车联网：智能驾驶与服务计算课件

车联网：智能驾驶与服务计算杨放春车联网：智能驾驶与服务计算杨放春关于我们2北京邮电大学BeijingUniversityofPostsandTelecommunications网络与交换技术国家重点实验室StateKeyLaboratoryofNetworkingandSwitchingTechnology网络技术研究院InstituteofNetworkTechnology交换与智能控制研究中心SwitchingandIntelligentControlResearchCenter关于我们2北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室网络技术研网络与交换技术国家重点实验室四个研究方向：

网络体系结构、网络服务、网络管理、网络安全实验室面向国家需求，依托行业背景，重点开展学术研究、技术开发和系统研制工作1992年：正式运行并对外开放

（程控交换技术与通信网国家重点实验室）1995年：通过国家验收1998年：通过世行项目验收2002年：通过国家评估

（2004年更名：网络与交换技术

国家重点实验室）3智能协作网络ICON网络安全控制网络体系结构网络服务计算网络运行管理网络与交换技术国家重点实验室四个研究方向：3智能协作网络网络融合网络与业务支撑技术系统平台42002年开始，扩展到融合异构网络，支持行业应用研发成功融合网络业务支撑环境基于该技术的电信增值业务销售额达14.8亿元跨行业，跨领域演化智能制造产业互联网平台车联网平台网络层终端层业务层电信智能业务电信增值业务防伪溯源车联网导航监控跨行业制造服务20年前开始，致力于在电信网中引入集中快速的业务提供能力研发成功智能网产品，并于1996年转让技术和成立合资公司基于该技术的智能网产品占国内市场的95%，全球累计销售达40亿元融合网络与业务支撑技术系统平台42002年开始，扩展到融合异5车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:155车联网跨界与博弈内容01:59:42汽车的发展趋势619世纪20世纪初期20世纪中期20世纪末期21世纪汽车的发展趋势：新能源化、网络化、智能化｝车联网解读：网络化（狭义：网联化）（广义：CPS）汽车→信息终端智能化（狭义：无人驾驶）（广义：驾驶智能化）辅助驾驶→无人驾驶汽车的发展趋势619世纪20世纪初期20世纪中期20世纪末期车联网跨界7车联网先进公共交通系统(APTS)先进交通管理系统(ATMS)先进交通信息服务系统(ATIS)紧急救援系统(EMS)先进车辆控制系统(AVCS)电子收费系统(ETC)前座系统交通信息与导航服务后座系统多媒体通信及娱乐服务机械引擎系统安全驾驶与车辆维保服务车载信息服务Telematics车载辅助驾驶系统传感器、VANET安全驾驶汽车制造业智能交通ITS、VANET汽车电子标识智能系统互联网业V2RV2IV2VV2NV2CV2P高效管理交通运输业无人驾驶芯片、操作系统车载信息服务Telematics出行服务电信业网络终端Telematics=TELEcommunication+inforMATICS狭义的车联网（通信+内容）IoV（

InternetofVehicles）物联网的垂直行业领域车内网车际网车云网车联网=车内网+车际网+车云网车联网跨界7车联网先进公共交通系统(APTS)先进交通管理车联网的通信类型车内通信（Communicationinsideanetworkedvehicle）E2E（EquippeddevicestoEquippeddevices）E2T（EquippeddevicestoTemporarilydevices）车外通信（Communicationfrom/tooutsideofanetworkedvehicle）V2V（Vehicle-to-vehicle）、V2I2VV2I（Vehicle-to-infrastructure）、V2R、V2N、V2CV2H（Vehicle-to-home）V2G（Vehicle-to-grid）V2P（Vehicle-to-pedestrian）直接通信DSRCWiredCommunication网络通信3G、4G、5GWLAN广播通信CMMB、DABGPS…11:02:158V2P车联网的通信类型车内通信（Communicationins车联网博弈三个基因交叉三种网络融合三股力量主导三种需求驱动汽车工程车内网CAN、LIN、FlexRay汽车制造企业汽车电子企业企业需求智能交通车际网DSRC、VANET、V2X国家行政部门标准制定机构政府需求信息通信车载移动互联网/车云网3G、4G、5G、Internet网络运营商平台集成商服务提供商用户需求9车联网博弈三个基因交叉三种网络融合三股力量主导三种需求驱动汽什么是车联网（智能化+网络化）服务10汽车智能化应该广义理解为驾驶智能化驾驶智能化的两个方向：面向车的驾驶控制智能化（智能车）

