情感机器人设计课件

情感机器人设计总结技术线路数据库理论框架理论误区发展现状

逻辑思路系统逻辑程序识别特征情感机器人设计总结技术线路数据库理论框架理论误区发展现状逻1------情感机器人设计报告------情感机器人设计报告2情感机器人1.认知信息2.情感识别3.情感计算价值计算4.情感表达5.行为实施认知系统分析事物情感识别系统分析情感计算情感，价值的强度控制情感的显露行为控制系统表达行为情感实现信息来源情感机器人1.认知信息2.情感识别3.情感计算价值计算4.3摘要

情感机器人的研究在国内还处于初级阶段。

赋予计算机或机器人以人类式的情感，使之具有表达、识别和理解喜乐哀怒的能力，是许多科学家的梦想。

与人工智能技术的高度发展相比，人工情感技术所取得的进展却是微乎其微，情感始终是横跨在人脑与电脑之间一条无法愈越的鸿沟。

很长时间内，情感机器人只能是科幻小说中的重要素材，很少纳入科学家们的研究课题之中。

为了推进这一新的科学热点的研究，我们将运用人工智能等技术设计了一个情感机器人，它可以和人进行对话并产生表情，最终为人机交互的过程中人们能与计算机进行具有情感、自然、和谐的交互提供接口。摘要4关键词

情感，机器人，人工智能，认知情感意志数据库关键词5一、设计背景

日本新开发的情感机器人取名“小ＩＦ”，可从对方的声音中发现感情的微妙变化，然后通过自己表情的变化在对话时表达喜怒哀乐，还能通过对话模仿对方的性格和癖好；

美国MIT展开了对“情感计算”的研究，IBM公司开始实施“蓝眼计划”和开发“情感鼠标”；

我国国内开展的研究项目主要有：“脸部运动编码系统”可应用于人脸表情的自动识别与合成；“MPEG-4V2视觉标准”可以组合多种表情以模拟混合表情；针对人的肢体运动而设计的“运动和身体信息捕获设备”；基于生物特征的“身份验证系统”；“语调表情构造系统”根据语音的时间、振幅、基频和共振峰等，寻找不同情感信号特征的构造特点和分布规律；“可穿戴式计算机”可用于增强和补偿人的感知功能。

一、设计背景6一、设计背景

所有这些进展都局限于两个方面：

一是情感的模拟表达，

二是情感的模式识别。

事实上，真正具有类人式情感的机器人必须具备三个基本系统：情感识别系统、情感内部逻辑系统和情感表达系统。

因此，能否建立“情感内部逻辑系统”是研制情感机器人的关键。

一、设计背景7二、理论误区

理论的高度最终决定着生产与技术的发展极限，目前任何人、任何国家都无法研制出真正意义的情感机器人，主要是因为存在四个严重的理论误区：

一是没有把握情感的本质

二是混淆情感的客观内容与情感的表现形式

三是孤立地、狭义地理解情感计算

四是过低地估计了情感机器人的科学价值。二、理论误区8二、理论误区

一是没有把握情感的本质，把情感错误地理解为：“人对于客观事物是否符合人的需要而产生的态度的体验”。事实上，情感的本质就是人脑对价值关系的主观反应，情感与价值的关系就是主观与客观的关系；

二是混淆情感的客观内容与情感的表现形式，情感所反映的客观内容是人的价值关系，情感的表现形式包括情感的大脑体验强度（如脑电图等）、情感的生理指标（如心率、血压、呼吸等）和情感的表达方式三个方面；

三是孤立地、狭义地理解情感计算。认知、情感与意志是人类三种基本意识形式，分别对应着反映三种基本的客观存在：事实关系、价值关系和行为关系，三者相互作用、相互渗透、相互转化，共同完成了人脑对于客观事物的反映功能。仅仅进行狭义的情感计算，不能解决人的心智活动的全部计算问题，还需要实施对意志的计算，并实施对知情意的交互计算；

四是过低地估计了情感机器人的科学价值。二、理论误区9三、逻辑思路

情感的客观目的在于识别事物的价值关系，为人的各种活动提供明确、有序和恰当的行为驱动力，以实现价值资源的最佳分配和最大增长率。

情感的内部逻辑系统实际上就是价值关系的内部逻辑系统，要实现对于情感的计算就必须首先实现对于价值的计算，因此以为目的的“情感计算”在本质上就是“价值计算”。

三、逻辑思路10三、逻辑思路

研制情感机器人分为五大步骤：

一是改造“耗散结构论”，为实现“价值计算”奠定基础；

二是创立“统一价值论”，为实现“情感计算”奠定基础；

三是创立“数理情感学”，为建立“情感内部逻辑系统”奠定基础；

四是编制“情感软件”和“知情意交互软件”，为实现机器人的“情智融合”奠定基础；

五是创造“情感机器人”，为“人机融合”奠定基础。

三、逻辑思路11四、理论框架

情感的产生与运行是一个非常复杂的过程，情感机器人的研发必须建立在科学的情感理论的基础之上，才是现实的，没有一个全新的科学的情感理论作指导，要研发真正意义上的情感机器人是不可能的。

这种全新的情感理论必须突破心理学的局限，也必须突破社会科学的局限，成为一门独立的、横跨自然科学与社会科学的交叉性科学理论，其根本目的在于：情感数字化。

这种全新的情感理论就是“数理情感学”，它以“统一价值论”为理论前提，采用数理逻辑方法分析情感现象与情感规律的科学。

四、理论框架12四、理论框架归纳起来，“统一价值论”与“数理情感学”主要通过如下步骤共同完成情感机器人的理论框架。

1.实现所有不同价值的统一度量。2.推导出“广义价值规律”。3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系。4.建立情感的数学模型。5.建立意志的数学模型。6.阐述情感运行的内在逻辑程序。7.阐述意志运行的内在逻辑程序。8.设立情感与意志的调控机制。四、理论框架134.1.实现所有不同价值的统一度量

①改造物理学的“耗散结构论”，从物理学角度定义“价值”概念（即广义有序化能量），使价值理论建立在自然科学的基础之上；

②实现生活资料使用价值的统一度量；然后，实现劳动价值的统一度量；

③实现生产资料使用价值的统一度量。这样一来，所有价值都有着统一、明确而稳定的度量标准或度量尺度：能量尺度（焦耳）。4.1.实现所有不同价值的统一度量144.2.推导出“广义价值规律”

