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文档简介

17秋学期《机器人技术》在线作业2一、单选题1.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节满分：5分正确答案:D2.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A.接近觉传感器B.接触觉传感器C.滑动觉传感器D.压觉传感器满分：5分正确答案:C3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴满分：5分正确答案:C4.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒(fps--framepersecond)。A.20B.25C.30D.50满分：5分正确答案:B5.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间满分：5分正确答案:D6.一个刚体在空间运动具有几个自由度？A.3个B.4个C.5个D.6个满分：5分正确答案:D二、多选题(共2道试题,共10分)1.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统满分：5分正确答案:CD2.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴满分：5分正确答案:ABC三、判断题1.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B2.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。A.错误B.正确满分：6分正确答案:A3.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能--对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B4.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。A.错误B.正确满分：6分正确答案:A6.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B7.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B8.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。A.错误B.正确满分：6分正确答案:B9.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。A.错误B.正确满分：6分正

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