面向人的驾驶行为智能化（车联网服务）

什么是手机智能？围绕通信功能的智能化围绕使用者移动行为需要的智能化两者嫁接的分享智能化

用户为用户创造价值的商业模式

什么是汽车智能？围绕汽车功能的智能化（终极目标是无人驾驶）围绕使用者驾驶行为需要的智能化两者嫁接的分享智能化

用户为用户创造价值的商业模式

（未来谁OTT谁？）

（曾经OTT电信运营商的苹果生态）什么是车联网（智能化+网络化）服务10汽车智能化应该广义理解11粒度着眼点解决问题处理对象宏观关注社会空间解决城市交通社会生活系统的感知处理交通流诱导规律、出行规律、聚集规律微观关注物理空间解决车的状态感知与控制处理交通规则、安全规则、应急规则中观关注信息空间解决人车群体协同处理个体-群体协同决策解决方法：在信息空间引入虚拟车的中观粒度认知计算：增强微观认知计算精准宏观认知计算物理空间信息空间认识论与方法论11粒度着眼点解决问题处理对象宏观关注社会空间解决城市交通社12车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:1512车联网跨界与博弈内容01:59:53智能车等级划分13具备1种以上自动化控制功能完全由驾驶员驾驶以汽车为主体多种操作功能融合油门+方向盘控制驾驶操作和环境观察由系统完成人需要应答所有的系统请求无人驾驶（自主驾驶）无方向盘、油门和刹车等装置油门控制自动驾驶0级1级2级3级4级从解放脚、到解放手和眼辅助驾驶智能驾驶自动驾驶自主驾驶注：SAE（国际汽车工程师学会）定义的六等级划分可理解为第3级根据系统要求人响应的程度高低拆分为两个级别美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）智能车等级划分13具备1种以上自动化控制功能完全由驾驶员2022/11/24ADAS（AdvancedDriverAssistantSystem）14汽车高级辅助驾驶系统通常包括：导航与实时交通系统TMC，智能车速控制ISA（Intelligentspeedadaptation或intelligentspeedadvice）车辆通信系统（Vehicularcommunicationsystems）自适应巡航ACC（Adaptivecruisecontrol）车道偏移报警系统LDWS（Lanedeparturewarningsystem）车道保持系统（Lanechangeassistance）碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidancesystem或Precrashsystem）夜视系统（NightVision）自适应灯光控制（Adaptivelightcontrol）行人保护系统（Pedestrianprotectionsystem）自动泊车系统（Automaticparking）交通标志识别（Trafficsignrecognition）盲点探测（Blindspotdetection）驾驶员疲劳探测（Driverdrowsinessdetection）下坡控制系统（Hilldescentcontrol）电动汽车报警（Electricvehiclewarningsounds）系统

2022/11/23ADAS（AdvancedDriver自主驾驶中的人工智能技术15高精度地图：地图传感器（道路和指示标示）自主驾驶中的人工智能技术15高精度地图：地图传感器（道路和指2022/11/24对特斯拉事故的反思161、超声波传感器位于前后保险杠附近。2、前视摄像头位于挡风玻璃上的后视镜下方。3、雷达安装在前格栅中部重新认识驾驶：主要是技巧、记忆、经验，而不是感知和计算，更不只是先视后觉2022/11/23对特斯拉事故的反思161、超声波传感器位车载驾驶脑17CT1表示周边障碍物的位置和高度；CT2表示周边障碍物的相对速度；CT3表示地面交通标线、信号灯和交通标志牌的位置和内容；CT4表示电子地图中与驾驶有关的的道路要素位置标定及路口信息映射；CT5表示人工驾驶的记录轨迹；CT6表示记忆棒实时有效融合车辆上多种类别、不同安装位置传感器的感知信息判断车辆可拥有的路权空间及其变化趋势根据人类自然认知规律构造近处细粒度、远处粗粒度的变粒度栅格路权雷达图车载驾驶脑17CT1表示周边障碍物的位置和高度；实时有效融中国的智能车研究智能轿车猛狮京津高速台湖收费站至东丽收费站段路试使用摄像头、雷达以及GPS，总里程114公里，平均时速79.06公里，最高时速110公里，自主超车12次，邻道超车21次，换道操作36次，油门操作1816次，刹车操作30次，转向操作11812次，油耗9.69升/百公里智能客车i-BUS郑州市郑开大道城铁贾鲁河站到开封市开远门站路试世界第一辆10米长公交客车在开放式城际快速路环境下的无人驾驶试验使用配置有2个摄像头、4部激光雷达、1部毫米波雷达以及组合导航系统，途经26个信号路口，完成了跟车行驶、自主换道、邻道超车、路口通行、定点停靠等试验科目，总里程32.6公里，最高时速68公里/小时，换道操作2次，自主超车1次。北京邮电大学计算机学院院长中国工程院院士中国人工智能学会理事长百度无人驾驶车实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自主驾驶。从位于北京中关村软件园的百度大厦附近出发，驶入G7京新高速公路，经五环路，抵达奥林匹克森林公园，并随后按原路线返回。往返全程均实现了多次跟车减速、变道、超车、上下匝道、调头等复杂驾驶动作，完成了进入高速（汇入车流）到驶出高速（离开车流）的不同道路场景的切换。测试时最高速度达到100公里/小时基于高精地图中国的智能车研究智能轿车猛狮智能客车i-BUS北京邮电大学计车载驾驶脑的局限性物理空间信息空间感知局限：“有眼观六路，缺耳听八方“遇到陌生的路口不能优化驾驶经验遇到陌生的危险场景物理车控制感知认知微观驾驶信息全局环境状态宏观驾驶信息感知认知驾驶脑决策？车载驾驶脑的局限性物理空间信息空间感知局限：“有眼扩展驾驶脑20环境态势感知技术融合V2X信息，增强微观认知计算眼观六路，耳听八方，感知：”眼观六路，耳听八方“遇到陌生的路口