①由“最大有序化法则”推导出“最大价值率法则”（价值率就是单位时间内产出价值与投入价值的比值，在经济领域，价值率就是利润率）；

②由“最大价值率法则”推导出“选择倾向性法则”或“中值价值率法则”；

③由“中值价值率法则”推导出“广义价值规律”。广义价值规律的基本内涵就是：事物的价值率不断趋近于主体的中值价值率。或者说，事物的价值率高差（即事物的价值率与主体的中值价值率之差）不断趋于零。4.2.推导出“广义价值规律”154.3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系

①知（认知）、情（情感）、意（意志）是人类心理活动的三种基本形式，分别是对事实关系、价值关系和自身行为关系的一种主观反映；

②价值关系是一种特殊的事实关系，自身行为关系是一种特殊的价值关系，因此，情感是一种特殊的认知，意志又是一种特殊的情感；

③认知主要是关于“是如何”的认识，情感主要是关于“应如何”的认识，意志主要是关于“怎么办”的认识；

④情感以认知为基础，认知以情感为导向，意志以情感为基础，情感以意志为导向。4.3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系164.4.建立情感的数学模型

①情感与价值观的哲学本质都是“人脑对于事物价值特性的一种主观反映”，其中，情感是对事物价值特性的间接性和相对性反映，而价值观是对事物价值特性的直接性和绝对性反映；

②价值观的客观目的在于识别“事物的价值率”，可以采用所有不同事物的价值率所组成的数学矩阵来描述一个人的价值观系统；

③情感的客观目的在于识别“事物的价值率高差”，可以采用所有不同事物的价值率高差所组成的数学矩阵来描述一个人的情感系统；

④情感矩阵与相应的作用系数矩阵一起，可以进行交集运算与并集运算；

⑤情感系统中的每个情感元素又可以由若干个情感子元素所组成的情感矩阵来构成，从而构成二维和多维的情感矩阵。4.4.建立情感的数学模型174.5.建立意志的数学模型

①意志的哲学本质都是“人脑对于自身行为价值特性的一种主观反映”；

②意志的客观目的在于识别和处理“自身行为的价值率”，可以采用所有不同行为方式的价值率高差所组成的数学矩阵来描述一个人的意志系统（即Ｘ＝｛xi×j｝m×n）；

③意志矩阵与相应的作用系数矩阵一起，可以进行交集运算与并集运算；

④意志系统中的每个意志元素又可以由若干个意志子元素所组成的意志矩阵来构成，从而构成二维和多维的意志矩阵，即超复杂行为的意志由若干复杂行为的意志矩阵所组成，复杂行为的意志又由若干简单行为的意志矩阵所组成，简单行为的意志由若干本能行为的意志矩阵所组成。4.5.建立意志的数学模型184.6.阐述情感运行的内在逻辑程序

①情感表达的逻辑程序大致是：接收事物的刺激信号，提取该事物的价值观，比较人自身的中值价值率，确定情感的强度与方向，选择情感表达模式，接收和处理情感表达所产生的反馈信号；

②情感识别的逻辑程序大致是：接收事物的刺激信号，检测和提取特征参数，比较情感模式，产生情感反映，存储情感信息到情感矩阵之中；

③情感计算的逻辑程序大致是：将事物的价值率高差“对数转换”为情感强度，对情感强度进行交集、并集运算，产生新的情感强度，将情感强度“指数还原”为新事物的价值率高差；

④情感修正的逻辑程序大致是：人通过感觉与思维，了解到某事物的实际价值率高差，与大脑中情感矩阵所记忆该事物的主观价值率高差，存在一定的差异，人就会修正对于该事物的情感强度。

4.6.阐述情感运行的内在逻辑程序194.7.意志运行的内在逻辑程序

①意志表达（即行为实施）的逻辑程序大致是：接收某种价值目标事物的刺激信号，提取能够最有效实现该价值目标的多种相关行为的主观价值率（即行为价值观），比较自身的中值价值率，确定多种相关行为的意志强度与意志方向，选取具有最大意志强度的相关行为，并组织实施该相关行为。

②意志计算（即行为设计）的逻辑程序大致是：确立价值目标（根据自身生存与发展的需要），设计整体方案（按照最大价值率法则，把超复杂行为分解为若干个复杂行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该超复杂行为的意志强度），制定实施细则（按照最大价值率法则，把复杂行为分解为若干个简单行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该复杂行为的意志强度），落实具体行为（按照最大价值率法则，把简单行为分解为若干个本能行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该简单行为的意志强度），将上述各个层次的意志强度“指数还原”为相应的行为价值率高差。

③意志修正的逻辑程序大致是：人通过感觉与思维，了解到某行为的实际价值率高差，与大脑中意志矩阵所记忆该行为的主观价值率高差，存在一定的差异，人就会修正对于该事物的意志强度。4.7.意志运行的内在逻辑程序204.8.设立情感与意志的调控机制

①建立各种情感模式与价值变化的对应关系，并根据实际需要，设置与调控各种情感模式；

②推导出“情感强度第一定律”（即情感强度与事物的价值率高差的对数成正比，μ＝Ｋmlog（１＋ΔＰ）），并根据实际需要，设置与调控情感的强度系数；

③对情感“八大动力特性”（强度性、稳定性、细致性、层次性、效能性、周期性、时序性与差异性）进行精确定义，并根据实际需要，设置与调控情感的动力特性；

④对意志的“八大动力特性”进行精确定义，并根据实际需要，设置与调控意志的动力特性。情感调控的客观目的就是为了使情感的动力特性与主体所处的价值关系的变化特性相适应。意志调控的客观目的就是为了使意志的动力特性与主体各种行为价值关系的变化特性相适应。4.8.设立情感与意志的调控机制21五、技术线路

情感机器人制造的主要通过如下技术线路来完成。

一、建立认知数据库

二、建立价值观数据库

三、建立情感数据库

四、建立意志数据库

五、建立情感识别系统

六、建立情感表达系统

七、建立情感计算系统（即情感思维系统）

八、建立意志计算系统（即行为设计系统）

九、建立行为实施系统（意志表达系统）五、技术线路225.1.建立认知数据库

主要研究内容：

认知数据库可分为形象数据库与抽象数据库；

其中，形象数据库主要包括各种事物的尺寸、形状、颜色、气味、声音、相对位置、运动特性等特性参数；

抽象数据库主要包括各种事物的语言（或概念、理论观点与思想体系）、文字、符号等特性参数，还各种事物之间相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系、价值关系等）的语言、文字、符号等特性参数。

