天大-20自动控制理论_第1页
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招收2011 年入学考试试 考试科目代码提示：本套考卷的部分试题对于学术型考生和全日制专业研究生务必选择相应类型试题作答，不得分。一、某直流电机电枢电压输入u与转角输出m间满足的微分方程 （25分

klke o mmbRm o 其中J0.01kgms2,b0.001Nmsk0.02Vsk0.02NmAR 给出从电枢电压u到电机转速（=dm/dt)间的传递函数，给出从电枢电压到电机转角m间的传递函数，求u10V时电机转速的稳态值 （10分ukrm式中r（10 （25分G 0.1，G

，Gs=

试将G1s、G2s、G3s的输出依次取为状态变量x1、x2、x3列写被控对 （25分G0s s

Gsk 试绘制系统kp0、Ti04（ （10分根据根轨迹图，分别kp变化时、Ti变化时对系统闭环极点阻尼比和自然振荡频率的影响 （10分kpTi=1、Ti变化时闭环系统的动态响应特性。 （5分 G0s s

Gsk 在一张图上绘制Ti0.250.5124kp0+根据根轨迹图，分别kp变化时、Ti变化时对系统闭环极点阻尼比和自然振荡kpTi=1、Ti变化时闭环系统的动态响应特性 （5分 （25分G0s=

s3.16 要求校正后系统的加速度误差系数ka31.6，系统开环传递函数中频段的斜率为20dBdec，函数穿越频率（截止频率）c10rads，高频段的斜率为40db且对频率为100rad/s的测量噪声扰动信号有30dB （10分 （10分 （25分G0s

2 s3.16 要求校正后系统的加速度误差系数ka31.6，系统开环传递函数中频段的斜率为20dBdec，函数穿越频率（截止频率）c10rads，高频段的斜率为40db且对频率为100rad/s的测量噪声扰动信号有30dB （10分 （10分分七、采样系统如下图所示其中采样周期T1秒 （25分 （10分试设计调节器的参数k、a、b，使系统在位置输入下无静态误差，闭环脉冲传递函数为单位延迟环节z1 （10分求此时系统在速度输入rtt时的稳态误差 （5分提示：Z1

1

,

z z （25分设M1,在ee相平面绘制系统的相轨迹，分析系统的运动状态，此时系统的稳 （10分设M1，在ee相平面绘制系统的相轨迹，分析

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