优化驾驶经验遇到陌生的危险场景扩展驾驶脑20环境态势感知技术融合V2X信息，增强微观认知计21车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:1521车联网跨界与博弈内容02:00:02Telematics（狭义车联网）发展困境CarPlay、AndroidAuto投影OBD外接整合智能后视镜车联网IoV1.0渗透率低Telematics渗透率不足13%续费率低TSP服务续费率不足10%缺乏面向用户的刚性需求30/30法则2010年TSP爆发，但目前超过30万用户的TSP只剩安吉星、宝马互联驾驶、奔驰智能互联从T1.0到T3.0《中国联通TSSP平台业务分析和规划报告》（微软）TSP提供的主要服务：行车记录、查看车况、远程控制、查看驾车习惯、一键接人、娱乐信息、车辆卫士、……Telematics（狭义车联网）发展困境CarPlay、A前装主机厂的行业壁垒整车厂“安全”诉求与TSP“开放服务”诉求的差异整车厂“质量受控”目标与TSP“服务整合”目标的差异后装服务的红海同质竞争粘性无法来自于车辆硬件服务雷同，已有流量入口间难以合作23互联网企业抢占车联网入口：百度：无人车+百度大脑，免流量费，精准推送服务阿里：车载操作系统，车联网里的“苹果”模式腾讯：携手富士康，互联网+汽车智能制造，植入社交圈根本原因：Telematics的TSP服务一直局限于B2C模式面向个人用户非经常性（非驾驶）需求、提供持续性收费的服务前装主机厂的行业壁垒23互联网企业抢占车联网入口：根本原因：车联网服务的核心推动力？24车载娱乐服务缺乏不可替代性（可被智能手机替代）汽车行业推动的是以车为中心的需求，不完全是消费者的实际需求车联网服务的核心推动力？24车载娱乐服务缺乏不可替代性（可被国际上关于车联网服务的定义2013/10/925PoS（面向乘客的服务，Passenger-orientedservices）TES（面向交通效率的服务，Trafficefficiencyservices）VMoS（面向车辆管理的服务，Vehiclemaintenance-orientedservices）多媒体音视频新闻天气社交游戏…车辆/驾驶员状态监控车辆定位/围栏在线保养…车辆编队车距保持智能限速…在线地图实时交通状况推送智能化路线推荐事故、路障提醒…车路协调控制紧急救援…面向政府的服务安全监管全局交通信息救援城市环境计算面向第一方的服务娱乐辅助驾驶