认知数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制认知数据库软件5.1.建立认知数据库23表情识别特征

灰度特征、运动特征和频率特征三种。

灰度特征是从表情图像的灰度值上来处理，利用不同表情有不同灰度值来得到识别的依据；

运动特征利用了不同表情情况下人脸的主要表情点的运动信息来进行识别；

频域特征主要是利用了表情图像在不同的频率分解下的差别，速度快是其显著特点。

具体的表情识别方法主要有三个：

一是整体识别法和局部识别法，

二是形变提取法和运动提取法，

三是几何特征法和容貌特征法。表情识别特征24声音识别特征

一般来说，不同语言声调表情的语言信号在其时间构造、振幅构造、基频构造和共振峰构造等特征方面也有着不同的构造特点和分布规律。

由此，只要把各种具体模式的语言声调表情在时间构造、振幅构造、基频构造和共振峰构造等特征方面的构造特点和分布规律进行测算和分析，并以此为基础或模板，就可以识别出所有语言声调中所隐含的情感内容声音识别特征25语言文字识别特征

语言和文字属于第二信号系统，由于它们脱离了现实事物对于人的条件反射活动的直接参与，从而可以更为广泛地、普遍地、直接地、快速地、灵活地、多样地、深入地对各种事物进行认识，从而可以使人类能够对更为抽象、更为本质、更为遥远、更为间接、更为广泛、更为模糊、更为变化莫测的事物的价值关系进行认识和反应。语言文字识别特征265.2.建立价值观数据库

主要研究内容：

人对于所有客观事物的价值率的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的价值观数据库。

价值观数据库是在认知数据库的基础之上，增加一个特性参数（即事物对于主体的价值率），就组成了价值观数据库。

由于事物与其它事物之间的相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系）本身也是一种事物，因此价值观数据库还包括对于不同事物之间相互关系价值率的认知。

价值观数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制价值观数据库软件

5.2.建立价值观数据库275.3.建立情感数据库

主要研究内容：

人对于所有客观事物的价值率高差的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的情感数据库。

情感数据库是在价值观数据库的基础之上，增加一个特性参数（即事物的价值率高差），就组成了情感数据库。

由于事物与其它事物之间的相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系及价值关系）本身也是一种事物，因此情感数据库包括对于不同事物之间相互关系相对于主体自身的价值率高差的认知。

情感数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制情感数据库软件5.3.建立情感数据库28情感数据库形象数据库抽象数据库尺寸形状颜色气味声音相对位置时间关系空间关系隶属关系逻辑关系价值关系各种事物语言文字符号情感数据库形象数据库抽象数据库尺寸时间关系各种事物语言文字符295.4.建立意志数据库

主要研究内容：

人对于所有自身行为的价值率高差的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的意志数据库。

人的行为可分为四个基本层次：超复杂行为、复杂行为、简单行为、本能行为；

其中，超复杂行为是由众多复杂行为有机地组合而成，复杂行为是由众多简单行为有机地组合而成，简单行为是由众多本能行为有机地组合而成。

任何行为的价值率高差完全取决于这一行为的实施直接或间接所导致的相关事物的价值率高差的变化值。

由于人自身的各种行为活动之间的联系是复杂多变的，而且自身行为活动的价值率高差也是不断变化的特性参数，因此意志数据库也是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制意志数据库软件5.4.建立意志数据库305.5.建立情感识别系统

主要研究内容：

机器人针对他人的不同模式的面部表情、语言声调表情与身体姿态表情所表达的价值内容进行分析和识别。

研究目标：

编制情感识别软件、制作相关的情感识别硬件。5.5.建立情感识别系统31情感识别的逻辑程序

人脸情感识别语言声调识别语言文字识别情感识别的逻辑程序32人脸情感识别接受面部的刺激信号人脸检测、人脸图像预处理、人脸特征提取人脸情感识别接受面部的刺激信号人脸检测、人脸图像预处理、人脸33语言采集过程语言语言信号采集信号放大A/D转换语言处理语言采集语言采集过程语言语言信号采集信号放大A/D转换语言处理语言采34硬件：专用集成芯片、内置麦克风放大器、A/D转换器、语言处理器、I/O控制器语音识别流程图控制信号输出语言识别硬件：专用集成芯片、内置麦克风放大器、A/D转换器、语言处理35语

音

识

别

与

语

音

合

成

流

程

图语

音

识

别

与

语

音

合

成

流

程

图365.6.建立情感表达系统

主要研究内容：

根据不同模式的面部表情、语言声调表情与身体姿态表情，机器人向他人展示自身的价值需要。

研究目标：

编制情感表达软件、制作相关的情感表达硬件。5.6.建立情感表达系统375.7.建立情感计算系统（即情感思维系统）

主要研究内容：

情感计算（即情感思维）的客观本质就是价值计算（即价值思维）。

机器人针对已经所认识事物进行分析与归纳，并对其价值率高差（或情感强度）进行计算，由此得到新事物的价值率高差（或情感强度）；

或者，机器人针对已经所认识事物的变化情况进行分析与归纳，并对其价值率高差的变化（或情感强度的变化）进行计算，由此得到旧事物新的价值率高差（或新的情感强度）。

研究目标：

编制情感计算软件、制作相关的情感计算硬件。5.7.建立情感计算系统（即情感思维系统）38情感系统逻辑图情感识别情感表达情感计算情感系统逻辑图情感识别39情感获取传感器脉压传感器时事监测由心动变化而起的脉冲变化皮肤电流传感器可时事测量皮肤的导电系数汗液传感器时事监测呼吸与汗液的关系肌电流传感器可测得肌肉运动是的弱电压值情感获取传感器40情感信号的分析

情感信号的分析、建模与识别。一旦由各类有效传感器获得了情感信号下一步的任务就是将情感信号与情感机理相应方面的内容对应起来这里要对所获得的信号进行建模和识别。由于情感状态是一个隐含在多个生理和行为特征之中的不可直接观测的量不易建模部分可采用诸如

