KUKA机器人基础课件

KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproductsKUKA机器人基础KUKAKUKA一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊一.KUKARoboter系统概述一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGA一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案D一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)一.KUKARoboter系统概述本章小节：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程本章小结:二.KUKARoboter用户编程本章小结:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:S二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，P三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

探针EMT机械零点位置三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：三KUKA机器人配置三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位置四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:实际位四.KUKA机器人基础菜单

4.1KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:M位:F位:I:t:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:登录册五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存档3.还原4.改名5.软盘格式化6.属性五.KUKARoboter文件管理5.1文件五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录册复制到软盘.五.KUKARoboter文件管理5.1文件文件-还原五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择-1全部-2应用程序-0序列-1UP-2宏-3VW-USER-3系统数据-0机器人参数-1输入输出端列表-2输入输出端配置五.KUKARoboter文件管理5.1文件程序还原KUKA机器人基础谢谢KUKA机器人基础谢谢KUKA机器人基础

KUKAproductsKUKAproductsKUKA机器人基础KUKAKUKA一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用

焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊一.KUKARoboter系统概述一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)

：DSEMFCVGA一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案D一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)一.KUKARoboter系统概述本章小节：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人二.KUKARoboter用户编程本章小结:二.KUKARoboter用户编程本章小结:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:S二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，P三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

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=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：

探针EMT机械零点位置三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置实际操作：正确执行机器人零点校正？三KUKA机器人配置三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：三KUKA机器人配置三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：

三KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点XYZabc？三KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立前提：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立XYZ-4点：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：工具正确三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。三KUKA机器人配置3.4KUKA机器人工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的建立三KUKA机器人配置3.5KUKA机器人外部工具坐标系的三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正坐标系工具坐标三KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS零点校正四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出四.KUKA机器人基础菜单4.1K