面向第二方的服务车队管理车辆监控与调度面向第三方的服务金融服务保险服务保养服务维修救援VoS（面向车的服务，Vehicle-orientedservices）RSS（面向道路安全的服务，Roadsafetyservices）ITU-TY.2281汽车作为交通工具的重要属性（不够突出）：驾驶安全和优化出行国际上关于车联网服务的定义2013/10/925PoS（面向车联网服务需要归位：面向人的驾驶行为服务26IoV1.0：信息感知呈现与服务信息内容服务车况检测、导航、车辆卫士、行车记录、行车轨迹、疲劳驾驶监控、驾驶行为记录演进特点：弥合用户间的信息不对称，提供用户为用户创造价值的环境精准交通拥堵预测与疏导IoV2.0：人车群体行为认知与服务最优拼车推荐分时租赁服务有序充电群智感知分享车队学习道路体验管理虚拟车计算环境商业模式技术迭代个体↓群体感知↓认知熟人圈娱乐社交↓陌生人驾驶社交B2X↓C2B2X系统架构C/S↓C/c^n/S车联网服务需要归位：面向人的驾驶行为服务26IoV1.0：IoV2.0：最优拼车推荐服务计算(汽车共享）27基于行车历史轨迹的分析（时间、位置起点、位置终点、往返），计算最优聚集匹配可用于建立拼车微社区和顺风车微社区（定期、临时、计划）学校门口的拥堵例如，拼车接送同一学校的孩子上学放学。减少出行车辆，分担出行成本支撑拼车微社区和顺风车微社区虚拟车最优聚集发现IoV2.0：最优拼车推荐服务计算(汽车共享）27基于行车历IoV2.0：精准交通拥堵预测与疏导服务计算28基于虚拟车特征发现时空聚集学习出租车驾驶路线经验知识基于群智计算完成虚拟车协同基于人工智能学习用户行为特征基于用户行为特征选择最优路线建立虚拟车时空相关联盟并执行演化基于联盟的时空演化预测未来状态多虚拟车联盟持续演化并寻求平衡基于演化结果修订最优路线推荐IoV2.0：精准交通拥堵预测与疏导服务计算28基于虚拟车特IoV2.0：群智感知精准路况服务计算29边缘计算多车行为特征关联支撑智能驾驶和智能交通边缘计算多车行为特征关联边缘计算多车行为特征关联基于虚拟车群体行为特征分析发现道路交通事件基于边缘计算完成事件传播范围发现与传播交通事故/封路多车关联并线行为车辆驾驶行为采集道路事件后向广播交通事故/封路事件等红灯时间多车关联减速停止行为红灯排队时间事件路况通告多车关联跟驰行为路况状态事件IoV2.0：群智感知精准路况服务计算29边缘计算支撑智能驾甲车乙车虚拟车任务发布与应答IoV2.0：群智协同辅助决策服务计算30支撑智能驾驶1）甲车即将进入前方拥堵路段，为了赶时间，犹豫不决是进入主路还是走一段辅路过桥后再进入主路更快。甲车请求已经进入前方辅路的车辆分享路况信息2）基于车联网群智计算，寻找进入该路段且具备感知装备（智能倒后镜）的最佳车辆应答任务3）乙车自动拍照应答路况查询任务，该照片传输到甲车，甲车可通过补偿数据流量方式给乙车“激励”甲车乙车虚拟车IoV2.0：群智协同辅助决策服务计算30支撑IoV2.0：面向行业的有序充电服务计算31出租车司机/用户：电动汽车充电时间太长了，开过去5分钟排队1小时？充电运营商：充电站1排队太长了？充电站2怎么没人用？有序充电服务虚拟车与服务进行动态博弈充电分析与套餐策略有序充电推荐时间与路程耗费充电站负载均衡充电站收益高用户等待时间短解决充电危机IoV2.0：面向行业的有序充电服务计算31用户驾车行为分析IoV2.0：面向行业的用车行为服务计算32分时租赁是公共交通新形态，但如何建站没头绪？每一个租赁站分配多少车？让谁接单能平衡叫车响应时间与收益？租车人交多少押金？基于虚拟车进行租车状况演化租车热点结构分析派单调度预测租户个性服务（价格/保险）行为风险预测接单收益与客户响应平衡站/车配置效率站间调车效率调车预测站车需求预测用户驾IoV2.0：面向行业的用车行为服务计算32欧洲的车联网服务试验33拥堵预警、修路预警、事故车预警、天气预警、前方急刹车预警、碰撞前预警、限速提示、红绿灯速度优化，……DRIVEC2X计划200余辆汽车，超过750位驾驶员，在芬兰、法国、意大利、荷兰、西班牙以及德国行驶超过150万公里后，为已经历时三年半（2011-2014）。评估C2X的维度：可持续性、效率、安全、经济、便捷、接受程度以及利润效益欧洲的车联网服务试验33DRIVEC2X计划200余辆汽车虚拟车IoV1.0：信息感知呈现与服务信息内容服务IoV3.0：融入城市计算汽车后市场服务道路交通、空气质量、城市规划等需求的协作感知智慧城市服务协同计算汽车：城市计算的脚印用户为用户创造价值行业为行业创造价值IoV2.0：人车群体行为认知与服务精准交通拥堵预测与疏导最优拼车推荐分时租赁信息服务有序充电服务群智感知分享高精地图合作分发自动驾驶编队展望：车联网2.0向3.0的演进虚拟车IoV1.0：信息感知呈现与服务信息内容服务IoV车联网信息空间的计算载体：虚拟车虚拟车（人车二元混合模型）虚拟车的交互认知（群智计算）支撑环境（域外交互认知）汽车作为交通工具的驾驶属性汽车人作为网络节点的社会属性驾驶超脑：虚拟车集合及其交互认知计算环境关于在信息空间构建人-车二元体虚拟车环境：F.Yang，etal，Anoverviewofinternetofvehicles,ChinaCommunications,2014,11(10):1-15.IEEE下载1953次Google他引49次，SCI他引20次车联网信息空间的计算载体：虚拟车虚拟车（人车二元混合模型）虚从服务计算的视角看车联网体系结构36“终端计算环境”人、车、环境感知直接感知、间接感知参与感知、群智感知车车、车路通信车网通信基于空间位置的协同基于时间关联的协同基于社会关系的协同…云端与边缘计算环境车联网不只是通信网，而是人、车、环境的协同计算环境