隐马尔可夫模型、贝叶斯网络模式等数学模型。MIT媒体实验室给出了一个隐马尔可夫模型,可根据人类情感概率的变化推断得出相应的情感走向(显然由生气转化为愤怒的概率高于转化为高兴的概率）情感信号的分析情感信号的分析、建模与识别。一旦由各类41情感理解

通过对情感的获取、分析与识别计算机便可了解其所处的情感状态。

情感计算的最终目的是使计算机在了解用户情感状态的基础上作出适当反应去适应用户情感的不断变化。

因此这部分主要研究如何根据情感信息的识别结果对用户的情感变化作出最适宜的反应。在情感理解的模型建立和应用中应注意以下事项:

情感信号的跟踪应该是实时的和保持一定时间记录的;

情感的表达是根据当前情感状态、适时的;情感模型是针对于个人生活的并可在特定状态下进行编辑;情感模型具有自适应性(可根据情况自动进行调整);通过理解情况反馈调节识别模式;用户的模型是完整的,非片面的;保证情感的隐私性、秘密性和安全性等。情感理解42情感表达

前面的研究是从生理或行为特征来推断情感状态。

情感表达则是研究其反过程即给定某一情感状态,研究如何使这一情感状态在一种或几种生理或行为特征中体现出来例如如何在语音合成和面部表情合成中得以体现使机器具有情感,能够与用户进行情感交流。

情感的表达提供了情感交互和交流的可能对于单个用户来讲,情感的交流主要包括人与人、人与机、人与自然和人类自己的交互、交流。情感表达前面的研究是从生理或行为特征来推断情感状435.8.建立意志计算系统（即行为设计系统）

主要研究内容：

确立价值目标（根据自身生存与发展的需要，计算各种价值目标的意志强度），设计整体方案（按照最大价值率法则，把超复杂行为分解为若干个复杂行为，计算出该超复杂行为的意志强度），制定实施细则（按照最大价值率法则，把复杂行为分解为若干个简单行为，计算出该复杂行为的意志强度），落实具体行为（按照最大价值率法则，把简单行为分解为若干个本能行为，计算出该简单行为的意志强度），将上述各个层次的意志强度“指数还原”为相应的行为价值率高差。

研究目标：

编制意志计算软件、制作相关的意志计算硬件。5.8.建立意志计算系统（即行为设计系统）44意志运行的内在逻辑程序获取信号意志计算意志修正行为表达意志运行的内在逻辑程序获取信号意志计算意志修正行为表达455.9.建立行为实施系统（意志表达系统）

主要研究内容：

发展和完善机器人的运动系统，并且使机器人能够以其“注意点”（即鼠标）为引导主线，选择具有最大价值率的价值目标进行激发；

在价值目的的引导下，机器人选择具有最大价值率的整体方案进行激发；

在整体方案的引导下，机器人选择具有最大价值率的实施细则进行激发；在实施细则的引导下，机器人选择具有最大价值率的具体行为进行激发；

在具体行为的引导下，机器人选择具有最大价值率的本能行为进行激发。5.9.建立行为实施系统（意志表达系统）46六、现实意义

目前，人们研制情感计算机的主要目的在于建立和谐而友好的人机交互环境，使机器人能够对人的面部表情、自然语言、身体姿态以及对键盘和鼠标的使用特征等进行观察，以识别和理解人的情感，并通过图像、文字、语音等做出智能而友好的反应，从而产生生动而真实的使用环境，帮助使用者获得高效而亲切的感觉，形成自然而亲切的交互，营造真正和谐的人机环境，以达到降低劳动强度和提高工作效率的目的。

六、现实意义47六、现实意义

事实上，情感机器人的科学价值与现实意义远非如此，主要表现在：

一是提高思维的效率和速度

二是增强行为的主动性和创造性

三是直接参与社会事务和人际交往六、现实意义48六、现实意义

一是提高思维的效率和速度，人脑相对于电脑，无论是运转速度，还是内存与硬盘容量，或者计算差错率等都远远低于，然而，人脑的优势非常明显，这就是因为人脑能够按如下的“特性顺序参量”来生产、筛选、组织和使用信息，从而可以简化思维过程，节约思维资源，加快思维速度，减少思维差错，这些特性顺序参量主要有：重要性、紧迫性、倾向性、相关性、连续性、敏感性、经验性和关联性；

六、现实意义49六、现实意义

二是增强行为的主动性和创造性，智能机器人只能按照人预先编制的固定程序进行动作，而情感机器人能够以“达到既定的意志目标”为行为方向，以内设的“价值观系统（或情感系统）、认知系统和意志系统”为价值计算依据，以“实现最大价值率”为行为准则，建立一系列价值计算的函数关系式或约束方程式，再根据机器人所处的自然环境和人文社会环境确定若干个边界条件，选定情感和意志的动力特性参数，就可以主动地、创造性地调整“整体规划、行为方案和具体动作”，然后对行为的最终结果进行价值评价，以便及时地修正价值观系统（或情感系统）、认知系统和意志系统，达到总结经验和吸取教训的目的；六、现实意义50六、现实意义

三是直接参与社会事务和人际交往，人与人的一切社会关系（如经济、政治和文化关系）在本质上都是价值关系（或利益关系），利益关系的处理是社会事务（社会管理或社会服务）和人际交往的核心内容，而情感的客观目的在于正确反映主体所拥有的价值关系，并为主体调整其价值关系提供决策依据和行为驱动力，机器人一旦赋予了情感和意志，就能够在复杂的环境条件下，了解和猜测他人的价值取向、主观意图和决策思路，就可以像人一样独立自主地、应对自如地处理它所拥有（或赋予）的价值关系。

六、现实意义51七、社会影响

机器人一旦赋予了类人式的情感，其性质就发生了重大变化，它从此就具有了独立的行为能力，将必然会对社会生活产生深刻的影响，主要体现在：

1、伦理观念的变迁

2、法律关系的调整

3、经济结构的调整

4、生活方式的变更

5、社会隐患的增多七、社会影响52七、社会影响

1、伦理观念的变迁。由于情感与意志的赋予，机器人与人之间的界线就会越来模糊，机器人具有了“人性”，参与了社会事务与人际交往，人应该如何对待机器人，如何处理人与机器人以及机器人之间的关系，如何评价机器人所取得的成绩，如何看待机器人的缺点和错误。机器人作为“二等公民”，应该如何确立其“社会地位”，如何看待人与机器人以及机器人之间的“爱情”。

