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CRP-S40、CRP-S40PLC说明书CRP-S80PLCCRP-S40PLC说明书CRP-S80PLC说明书CRP-TSSC-2014-0022013-04-112014-04-02增加驱 ,参数设置常闭举例2014-04-07第一2014-05-06修改校准通讯方向和反馈方向说明2014-7-24增加定2014-11-25机器人类型1,增加连杆参数7图示。2015-5-12修改4号机器人方向安全注意事项必须遵守的事项。★操作机器人前,按下示教编程器上的急停键,并确认伺服主电源被切断,电机处于失电并 人 6—、调试基本步骤��������������������������������������������������� 二、准备工作�������������������������������������������������������1三、驱动器参数设置 ������������������������������������������������� 2、安川Σ2、Σ5驱动设置 3、三菱MR-J2S驱动设置 4、松下A5驱动参数设置 5、山洋RS1驱动参数设置 6、台达ASDA-B2驱动参数设置表�������������������������������������������������7、台达ASDA-A2、AB驱动参数设置 四、PLC梯图修改���������������������������������������������������� 、对各个轴信号进行处理、对各轴硬件限位信号的处理、回零检测开关处 五、系统基本参数设 ����������������������������������������������、系统权限打开�������������������������������������������������������������2、机器人机构参数设 1)设置机器人类型����������������������������������������������������������2)设置各轴机械 3)各轴连杆参数设 4)各轴耦合设置������������������������������������������������������������ 六、伺服参数设置�������������������������������������������������� ���������������������������������������������262、各轴电机转一圈反馈脉冲数设 ���������������������������������������������3、各轴电机最高转速设 4、各轴电机位置超差设 5、各轴电机反馈范围设置�������������������������������������������������6、各轴电机编设 7、各轴驱动类型设 ���������������������������������������������������������8、设置电子齿轮是否启 9、设置各轴电机转一圈码盘反馈脉冲数(只有绝对式 才需设置)������������� ����������������������������29七、速度参数设置�������������������������������������������������� 1、加参数设置�����������������������������������������������������������302、示教状态 动直线最高速度设置�����������������������������������������3、试运行状态下的速度倍率限制设 4、再现状态下的运动速度设置�������������������������������������������������5、给定试运行速度�����������������������������������������������������������八、上电试运行各轴电机���������������������������������������������1、绝对式 电机的位置反馈功能调试(无绝对式可不操作此步骤)�������������2、低速试运行各轴关节运 九、确定关节方向、通讯方向和反馈方向������������������������������ 1、确定各轴的指令方向与实际运动方向是否一致。�������������������������������2、确定各轴的指令方向与绝对值通讯方向是否一致 �����������������������������通过切换伺服上电键,20140401版及以后版本适用����������������������������机器人零点界面记录,所有版本通用。��������������������������������������3、确定各轴电机的反馈方向与绝对值通讯方向是否一致。