP18.双击“<ID>”进行设定。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP19.选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP20.在指令列表中选择“ISignalDI”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP21.选择“di1”，然后单击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP22.双击该条指令。Key:ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP23.单击“可选变量”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP24.单击“\Single”进入设定画面。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP25.选中“\Single”，然后单击“不使用”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP26.单击“关闭”December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP27.单击“关闭”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP28.单击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP29.设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，就在程序执行的整个过程中都生效。接着下来就可以在运行此程序的情况下，变更di1的状态来看看程序数据reg1的变化了。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-3掌握中断程序TRAP除了通过数字输入信号变化触发中断以外，还有多个其他类型的触发条件，如表December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序编制一个程序的基本流程在之前的任务中，已了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例，来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑1.确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等等分配到不同的程序模块，方便管理。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序编制一个程序的基本流程2.确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例确定工作要求:1.机器人空闲时，在位置点pHome等待。2.如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点。pHomeP20P10December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例3.单击“取消”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。Key:此应用比较简单，所以只需建一个程序模块就足够了。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例5.单击“是”进行确定。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例6.定义程序模块的名称后，单击“确定”。Key:程序模块的名称可以根据需要自己定义，以方便管理。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例7.选中“Module1”。8.单击“显示模块”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例9.单击“例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例10.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例11.首先建立一个主程序main。12.单击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例13.选择“rHome”，然后单击“显示例行程序”。说明：根据第10、11、12步骤建立相关的例行程序。rHome()用于机器人回等待位。rInitAll()初始化。rMoveRoutine()存放直线运动路径。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例14.在“手动操纵”菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例15.回到程序编辑器，单击“添加指令”，打开指令列表。16.选中“<SMT>”为插入指令的位置。17.在指令列表中选择MoveJ。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例18.双击“*”，进入指令参数修改画面。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例19.通过新建或选择对应的参数数据，设定为图中虚线框所示的数值。单击“确定”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例20.选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的空闲等待点。pHomeDecember16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例21.选中“pHome”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到pHome里。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例22.单击“修改”进行确认。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例23.单击“例行程序”标签。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例24.选中“rinitAll”例行程序，然后单击“显示例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例25.在此例行程序中，加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度限定，夹具复位，等等。具体根据需要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了两条速度控制的指令（在添加指令列表的Settings类别中）和调用了回等待位的例行程序rHome。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例26.单击“例行程序”标签。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例27.选中“rMoveRountine”例行程序，然后单击“显示例行程序”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例28.添加“MoveJ”指令，并将参数设定为图中所示。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例29.选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p10点。P10December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例30.选中“p10”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到p10里。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例31.添加“MoveL”指令，并将参数设定为图中所示。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例32.选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p20点。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例33.选中“p20”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到p20里。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例34.单击“例行程序”标签。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例35.选中“main”主程序，然后单击“显示例行程序”，进行程序主体架构的设定。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例36.在开始位置调用初始化例行程序。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例37.添加“WHILE”指令，并将条件设定为“TRUE”。Key:使用WHILE指令构建一个死循环的目的在于将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开。初始化程序只在一开始时执行一次，然后就根据条件循环执行路径运动。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例38.添加“IF”指令到图中所示位置。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例39.选择“<EXP>”，然后打开“编辑”菜单，选择“ABC…”。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例40.使用软键盘输入“di1=1”，然后单击“确定”。Key:此处不能直接判断数字输出信号的状态，如do1=1（这是错误的）。要使用功能DOutput()。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例41.在IF指令的循环中，调用两个例行程序rMoveRoutine和rHome。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例42.在选中IF指令的下方，添加WaitTime指令，参数是0.3秒。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例43.主程序解读：1.首先进入初始化程序进行相关初始化的设置。2.进行WHILE的死循环，目的是将初始化程序隔离开。3.如果di1=1的话，则机器人执行对应的路径程序。4.等待0.3秒的这个指令的目的是防止系统CPU过负荷而设定的。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例44.打开“调试”菜单。45.单击“检查程序”，对程序的语法进行检查。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序实例46.单击“确定”完成。如果有错，系统会提示出错的具体位置与建议操作。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试在完成了程序的编辑以后，接着下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1.检查程序的位置点是否正确。2.检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试1.打开“调试”菜单，选择“PP移至例行程序”。a.调试pHome例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试2.选中“rHome”例行程序，然后单击“确定”。a.调试pHome例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试3.PP是程序指针（左侧小箭头）的简称，程序指针永远指向将要执行的指令。所以图中的指令将会是被执行的指令。a.调试pHome例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试4.左手按下使能键，进入“电机开启”状态。a.调试pHome例行程序左手按下使能键单步向前程序启动单步后退程序停止5.按一下“单步向前”按键，并小心观察机器人的移动。Key:在按下“程序停止”键后，才可松开使能键。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试6.在指令左侧出现一个小机器人，说明机器人已到达pHome这个等待位置。a.调试pHome例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试7.机器人回到了pHome这个等待位置。a.调试pHome例行程序pHome机器人回到pHome点December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试1.打开“调试”菜单，选择“PP移至例行程序”。b.调试rMoveRoutine例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试2.选中“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“确定”。b.调试rMoveRoutine例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试3.单步进行调试运动指令的位置是否合适。b.调试rMoveRoutine例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试4.机器人TCP点从p10到p20进行线性运动。b.调试rMoveRoutine例行程序P10P20December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试5.选中要调试的指令后，使用“PP移至光标”，可以将程序指针移至想要执行的指令，进行执行，方便程序的调试。

此功能只能将PP在同一个例行程序中跳转。

如要将PP移至其它例行程序，可使用“PP移至例行程序”功能。b.调试rMoveRoutine例行程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试1.打开“调试”菜单，选择“PP移至Main”。c.调试main主程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试2.PP便会自动指向主程序的第一句指令。c.调试main主程序December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.2.对RAPID程序进行调试3.左手按下使能键，进入“电机开启”状态。c.调试main主程序4.按一下“程序启动”按键，小心观察机器人的移动。Key：在按下“程序停止”键后，才可松开使能键。左手按下使能键December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自动运行的操作1.将状态钥匙左旋至左侧的自动状态。在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，以下就RAPID程序自动运行的操作进行说明：December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自动运行的操作2.单击“确定”，确认状态的切换。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自动运行的操作3.单击“PP移至Main”，将PP指向主程序的第一句指令。December16,2022第五章ABB机器人程序December17,2022第五章ABB机器人程序编写实战任务5-4建立一个可以运行的基本RAPID程序6.4.3.RAPID程序自动运行的操作4.单击“是”December16,2022第五章ABB机器人程序December1