七、社会影响53七、社会影响

2、法律关系的调整。机器人的行为效应（如违法犯罪后果、社会与经济收益等）应该由谁来承担，是研制者、制造者、控制者还是所有者？机器人如果杀了人，应该如何处理？是全部拆卸或分解，还是重新调整程序？如果机器人被人所“杀”，人应该如何承担法律和经济责任？一方面应该如何使机器人“遵纪守法”，另一方面应该如何维护机器人的“合法权益”？人与机器人、机器人与机器人之间的经济与法律纠纷应该如何处理？机器人是否具有选择权和被选举权，是否可以“竞选”市长？

七、社会影响54七、社会影响

3、经济结构的调整。情感机器人能够参与社会事务和人际交往以后，就会在越来越多的社会管理领域、生产领域和生活服务领域取代人，机器人将会成了一支越来越庞大的“劳动大军”，那么机器人的机体制造厂、软件开发公司、程序调整中心、医院、美容店、餐馆、俱乐部、学校、托儿所、职介所等行业将会迅速发展起来，社会的生产结构和经济结构将会出现重大调整。七、社会影响55七、社会影响

4、生活方式的变更。随着机器人越来越多地替代了人类从事简单重复性工作、恶劣环境和高强度的工作，人类将会主要从事自由性、自主性、创造性和复杂性较强的工作，其工作时间的随意性、工作地点的游动性、工作内容的自主性、工作报酬的随机性和工作方式的选择性不断提高，必须会使人们的生活内容和生活方式发生着深刻的变化，包括个人消费、人际交往和家庭结构等方面的变化。此外，人将会越来越多地与机器人打交道，家庭保姆将会大规模地进入家庭，并具有了越来越强的心理功能和精神功能，打电话时的第一句话可能是“请问，你是人吗？”或“请你的主人接电话”。

七、社会影响56七、社会影响

5、社会隐患的增多。机器人具有了情感以后，能够进行独立思考和自主行为，由于其信息的处理速度快，信息的贮存量大，运转的准确性高，在许多方面具有比人类更多的优势，他们一旦“哗变”，其后果不堪设想，其灾难性不会亚于核武器的大规模引爆。机器人参与社会生活以后，社会矛盾日趋复杂化，将会大大提高社会的不稳定性；机器人进入家庭（如家庭保姆、健康顾问、精神陪护等）以后，由于赋予了机器人以心理功能和精神功能，家庭矛盾也日趋复杂化，将会大大提高家庭的不稳定性。

七、社会影响57YourTopicGoesHereYoursubtopicgoeshereYourTopicGoesHereYoursubto58ThankYou!!!------感谢观看ThankYou!!!------感谢观看59情感机器人设计总结技术线路数据库理论框架理论误区发展现状

逻辑思路系统逻辑程序识别特征情感机器人设计总结技术线路数据库理论框架理论误区发展现状逻60------情感机器人设计报告------情感机器人设计报告61情感机器人1.认知信息2.情感识别3.情感计算价值计算4.情感表达5.行为实施认知系统分析事物情感识别系统分析情感计算情感，价值的强度控制情感的显露行为控制系统表达行为情感实现信息来源情感机器人1.认知信息2.情感识别3.情感计算价值计算4.62摘要

情感机器人的研究在国内还处于初级阶段。

赋予计算机或机器人以人类式的情感，使之具有表达、识别和理解喜乐哀怒的能力，是许多科学家的梦想。

与人工智能技术的高度发展相比，人工情感技术所取得的进展却是微乎其微，情感始终是横跨在人脑与电脑之间一条无法愈越的鸿沟。

很长时间内，情感机器人只能是科幻小说中的重要素材，很少纳入科学家们的研究课题之中。

为了推进这一新的科学热点的研究，我们将运用人工智能等技术设计了一个情感机器人，它可以和人进行对话并产生表情，最终为人机交互的过程中人们能与计算机进行具有情感、自然、和谐的交互提供接口。摘要63关键词

情感，机器人，人工智能，认知情感意志数据库关键词64一、设计背景

日本新开发的情感机器人取名“小ＩＦ”，可从对方的声音中发现感情的微妙变化，然后通过自己表情的变化在对话时表达喜怒哀乐，还能通过对话模仿对方的性格和癖好；

美国MIT展开了对“情感计算”的研究，IBM公司开始实施“蓝眼计划”和开发“情感鼠标”；

我国国内开展的研究项目主要有：“脸部运动编码系统”可应用于人脸表情的自动识别与合成；“MPEG-4V2视觉标准”可以组合多种表情以模拟混合表情；针对人的肢体运动而设计的“运动和身体信息捕获设备”；基于生物特征的“身份验证系统”；“语调表情构造系统”根据语音的时间、振幅、基频和共振峰等，寻找不同情感信号特征的构造特点和分布规律；“可穿戴式计算机”可用于增强和补偿人的感知功能。

一、设计背景65一、设计背景

所有这些进展都局限于两个方面：

一是情感的模拟表达，

二是情感的模式识别。

事实上，真正具有类人式情感的机器人必须具备三个基本系统：情感识别系统、情感内部逻辑系统和情感表达系统。

因此，能否建立“情感内部逻辑系统”是研制情感机器人的关键。

一、设计背景66二、理论误区

理论的高度最终决定着生产与技术的发展极限，目前任何人、任何国家都无法研制出真正意义的情感机器人，主要是因为存在四个严重的理论误区：

一是没有把握情感的本质

二是混淆情感的客观内容与情感的表现形式

三是孤立地、狭义地理解情感计算

四是过低地估计了情感机器人的科学价值。二、理论误区67二、理论误区

一是没有把握情感的本质，把情感错误地理解为：“人对于客观事物是否符合人的需要而产生的态度的体验”。事实上，情感的本质就是人脑对价值关系的主观反应，情感与价值的关系就是主观与客观的关系；

二是混淆情感的客观内容与情感的表现形式，情感所反映的客观内容是人的价值关系，情感的表现形式包括情感的大脑体验强度（如脑电图等）、情感的生理指标（如心率、血压、呼吸等）和情感的表达方式三个方面；