�������������������������绝对值电机的设置步 增量式电机的设置步 十、各轴零点设置�������������������������������������������������� 1、配置绝对值电机的零点设置�������������������������������������������������2、增量式编的零点设 1)回零参数设置������������������������������������������������������������ 2)执行回零动作������������������������������������������������������������ 3)确定偏移 4)记录机器人零点位 5)校 十一、各轴位置校 ������������������������������������������������ 1、电机上下电校准�����������������������������������������������������������2、系统开关电校准�����������������������������������������������������������3、比校验,以验证参数设置是否正确���������������������������������������4、耦合关系的校验,验证参数设置是否正 �������������������������������������十二、各轴限位设置���������������������������������������������、轴软限 、空间限 十三、定位误差和位置超差设定���������������������������������������、定位误 1)定位误差详解������������������������������������������������������������2)设置步 3)伺服驱动参数设置是否合理判断(以四轴DELTA举例 4)定位误差及处 2、位置超 1)位置超差详解������������������������������������������������������������2)位置超差设置步骤 3)位置超差������������������������������������������������������������65十四、机器人定位精度和重复定位精度的校准��������������������������� 1、初步校准 ����������������������������������������������������������������� 2、精确检验�����������������������������������������������������������������65十五、参数备份����������������������������������������������������65十六、连续运试������������������������������������������������66dxPo-0Po-17bit编,设置电机转一圈为6000个脉Po-Po-d1Po-1-Po-0Po-0无Po-2设置为So-0So-0So-So-So- 120000(绝对)0100(增量3004当 分辨率为13Bit时能设置为2048,高于13Bit设5设置电机一圈需要6000个脉冲,当电机编为16Bit时“电子齿轮分子”设置为4096;当电机编为17Bit时“电子齿轮分子”设置为8192;当电机编为13Bit时“电子齿轮分子”设置为512;当电机编为20Bit时“电子齿轮分子”设置为6553667迟设置使能下电后延迟8设置当伺服OFF时电机转速度在5009设置当伺服OFF时时间大于88按照外接电阻功率的30%除以10设置,例:外接电阻1设置为自动增益,对于Σ5根据负载设置,在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小,以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设100-100-置.J1\J3轴设置4,J2轴设置J5/J6设置0(不用设置码盘类型(0不用加(系统处理0-讯通讯无等待,使用履历自动清除,波特率操作0-19号参数0少设定电机一圈A、参数(除设置电机反馈一圈脉冲为50-100-01整设置范围0-31刚始时设置断初始值,调试时根据情0择设置为经光耦输入,其频率最大3电子齿轮分子的设置与编的分辨率有关,当为增量20位编时设置为65536,当为17位绝对编时设置为设置驱动反馈脉冲为100-根据负载情况设置,在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小,以免输出力矩过大发生碰撞而损500ms0设置电机转动时输出制动信号的转动0该参数必须设置为0 设置为绝对式的基本形式,对于增量编时该参数无效。