驾驶超脑从服务计算的视角看车联网体系结构36“终端计算环境”人、车、实验室目前开展的研究工作人车混合行为模型（三体：物理空间+信息空间+意识空间）基于QoE的服务流保障机制（计算能力置换通信能力）虚拟车群智交互认知及其计算环境车联网边缘云计算架构车联网的群智协同感知移动聚集模式和出行行为模式挖掘车联网服务组合与推荐基于车联网的城市服务计算基于LTE-V的车联网服务提供机制车联网安全车联网仿真环境……3711:02:15实验室目前开展的研究工作人车混合行为模型（三体：物理空间+信Q&AQ&A车联网：智能驾驶与服务计算杨放春车联网：智能驾驶与服务计算杨放春关于我们40北京邮电大学BeijingUniversityofPostsandTelecommunications网络与交换技术国家重点实验室StateKeyLaboratoryofNetworkingandSwitchingTechnology网络技术研究院InstituteofNetworkTechnology交换与智能控制研究中心SwitchingandIntelligentControlResearchCenter关于我们2北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室网络技术研网络与交换技术国家重点实验室四个研究方向：

网络体系结构、网络服务、网络管理、网络安全实验室面向国家需求，依托行业背景，重点开展学术研究、技术开发和系统研制工作1992年：正式运行并对外开放

（程控交换技术与通信网国家重点实验室）1995年：通过国家验收1998年：通过世行项目验收2002年：通过国家评估

（2004年更名：网络与交换技术

国家重点实验室）41智能协作网络ICON网络安全控制网络体系结构网络服务计算网络运行管理网络与交换技术国家重点实验室四个研究方向：3智能协作网络网络融合网络与业务支撑技术系统平台422002年开始，扩展到融合异构网络，支持行业应用研发成功融合网络业务支撑环境基于该技术的电信增值业务销售额达14.8亿元跨行业，跨领域演化智能制造产业互联网平台车联网平台网络层终端层业务层电信智能业务电信增值业务防伪溯源车联网导航监控跨行业制造服务20年前开始，致力于在电信网中引入集中快速的业务提供能力研发成功智能网产品，并于1996年转让技术和成立合资公司基于该技术的智能网产品占国内市场的95%，全球累计销售达40亿元融合网络与业务支撑技术系统平台42002年开始，扩展到融合异43车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:155车联网跨界与博弈内容01:59:42汽车的发展趋势4419世纪20世纪初期20世纪中期20世纪末期21世纪汽车的发展趋势：新能源化、网络化、智能化｝车联网解读：网络化（狭义：网联化）（广义：CPS）汽车→信息终端智能化（狭义：无人驾驶）（广义：驾驶智能化）辅助驾驶→无人驾驶汽车的发展趋势619世纪20世纪初期20世纪中期20世纪末期车联网跨界45车联网先进公共交通系统(APTS)先进交通管理系统(ATMS)先进交通信息服务系统(ATIS)紧急救援系统(EMS)先进车辆控制系统(AVCS)电子收费系统(ETC)前座系统交通信息与导航服务后座系统多媒体通信及娱乐服务机械引擎系统安全驾驶与车辆维保服务车载信息服务Telematics车载辅助驾驶系统传感器、VANET安全驾驶汽车制造业智能交通ITS、VANET汽车电子标识智能系统互联网业V2RV2IV2VV2NV2CV2P高效管理交通运输业无人驾驶芯片、操作系统车载信息服务Telematics出行服务电信业网络终端Telematics=TELEcommunication+inforMATICS狭义的车联网（通信+内容）IoV（