三是孤立地、狭义地理解情感计算。认知、情感与意志是人类三种基本意识形式，分别对应着反映三种基本的客观存在：事实关系、价值关系和行为关系，三者相互作用、相互渗透、相互转化，共同完成了人脑对于客观事物的反映功能。仅仅进行狭义的情感计算，不能解决人的心智活动的全部计算问题，还需要实施对意志的计算，并实施对知情意的交互计算；

四是过低地估计了情感机器人的科学价值。二、理论误区68三、逻辑思路

情感的客观目的在于识别事物的价值关系，为人的各种活动提供明确、有序和恰当的行为驱动力，以实现价值资源的最佳分配和最大增长率。

情感的内部逻辑系统实际上就是价值关系的内部逻辑系统，要实现对于情感的计算就必须首先实现对于价值的计算，因此以为目的的“情感计算”在本质上就是“价值计算”。

三、逻辑思路69三、逻辑思路

研制情感机器人分为五大步骤：

一是改造“耗散结构论”，为实现“价值计算”奠定基础；

二是创立“统一价值论”，为实现“情感计算”奠定基础；

三是创立“数理情感学”，为建立“情感内部逻辑系统”奠定基础；

四是编制“情感软件”和“知情意交互软件”，为实现机器人的“情智融合”奠定基础；

五是创造“情感机器人”，为“人机融合”奠定基础。

三、逻辑思路70四、理论框架

情感的产生与运行是一个非常复杂的过程，情感机器人的研发必须建立在科学的情感理论的基础之上，才是现实的，没有一个全新的科学的情感理论作指导，要研发真正意义上的情感机器人是不可能的。

这种全新的情感理论必须突破心理学的局限，也必须突破社会科学的局限，成为一门独立的、横跨自然科学与社会科学的交叉性科学理论，其根本目的在于：情感数字化。

这种全新的情感理论就是“数理情感学”，它以“统一价值论”为理论前提，采用数理逻辑方法分析情感现象与情感规律的科学。

四、理论框架71四、理论框架归纳起来，“统一价值论”与“数理情感学”主要通过如下步骤共同完成情感机器人的理论框架。

1.实现所有不同价值的统一度量。2.推导出“广义价值规律”。3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系。4.建立情感的数学模型。5.建立意志的数学模型。6.阐述情感运行的内在逻辑程序。7.阐述意志运行的内在逻辑程序。8.设立情感与意志的调控机制。四、理论框架724.1.实现所有不同价值的统一度量

①改造物理学的“耗散结构论”，从物理学角度定义“价值”概念（即广义有序化能量），使价值理论建立在自然科学的基础之上；

②实现生活资料使用价值的统一度量；然后，实现劳动价值的统一度量；

③实现生产资料使用价值的统一度量。这样一来，所有价值都有着统一、明确而稳定的度量标准或度量尺度：能量尺度（焦耳）。4.1.实现所有不同价值的统一度量734.2.推导出“广义价值规律”

①由“最大有序化法则”推导出“最大价值率法则”（价值率就是单位时间内产出价值与投入价值的比值，在经济领域，价值率就是利润率）；

②由“最大价值率法则”推导出“选择倾向性法则”或“中值价值率法则”；

③由“中值价值率法则”推导出“广义价值规律”。广义价值规律的基本内涵就是：事物的价值率不断趋近于主体的中值价值率。或者说，事物的价值率高差（即事物的价值率与主体的中值价值率之差）不断趋于零。4.2.推导出“广义价值规律”744.3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系

①知（认知）、情（情感）、意（意志）是人类心理活动的三种基本形式，分别是对事实关系、价值关系和自身行为关系的一种主观反映；

②价值关系是一种特殊的事实关系，自身行为关系是一种特殊的价值关系，因此，情感是一种特殊的认知，意志又是一种特殊的情感；

③认知主要是关于“是如何”的认识，情感主要是关于“应如何”的认识，意志主要是关于“怎么办”的认识；

④情感以认知为基础，认知以情感为导向，意志以情感为基础，情感以意志为导向。4.3.揭示认知、情感与意志的哲学本质及相互关系754.4.建立情感的数学模型

①情感与价值观的哲学本质都是“人脑对于事物价值特性的一种主观反映”，其中，情感是对事物价值特性的间接性和相对性反映，而价值观是对事物价值特性的直接性和绝对性反映；

②价值观的客观目的在于识别“事物的价值率”，可以采用所有不同事物的价值率所组成的数学矩阵来描述一个人的价值观系统；

③情感的客观目的在于识别“事物的价值率高差”，可以采用所有不同事物的价值率高差所组成的数学矩阵来描述一个人的情感系统；

④情感矩阵与相应的作用系数矩阵一起，可以进行交集运算与并集运算；

⑤情感系统中的每个情感元素又可以由若干个情感子元素所组成的情感矩阵来构成，从而构成二维和多维的情感矩阵。4.4.建立情感的数学模型764.5.建立意志的数学模型

①意志的哲学本质都是“人脑对于自身行为价值特性的一种主观反映”；

②意志的客观目的在于识别和处理“自身行为的价值率”，可以采用所有不同行为方式的价值率高差所组成的数学矩阵来描述一个人的意志系统（即Ｘ＝｛xi×j｝m×n）；

③意志矩阵与相应的作用系数矩阵一起，可以进行交集运算与并集运算；

④意志系统中的每个意志元素又可以由若干个意志子元素所组成的意志矩阵来构成，从而构成二维和多维的意志矩阵，即超复杂行为的意志由若干复杂行为的意志矩阵所组成，复杂行为的意志又由若干简单行为的意志矩阵所组成，简单行为的意志由若干本能行为的意志矩阵所组成。4.5.建立意志的数学模型774.6.阐述情感运行的内在逻辑程序

①情感表达的逻辑程序大致是：接收事物的刺激信号，提取该事物的价值观，比较人自身的中值价值率，确定情感的强度与方向，选择情感表达模式，接收和处理情感表达所产生的反馈信号；

②情感识别的逻辑程序大致是：接收事物的刺激信号，检测和提取特征参数，比较情感模式，产生情感反映，存储情感信息到情感矩阵之中；

③情感计算的逻辑程序大致是：将事物的价值率高差“对数转换”为情感强度，对情感强度进行交集、并集运算，产生新的情感强度，将情感强度“指数还原”为新事物的价值率高差；