根据驱动配置来设置,当无外接放电1功能2设置波特率为2设置波特率为根据轴号设置J1-J6设置0-Group00或5Group100-GroupGroupx设置为GroupGroup00:;01:设置电机转一圈反馈8192 00:3相01:编类00:01:绝对根据电机配置情况设置编功00:省线式01:带CS根据电机型号设置17位为00:不使用;01:使用电阻;02:使(根据实际接线情况设置型值P1-2P1-0P1-P1-P1-P1-P1-(BRKR)开启的P1-0(BRKR)关闭的延迟时间。P1-P1-3P1-回生电阻值(P1-定P1-率而定P1-P1-比P2-DI6P2-P2-P2-DO2P2-P2-0P3-站号设置置(P3-P3-0设置为RS-232MODBUS置P1-2P1-0P1-100-P1-P1-P1-P1-P1-0P1-P1-6P1-P1-P1-P1-P1-P2-P2-P2-P2-输出接脚DO2P2-P2-0能P3-置P3-1P3-6P3-1P2-1P2-2P2-警P2-08=271才能启动。四、PLC系统使了J1-6轴每个伺服信为常信号当驱动时驱动号断。PLC对应信号为常闭,驱动正常时,驱动信号一直接通,梯形图中X49-X59常闭信号反转,处于开状态,M30-M40没导通,系统正常。当驱动时,驱动端信号断开,梯形图中X49-X59常闭信号通,M0-M4动作系检测。可。M42和M44没有导通,系统没有检测到J7和J8轴。这样就起到了J7-J8轴的作用。0号参数设置为0时,M11状态为有效;梯形图中005行M171常闭信号为断开,前面的X49常闭信号不起作用。梯形图0016行M171常开信号为闭合,前面的X049常开起作用。此时X49有效回路切换到常开回路。当外部驱动信号输入时,对应T图49常开信号闭合,M30有效,系统检测到J1轴。当90号参数设置为1时,M171状态为无效;梯形图0016行M171常开信号为断开,前面的X049常开不起作用。梯形图中0015行M171常闭信号为闭合,前面的X49常闭信号有效,此时X49到常闭回路。当外部驱动信号断开时,对应T图X49常闭信号导通,M30有效,系统检测到J1轴本系统中M62-M77为J1-J8轴的正、负向限位中间辅助继电器。此时需根据外部设备情况进行限(。本系统中M54-M61为J1-J8轴的回零位检测用的开关。当J1-J8轴某轴采用增量编,并有安装回开关此时需据外设备况进梯图编辑系统始时每个轴未做零检()。1机器人62机器人63机器人64机器人45机器人56DELTA角并联机机器人47机器人58往复机(双Y轴机器人59机器人5SCARA机器人4水平多关机器人(6轴机器人63,还有就是否为平行4边形结轴轴机器人3水平多关机器人(6轴机器人6水平多关机器人(5轴机器人5机器人 机器人机器人 机器机器人 机器人机器人 机器人 机器人 机器人机器人 机器人机器人机器人共有参数1、2、3、4、6、7六组,对照机械图的数据输入即可,连杆参数7注意有正负之分,输入后可以查看Y值是否正确。没有连杆7请输入0。参数分布图,共有参数1、2、3、4、6五组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数5、7、8、9左图为垂直多关节L形手腕机器人的连杆参数分布图,共有参数1、2、3、4、6、需要注意的是:参数5是J4轴相对J3轴轴倍。)左图为码垛机器人图,共有参数123、4、6、7、8五组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数5、9、10、11、12左图为极坐标机器人的连杆参数分布共有参数23两组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数1、4、5、6、7、左图角并联机器人的连杆参数分布图,共有参数1、45、组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数2、3、7、8、9、10、11、12需设置为0左图往复机1的连杆参数分布图,只有参数4,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数1、2、35、6、7、8、9、10、11、12需设置为0左图往复机2的连杆参数分布图,只有参数4,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数1、2、3、图,共有参数1-11共11组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm(参数6为固定的值等于60)。对左图SCARA机器人的连杆参数分布图,共有参数1、2、3、4共4组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于左图水平关节机器人的连杆参数分布图,共有参数2、3、6共3组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数1、4、5、7-12需设置为012、4、6五组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于3、5、7、8、9、10、11、12需设置为0。说明:当14号机器人的23轴为平行四边行结构是需将8号连杆左图为垂直多关节串联机器人的连杆参数分布图,共有参数12、3、4、6五组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数5、7、8、9、10、11、12需设置为0。说明:当14号机器人的23轴为平行四边行结构是需将8号连杆机器人