InternetofVehicles）物联网的垂直行业领域车内网车际网车云网车联网=车内网+车际网+车云网车联网跨界7车联网先进公共交通系统(APTS)先进交通管理车联网的通信类型车内通信（Communicationinsideanetworkedvehicle）E2E（EquippeddevicestoEquippeddevices）E2T（EquippeddevicestoTemporarilydevices）车外通信（Communicationfrom/tooutsideofanetworkedvehicle）V2V（Vehicle-to-vehicle）、V2I2VV2I（Vehicle-to-infrastructure）、V2R、V2N、V2CV2H（Vehicle-to-home）V2G（Vehicle-to-grid）V2P（Vehicle-to-pedestrian）直接通信DSRCWiredCommunication网络通信3G、4G、5GWLAN广播通信CMMB、DABGPS…11:02:1546V2P车联网的通信类型车内通信（Communicationins车联网博弈三个基因交叉三种网络融合三股力量主导三种需求驱动汽车工程车内网CAN、LIN、FlexRay汽车制造企业汽车电子企业企业需求智能交通车际网DSRC、VANET、V2X国家行政部门标准制定机构政府需求信息通信车载移动互联网/车云网3G、4G、5G、Internet网络运营商平台集成商服务提供商用户需求47车联网博弈三个基因交叉三种网络融合三股力量主导三种需求驱动汽什么是车联网（智能化+网络化）服务48汽车智能化应该广义理解为驾驶智能化驾驶智能化的两个方向：面向车的驾驶控制智能化（智能车）

面向人的驾驶行为智能化（车联网服务）

什么是手机智能？围绕通信功能的智能化围绕使用者移动行为需要的智能化两者嫁接的分享智能化

用户为用户创造价值的商业模式

什么是汽车智能？围绕汽车功能的智能化（终极目标是无人驾驶）围绕使用者驾驶行为需要的智能化两者嫁接的分享智能化

用户为用户创造价值的商业模式

（未来谁OTT谁？）

（曾经OTT电信运营商的苹果生态）什么是车联网（智能化+网络化）服务10汽车智能化应该广义理解49粒度着眼点解决问题处理对象宏观关注社会空间解决城市交通社会生活系统的感知处理交通流诱导规律、出行规律、聚集规律微观关注物理空间解决车的状态感知与控制处理交通规则、安全规则、应急规则中观关注信息空间解决人车群体协同处理个体-群体协同决策解决方法：在信息空间引入虚拟车的中观粒度认知计算：增强微观认知计算精准宏观认知计算物理空间信息空间认识论与方法论11粒度着眼点解决问题处理对象宏观关注社会空间解决城市交通社50车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:1512车联网跨界与博弈内容01:59:53智能车等级划分51具备1种以上自动化控制功能完全由驾驶员驾驶以汽车为主体多种操作功能融合油门+方向盘控制驾驶操作和环境观察由系统完成人需要应答所有的系统请求无人驾驶（自主驾驶）无方向盘、油门和刹车等装置油门控制自动驾驶0级1级2级3级4级从解放脚、到解放手和眼辅助驾驶智能驾驶自动驾驶自主驾驶注：SAE（国际汽车工程师学会）定义的六等级划分可理解为第3级根据系统要求人响应的程度高低拆分为两个级别美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）智能车等级划分13具备1种以上自动化控制功能完全由驾驶员2022/11/24ADAS（AdvancedDriverAssistantSystem）52汽车高级辅助驾驶系统通常包括：导航与实时交通系统TMC，智能车速控制ISA（Intelligentspeedadaptation或intelligentspeedadvice）车辆通信系统（Vehicularcommunicationsystems）自适应巡航ACC（Adaptivecruisecontrol）车道偏移报警系统LDWS（Lanedeparturewarningsystem）车道保持系统（Lanechangeassistance）碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidancesystem或Precrashsystem）夜视系统（NightVision）自适应灯光控制（Adaptivelightcontrol）行人保护系统（Pedestrianprotectionsystem）自动泊车系统（Automaticparking）交通标志识别（Trafficsignrecognition）盲点探测（Blindspotdetection）驾驶员疲劳探测（Driverdrowsinessdetection）下坡控制系统（Hilldescentcontrol）电动汽车报警（Electricvehiclewarningsounds）系统