④情感修正的逻辑程序大致是：人通过感觉与思维，了解到某事物的实际价值率高差，与大脑中情感矩阵所记忆该事物的主观价值率高差，存在一定的差异，人就会修正对于该事物的情感强度。

4.6.阐述情感运行的内在逻辑程序784.7.意志运行的内在逻辑程序

①意志表达（即行为实施）的逻辑程序大致是：接收某种价值目标事物的刺激信号，提取能够最有效实现该价值目标的多种相关行为的主观价值率（即行为价值观），比较自身的中值价值率，确定多种相关行为的意志强度与意志方向，选取具有最大意志强度的相关行为，并组织实施该相关行为。

②意志计算（即行为设计）的逻辑程序大致是：确立价值目标（根据自身生存与发展的需要），设计整体方案（按照最大价值率法则，把超复杂行为分解为若干个复杂行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该超复杂行为的意志强度），制定实施细则（按照最大价值率法则，把复杂行为分解为若干个简单行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该复杂行为的意志强度），落实具体行为（按照最大价值率法则，把简单行为分解为若干个本能行为，并通过意志的并集运算与交集运算，计算出该简单行为的意志强度），将上述各个层次的意志强度“指数还原”为相应的行为价值率高差。

③意志修正的逻辑程序大致是：人通过感觉与思维，了解到某行为的实际价值率高差，与大脑中意志矩阵所记忆该行为的主观价值率高差，存在一定的差异，人就会修正对于该事物的意志强度。4.7.意志运行的内在逻辑程序794.8.设立情感与意志的调控机制

①建立各种情感模式与价值变化的对应关系，并根据实际需要，设置与调控各种情感模式；

②推导出“情感强度第一定律”（即情感强度与事物的价值率高差的对数成正比，μ＝Ｋmlog（１＋ΔＰ）），并根据实际需要，设置与调控情感的强度系数；

③对情感“八大动力特性”（强度性、稳定性、细致性、层次性、效能性、周期性、时序性与差异性）进行精确定义，并根据实际需要，设置与调控情感的动力特性；

④对意志的“八大动力特性”进行精确定义，并根据实际需要，设置与调控意志的动力特性。情感调控的客观目的就是为了使情感的动力特性与主体所处的价值关系的变化特性相适应。意志调控的客观目的就是为了使意志的动力特性与主体各种行为价值关系的变化特性相适应。4.8.设立情感与意志的调控机制80五、技术线路

情感机器人制造的主要通过如下技术线路来完成。

一、建立认知数据库

二、建立价值观数据库

三、建立情感数据库

四、建立意志数据库

五、建立情感识别系统

六、建立情感表达系统

七、建立情感计算系统（即情感思维系统）

八、建立意志计算系统（即行为设计系统）

九、建立行为实施系统（意志表达系统）五、技术线路815.1.建立认知数据库

主要研究内容：

认知数据库可分为形象数据库与抽象数据库；

其中，形象数据库主要包括各种事物的尺寸、形状、颜色、气味、声音、相对位置、运动特性等特性参数；

抽象数据库主要包括各种事物的语言（或概念、理论观点与思想体系）、文字、符号等特性参数，还各种事物之间相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系、价值关系等）的语言、文字、符号等特性参数。

认知数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制认知数据库软件5.1.建立认知数据库82表情识别特征

灰度特征、运动特征和频率特征三种。

灰度特征是从表情图像的灰度值上来处理，利用不同表情有不同灰度值来得到识别的依据；

运动特征利用了不同表情情况下人脸的主要表情点的运动信息来进行识别；

频域特征主要是利用了表情图像在不同的频率分解下的差别，速度快是其显著特点。

具体的表情识别方法主要有三个：

一是整体识别法和局部识别法，

二是形变提取法和运动提取法，

三是几何特征法和容貌特征法。表情识别特征83声音识别特征

一般来说，不同语言声调表情的语言信号在其时间构造、振幅构造、基频构造和共振峰构造等特征方面也有着不同的构造特点和分布规律。

由此，只要把各种具体模式的语言声调表情在时间构造、振幅构造、基频构造和共振峰构造等特征方面的构造特点和分布规律进行测算和分析，并以此为基础或模板，就可以识别出所有语言声调中所隐含的情感内容声音识别特征84语言文字识别特征

语言和文字属于第二信号系统，由于它们脱离了现实事物对于人的条件反射活动的直接参与，从而可以更为广泛地、普遍地、直接地、快速地、灵活地、多样地、深入地对各种事物进行认识，从而可以使人类能够对更为抽象、更为本质、更为遥远、更为间接、更为广泛、更为模糊、更为变化莫测的事物的价值关系进行认识和反应。语言文字识别特征855.2.建立价值观数据库

主要研究内容：

人对于所有客观事物的价值率的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的价值观数据库。

价值观数据库是在认知数据库的基础之上，增加一个特性参数（即事物对于主体的价值率），就组成了价值观数据库。

由于事物与其它事物之间的相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系）本身也是一种事物，因此价值观数据库还包括对于不同事物之间相互关系价值率的认知。

价值观数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制价值观数据库软件

5.2.建立价值观数据库865.3.建立情感数据库

主要研究内容：

人对于所有客观事物的价值率高差的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的情感数据库。

情感数据库是在价值观数据库的基础之上，增加一个特性参数（即事物的价值率高差），就组成了情感数据库。

由于事物与其它事物之间的相互关系（时间关系、空间关系、隶属关系、逻辑关系及价值关系）本身也是一种事物，因此情感数据库包括对于不同事物之间相互关系相对于主体自身的价值率高差的认知。

情感数据库是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制情感数据库软件5.3.建立情感数据库87情感数据库形象数据库抽象数据库尺寸形状颜色气味声音相对位置时间关系空间关系隶属关系逻辑关系价值关系各种事物语言文字符号情感数据库形象数据库抽象数据库尺寸时间关系各种事物语言文字符885.4.建立意志数据库