入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数3、7、左图为3轴旋转关节机器人的连杆参数分布图,共有参数1、2、4、组,对照机械图的数据输入即可,单位为mm。对于未涉及到的参数3、5、7、8、9、10、11、12需设置为0。机器人2、3、6共3组,对照机位为mm。对于未涉及到的参数1、4、5、7-12需本系统中可以处理:12轴之间的耦合,通常是SCH号参数(J4J5轴耦合)设置为1,13号参数(J5、6轴耦合)值应设置为50,12号参数因J4、J6无耦合、SCAR机器人若是复合丝杠,其耦合为丝杠的比即360/T 在伺服参数界面下的1-8号参数分别为J1-J8轴电机转动一圈所需要的指令脉冲数(系统输出的脉冲指令),反馈脉冲是指伺服驱动器解析电机编输出的AB正交脉冲信号和Z脉冲信号,该信号系统将用与参数号对应轴驱动的输出脉冲数参数设置值与该参数值一致,否则会导致该轴对反馈坐标计算异5009-18250在伺服参数界面下的41-48号参数分别为J1J8轴电机编类型,该参数值的设置根据电机配置即可。值为1表示增量编,值为2表绝对式,该参数设置若与实的配置配会致当某轴为绝对时,一按键系统将会自动记录该轴实际位置(通讯电机绝对编的 012345RS4226789该轴为:三洋RS232RS485通讯该轴为:三菱RS422绝对编伺服驱动RS232RS485通讯RS485RS485在伺服参数界面下的号参数设置指令脉冲是否使用电子齿轮。CRP-22富士配置安川、松下、迈COM2(RS232方式)配置山洋接COM4(RS232方式)配置三菱接COM1(RS422方式),CRP-D10、台达、富士(RS485方式在伺服参数界面下的90-97号参数分别为J1-J8轴状态继电器(M171-M178)的状态设置。01 参数5为示教状态下的机器人未端直线运行的最快速度,单位:毫米/秒。为安全起见,该值不大于200。轴)或毫米/秒(对于直线轴)。 。 后键为变绿,否则表示未能全部绝对式电机的位置,需根据信息栏的提示排查故障(检查接COM2(RS232方式配置山洋接COM4(RS232方式 各类型机器人的运机器人 机器人机器人 机器人机器人 机器人 机器人11(SCARA机器人 机器人 一致,其对应关系修改伺服参数的58-65(分别对应J1-J8轴)。 相反则需改变参数值为1 开启厂家权限首先点击<参数设置>-<7<1码:333333,如果本被修改,请联系供应商!b.点击伺服上电按键,切换 面一行,表格中的蓝字。山洋、富士驱动高圈无值,则需观察[低圈],相互比较设置参数58- 相互比较设置参数82-关节变化通讯变化通讯参数设1+-参数11-2+-参数1-1--3+-参数0-0--4+-参数1-0--5+参数116+-参数0-1--7+-参数0-0--8+-参数0-0--握住<安全开关>、正向移动各轴(确保各轴均移动10度以上),松开<安全开关>,点击伺服上电按键,切为关闭伺服上电。一次点击服上切换为。此时系统将再次各轴的山洋、富士驱动高圈无值,则需观察[低圈]点击<参数设置>-<伺服参数>-<确认>。打开伺服参数设置页面。找到通讯方向参数58-65具体的验证方法。操作步骤 开启厂家权限首先点击<参数设置>-<7系统参数>-<1操作员权限>-<确认>,在弹出界面中输入厂家权限点击<运行准备>-<4在上面界面中,松开<安全开关>。将光标分别移动到轴1-轴8(外部轴)上,分别点击子菜单下面一行,表格中的蓝字。山洋、富士驱动高圈无值,则需观察[低圈],相互比较设置参数58- 相互比较设置参数82-关节变化通讯变化通讯参数设1+5参数0002+-参数1-1--3+-参数0-0--4+-参数1-0--5+7参数0156+-参数1-1--7+参数8+参数山洋、富士驱动高圈无值,则需观察[低圈]比较关节方向和通讯方向的变化趋势,填写参数58-65点击<参数设置>-<伺服参数>-<确认>。打开伺服参数设置页面。找到通讯方向参数58-65具体的验证方法。 82-89(分别对应J1-J8轴)点击<监视>-<3电机>-<2记录当前各轴反馈位置数据。填入上面《关节、通讯,反馈变化方向表二》中相应轴下面行。如表中绿字关节运动方式,正方向在示教状态下、开变、握住<安全开关>、正向移动各轴(确保各轴均移动10度上),不要松开<安全开关>,直接将反馈位置数据填入上表相应轴的上面一行,如表中字比较通讯方向和反馈方向的变化趋势,填写参数82-89点击<参数设置>-<伺服参数>-<确认>。打开伺服参数设置页面。找到反馈方向参数82-89J4轴J1轴J5轴J1往复机J1J2J3J40往复机J1J2J3J40J1J2J3J40J2轴J4轴机器人

机器人a、在<运行准备>-<机器人零点设置>界面(如下图),移动光标到相应的轴,按<参

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