2022/11/23ADAS（AdvancedDriver自主驾驶中的人工智能技术53高精度地图：地图传感器（道路和指示标示）自主驾驶中的人工智能技术15高精度地图：地图传感器（道路和指2022/11/24对特斯拉事故的反思541、超声波传感器位于前后保险杠附近。2、前视摄像头位于挡风玻璃上的后视镜下方。3、雷达安装在前格栅中部重新认识驾驶：主要是技巧、记忆、经验，而不是感知和计算，更不只是先视后觉2022/11/23对特斯拉事故的反思161、超声波传感器位车载驾驶脑55CT1表示周边障碍物的位置和高度；CT2表示周边障碍物的相对速度；CT3表示地面交通标线、信号灯和交通标志牌的位置和内容；CT4表示电子地图中与驾驶有关的的道路要素位置标定及路口信息映射；CT5表示人工驾驶的记录轨迹；CT6表示记忆棒实时有效融合车辆上多种类别、不同安装位置传感器的感知信息判断车辆可拥有的路权空间及其变化趋势根据人类自然认知规律构造近处细粒度、远处粗粒度的变粒度栅格路权雷达图车载驾驶脑17CT1表示周边障碍物的位置和高度；实时有效融中国的智能车研究智能轿车猛狮京津高速台湖收费站至东丽收费站段路试使用摄像头、雷达以及GPS，总里程114公里，平均时速79.06公里，最高时速110公里，自主超车12次，邻道超车21次，换道操作36次，油门操作1816次，刹车操作30次，转向操作11812次，油耗9.69升/百公里智能客车i-BUS郑州市郑开大道城铁贾鲁河站到开封市开远门站路试世界第一辆10米长公交客车在开放式城际快速路环境下的无人驾驶试验使用配置有2个摄像头、4部激光雷达、1部毫米波雷达以及组合导航系统，途经26个信号路口，完成了跟车行驶、自主换道、邻道超车、路口通行、定点停靠等试验科目，总里程32.6公里，最高时速68公里/小时，换道操作2次，自主超车1次。北京邮电大学计算机学院院长中国工程院院士中国人工智能学会理事长百度无人驾驶车实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自主驾驶。从位于北京中关村软件园的百度大厦附近出发，驶入G7京新高速公路，经五环路，抵达奥林匹克森林公园，并随后按原路线返回。往返全程均实现了多次跟车减速、变道、超车、上下匝道、调头等复杂驾驶动作，完成了进入高速（汇入车流）到驶出高速（离开车流）的不同道路场景的切换。测试时最高速度达到100公里/小时基于高精地图中国的智能车研究智能轿车猛狮智能客车i-BUS北京邮电大学计车载驾驶脑的局限性物理空间信息空间感知局限：“有眼观六路，缺耳听八方“遇到陌生的路口不能优化驾驶经验遇到陌生的危险场景物理车控制感知认知微观驾驶信息全局环境状态宏观驾驶信息感知认知驾驶脑决策？车载驾驶脑的局限性物理空间信息空间感知局限：“有眼扩展驾驶脑58环境态势感知技术融合V2X信息，增强微观认知计算眼观六路，耳听八方，感知：”眼观六路，耳听八方“遇到陌生的路口