主要研究内容：

人对于所有自身行为的价值率高差的认识值（主观反映值）可以组成一个复杂的意志数据库。

人的行为可分为四个基本层次：超复杂行为、复杂行为、简单行为、本能行为；

其中，超复杂行为是由众多复杂行为有机地组合而成，复杂行为是由众多简单行为有机地组合而成，简单行为是由众多本能行为有机地组合而成。

任何行为的价值率高差完全取决于这一行为的实施直接或间接所导致的相关事物的价值率高差的变化值。

由于人自身的各种行为活动之间的联系是复杂多变的，而且自身行为活动的价值率高差也是不断变化的特性参数，因此意志数据库也是一个非常复杂的、动态的、多层次的、网状式的程序系统。

研究目标：

编制意志数据库软件5.4.建立意志数据库895.5.建立情感识别系统

主要研究内容：

机器人针对他人的不同模式的面部表情、语言声调表情与身体姿态表情所表达的价值内容进行分析和识别。

研究目标：

编制情感识别软件、制作相关的情感识别硬件。5.5.建立情感识别系统90情感识别的逻辑程序

人脸情感识别语言声调识别语言文字识别情感识别的逻辑程序91人脸情感识别接受面部的刺激信号人脸检测、人脸图像预处理、人脸特征提取人脸情感识别接受面部的刺激信号人脸检测、人脸图像预处理、人脸92语言采集过程语言语言信号采集信号放大A/D转换语言处理语言采集语言采集过程语言语言信号采集信号放大A/D转换语言处理语言采93硬件：专用集成芯片、内置麦克风放大器、A/D转换器、语言处理器、I/O控制器语音识别流程图控制信号输出语言识别硬件：专用集成芯片、内置麦克风放大器、A/D转换器、语言处理94语

音

识

别

与

语

音

合

成

流

程

图语

音

识

别

与

语

音

合

成

流

程

图955.6.建立情感表达系统

主要研究内容：

根据不同模式的面部表情、语言声调表情与身体姿态表情，机器人向他人展示自身的价值需要。

研究目标：

编制情感表达软件、制作相关的情感表达硬件。5.6.建立情感表达系统965.7.建立情感计算系统（即情感思维系统）

主要研究内容：

情感计算（即情感思维）的客观本质就是价值计算（即价值思维）。

机器人针对已经所认识事物进行分析与归纳，并对其价值率高差（或情感强度）进行计算，由此得到新事物的价值率高差（或情感强度）；

或者，机器人针对已经所认识事物的变化情况进行分析与归纳，并对其价值率高差的变化（或情感强度的变化）进行计算，由此得到旧事物新的价值率高差（或新的情感强度）。

研究目标：

编制情感计算软件、制作相关的情感计算硬件。5.7.建立情感计算系统（即情感思维系统）97情感系统逻辑图情感识别情感表达情感计算情感系统逻辑图情感识别98情感获取传感器脉压传感器时事监测由心动变化而起的脉冲变化皮肤电流传感器可时事测量皮肤的导电系数汗液传感器时事监测呼吸与汗液的关系肌电流传感器可测得肌肉运动是的弱电压值情感获取传感器99情感信号的分析

情感信号的分析、建模与识别。一旦由各类有效传感器获得了情感信号下一步的任务就是将情感信号与情感机理相应方面的内容对应起来这里要对所获得的信号进行建模和识别。由于情感状态是一个隐含在多个生理和行为特征之中的不可直接观测的量不易建模部分可采用诸如

隐马尔可夫模型、贝叶斯网络模式等数学模型。MIT媒体实验室给出了一个隐马尔可夫模型,可根据人类情感概率的变化推断得出相应的情感走向(显然由生气转化为愤怒的概率高于转化为高兴的概率）情感信号的分析情感信号的分析、建模与识别。一旦由各类100情感理解

通过对情感的获取、分析与识别计算机便可了解其所处的情感状态。

情感计算的最终目的是使计算机在了解用户情感状态的基础上作出适当反应去适应用户情感的不断变化。

因此这部分主要研究如何根据情感信息的识别结果对用户的情感变化作出最适宜的反应。在情感理解的模型建立和应用中应注意以下事项:

情感信号的跟踪应该是实时的和保持一定时间记录的;

情感的表达是根据当前情感状态、适时的;情感模型是针对于个人生活的并可在特定状态下进行编辑;情感模型具有自适应性(可根据情况自动进行调整);通过理解情况反馈调节识别模式;用户的模型是完整的,非片面的;保证情感的隐私性、秘密性和安全性等。情感理解101情感表达

前面的研究是从生理或行为特征来推断情感状态。

情感表达则是研究其反过程即给定某一情感状态,研究如何使这一情感状态在一种或几种生理或行为特征中体现出来例如如何在语音合成和面部表情合成中得以体现使机器具有情感,能够与用户进行情感交流。

情感的表达提供了情感交互和交流的可能对于单个用户来讲,情感的交流主要包括人与人、人与机、人与自然和人类自己的交互、交流。情感表达前面的研究是从生理或行为特征来推断情感状1025.8.建立意志计算系统（即行为设计系统）

主要研究内容：

确立价值目标（根据自身生存与发展的需要，计算各种价值目标的意志强度），设计整体方案（按照最大价值率法则，把超复杂行为分解为若干个复杂行为，计算出该超复杂行为的意志强度），制定实施细则（按照最大价值率法则，把复杂行为分解为若干个简单行为，计算出该复杂行为的意志强度），落实具体行为（按照最大价值率法则，把简单行为分解为若干个本能行为，计算出该简单行为的意志强度），将上述各个层次的意志强度“指数还原”为相应的行为价值率高差。

研究目标：

编制意志计算软件、制作相关的意志计算硬件。5.8.建立意志计算系统（即行为设计系统）103意志运行的内在逻辑程序获取信号意志计算意志修正行为表达意志运行的内在逻辑程序获取信号意志计算意志修正行为表达1045.9.建立行为实施系统（意志表达系统）

主要研究内容：

发展和完善机器人的运动系统，并且使机器人能够以其“注意点”（即鼠标）为引导主线，选择具有最大价值率的价值目标进行激发；

在价值目的的引导下，机器人选择具有最大价值率的整体方案进行激发；

在整体方案的引导下，机器人选择具有最大价值率的实施细则进行激发；在实施细则的引导下，机器人选择具有最大价值率的具体行为进行激发；

在具体行为的引导下，机器人选择具有最大价值率的本能行为进行激发。5.9.建立行为实施系统（意志表达系统）105六、现实意义