优化驾驶经验遇到陌生的危险场景扩展驾驶脑20环境态势感知技术融合V2X信息，增强微观认知计59车联网跨界与博弈面向车的驾驶控制智能化：智能车面向人的驾驶行为智能化：车联网服务内容11:02:1521车联网跨界与博弈内容02:00:02Telematics（狭义车联网）发展困境CarPlay、AndroidAuto投影OBD外接整合智能后视镜车联网IoV1.0渗透率低Telematics渗透率不足13%续费率低TSP服务续费率不足10%缺乏面向用户的刚性需求30/30法则2010年TSP爆发，但目前超过30万用户的TSP只剩安吉星、宝马互联驾驶、奔驰智能互联从T1.0到T3.0《中国联通TSSP平台业务分析和规划报告》（微软）TSP提供的主要服务：行车记录、查看车况、远程控制、查看驾车习惯、一键接人、娱乐信息、车辆卫士、……Telematics（狭义车联网）发展困境CarPlay、A前装主机厂的行业壁垒整车厂“安全”诉求与TSP“开放服务”诉求的差异整车厂“质量受控”目标与TSP“服务整合”目标的差异后装服务的红海同质竞争粘性无法来自于车辆硬件服务雷同，已有流量入口间难以合作61互联网企业抢占车联网入口：百度：无人车+百度大脑，免流量费，精准推送服务阿里：车载操作系统，车联网里的“苹果”模式腾讯：携手富士康，互联网+汽车智能制造，植入社交圈根本原因：Telematics的TSP服务一直局限于B2C模式面向个人用户非经常性（非驾驶）需求、提供持续性收费的服务前装主机厂的行业壁垒23互联网企业抢占车联网入口：根本原因：车联网服务的核心推动力？62车载娱乐服务缺乏不可替代性（可被智能手机替代）汽车行业推动的是以车为中心的需求，不完全是消费者的实际需求车联网服务的核心推动力？24车载娱乐服务缺乏不可替代性（可被国际上关于车联网服务的定义2013/10/963PoS（面向乘客的服务，Passenger-orientedservices）TES（面向交通效率的服务，Trafficefficiencyservices）VMoS（面向车辆管理的服务，Vehiclemaintenance-orientedservices）多媒体音视频新闻天气社交游戏…车辆/驾驶员状态监控车辆定位/围栏在线保养…车辆编队车距保持智能限速…在线地图实时交通状况推送智能化路线推荐事故、路障提醒…车路协调控制紧急救援…面向政府的服务安全监管全局交通信息救援城市环境计算面向第一方的服务娱乐辅助驾驶

面向第二方的服务车队管理车辆监控与调度面向第三方的服务金融服务保险服务保养服务维修救援VoS（面向车的服务，Vehicle-orientedservices）RSS（面向道路安全的服务，Roadsafetyservices）ITU-TY.2281汽车作为交通工具的重要属性（不够突出）：驾驶安全和优化出行国际上关于车联网服务的定义2013/10/925PoS（面向车联网服务需要归位：面向人的驾驶行为服务64IoV1.0：信息感知呈现与服务信息内容服务车况检测、导航、车辆卫士、行车记录、行车轨迹、疲劳驾驶监控、驾驶行为记录演进特点：弥合用户间的信息不对称，提供用户为用户创造价值的环境精准交通拥堵预测与疏导IoV2.0：人车群体行为认知与服务最优拼车推荐分时租赁服务有序充电群智感知分享车队学习道路体验管理虚拟车计算环境商业模式技术迭代个体↓群体感知↓认知熟人圈娱乐社交↓陌生人驾驶社交B2X↓C2B2X系统架构C/S↓C/c^n/S车联网服务需要归位：面向人的驾驶行为服务26IoV1.0：IoV2.0：最优拼车推荐服务计算(汽车共享）65基于行车历史轨迹的分析（时间、位置起点、位置终点、往返），计算最优聚集匹配可用于建立拼车微社区和顺风车微社区（定期、临时、计划）学校门口的拥堵例如，拼车接送同一学校的孩子上学放学。减少出行车辆，分担出行成本支撑拼车微社区和顺风车微社区虚拟车最优聚集发现IoV2.0：最优拼车推荐服务计算(汽车共享）27基于行车历IoV2.0：精准交通拥堵预测与疏导服务计算66基于虚拟车特征发现时空聚集学习出租车驾驶路线经验知识基于群智计算完成虚拟车协同基于人工智能学习用户行为特征基于用户行为特征选择最优路线建立虚拟车时空相关联盟并执行演化基于联盟的时空演化预测未来状态多虚拟车联盟持续演化并寻求平衡基于演化结果修订最优路线推荐IoV2.0：精准交通拥堵预测与疏导服务计算28基于虚拟车特IoV2.0：群智感知精准路况服务计算67边缘计算多车行为特征关联支撑智能驾驶和智能交通边缘计算多车行为特征关联边缘计算多车行为特征关联基于虚拟车群体行为特征分析发现道路交通事件基于边缘计算完成事件传播范围发现与传播交通事故/封路多车关联并线行为车辆驾驶行为采集道路事件后向广播交通事故/封路事件等红灯时间多车关联减速停止行为红灯排队时间事件路况通告多车关联跟驰行为路况状态事件IoV2.0：群智感知精准路况服务计算29边缘计算支撑智能驾甲车乙车虚拟车任务发布