07导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS

第七章雷雷达目标跟跟踪与AIS目标报告第一节雷雷达目标跟跟踪基本原原理一、雷达目目标跟踪装装置构成雷达信息（（包括定时时信号、回回波视频信信息、天线线角位置和和船首标识识信息）、、艏向信息息和航速信信息是保证证雷达跟踪踪器正常工工作的基本本信息。（二）信息息处理器（一）传感感器功能：（1）按照综合合导航系统统（INS）综合信息息处理原则则，验证各各传感器信信息的完善善性，对未未通过完善善性验证的的传感器信信息发出报报警。（2）按照驾驶驶员及程序序指令综合合处理、分分配和综合合（融合））船位、艏艏向、航速速、AIS目标报告、、雷达目标标跟踪、海海图的水文文地理信息息等信息，，完成目标标跟踪信息息与其他传传感器信息息的融合。。（三）跟踪踪器跟踪器通过过硬件和软软件配合，，在主处理理器协调下下，完成对对目标的检检测、捕获获和跟踪，，建立目标标的运动轨轨迹，警示示危险目标标，辅助提提供避碰措措施等功能能。（四）综合合信息显示示与操作控控制在雷达显示示器上，通通过控制面面板各种开开关控钮或或操作屏幕幕菜单，能能够控制雷雷达的所有有功能。按按照程序或或操作面板板的指令，，在主控制制器的控制制下，将视视频处理器器输出的雷雷达视频、、跟踪器获获得的目标标跟踪信息息、以及信信息处理器器对多传感感器信息的的运算结果果融合为雷雷达综合视视频，送显显示器显示示。二、雷达目目标跟踪基基本原理目标跟踪：：雷达跟踪目目标在屏幕幕上位置的的变化，建建立目标运运动轨迹，，获取目标标运动参数数的跟踪器器运算过程程。一般地，雷雷达目标跟跟踪在1min之内可获得得目标的运运动趋势，，在3min内，雷达对对被捕获目目标跟踪达达到较高的的精度，获获得目标的的预测运动动，进入稳稳定跟踪状状态。目标跟踪包包括：目标检测、、目标捕获获、目标跟跟踪、危险险判断、试试操船等过过程。（一）目标标检测在噪声和杂杂波背景中中发现目标标的过程，，称为目标标检测。检测原理：：设定一个阈阈值电压，，如果回波波信号幅值值大于该电电压，就认认为是目标标予以保留留，相反则则认为是杂杂波或噪声声不予记录录。检测注意事事项：在目标检测测时，近距距离海浪和和较强的雨雨雪杂波的的强度可能能会比正常常目标回波波高出很多多，设备无无法分辨目目标与杂波波，而将杂杂波判别为为目标；为了提高目目标自动检检测的可靠靠性，驾驶驶员应细心心调整雷达达，将回波波保持在最最佳状态。。（二）目标标捕获（acquisition）捕获：选择所需跟跟踪的目标标，跟踪器器记录其初初始位置，，启动对目目标位置在在屏幕上相相继变化的的检测和跟跟踪的雷达达工作过程程。捕获分为人工捕获和和自动捕获获，小于10000GT的船舶配备备的雷达可可不具有自自动捕获目目标的功能能。人工捕获通通过光标、、轨迹球直直接捕获需需要跟踪的的目标；自自动捕获通通过设置捕捕获范围（（警戒区/环）来实现现。（三）目标标跟踪雷达记录目目标在屏幕幕上位置随随扫描更新新相继变化化，建立目目标的运动动轨迹的运运算过程，，称为目标标跟踪。目标跟踪原原理：预测加修修正，天线线边扫描边边跟踪，不不断提高跟跟踪的精度度，直到跟跟踪稳定为为止。跟踪树第一次探测位置第二次探测位置估算位置滤波位置第三次探测位置第四次扫描目标输出窗口第五次扫描探测位置滤波位置估算位置跟踪窗发现目标重新跟踪ARPA目标跟踪原原理位置滑动滤波停止窗口放大跟踪位置置窗口缩小窗口稳定1.跟踪窗尺尺寸大，不易易丢失目目标，但但易误跟跟踪；2.跟踪窗尺尺寸小，不易易跟踪上上，易丢丢失目标标。一般大（（0.18nmile）、中（0.125nmile）、小（0.07nmile）三个，自自动调节节。开始始大窗口口，逐渐渐变小，，稳定时时最小窗窗口，目目标回波波约占跟跟踪窗（（波门））面积的的75。跟踪窗尺尺寸对跟跟踪性能能的影响响：目标丢失失(1)目标回波波变弱:未检测到到目标,无法建立立跟踪(2)杂波干扰扰(3)目标大幅幅度快速速机动(4)雷达实测测目标误误差太大大(5)目标进入入阴影区区或被高高大目标标遮挡目标丢失失报警：：按照性能能标准规规定，在在连续10次天线扫扫描中，，只要有有5次能够在在显示器器上清楚楚识别出出目标，，目标跟跟踪就应应能够继继续。如如果违反反了这个个原则，，雷达就就判定目目标丢失失，给出出目标丢丢失报警警。目标交换换将已跟踪踪的目标标放弃，，错误地地跟踪上上另一个个目标，，这种错错误跟踪踪的现象象称为目目标交换换。目标交换换产生原原因：(1)目标进入入强海浪浪区;(2)被跟踪的的弱目标标接近未未被跟踪踪的强目目标;(3)目标转向向;（四）危危险判断断在目标跟跟踪过程程中，跟跟踪器不不断将跟跟踪目标标的CPA/TCPA值与驾驶驶员设定定的安全全界限CPALIM/TCPALIM比较，对对小于安安全界限限的目标标给出危危险报警警。（五）试试操船当本船在在避碰行行动或导导航中需需要机动动（改向向或改速速或艏向向航速同同时改变变）航行行时，试试操船可可以在图图形显示示区域模模拟本船船机动操操作的未未来态势势，辅助助驾驶员员做出保保障船舶舶航行安安全的有有效避碰碰决策。。二、雷达达目标跟跟踪基本本原理（六）目目标跟踪踪流程第二节雷雷达目目标跟踪踪基本功功能一、目标标跟踪初初始设置置（一）传传感器设设置保证雷达达跟踪器器正常工工作的基基本传感感器包括括：雷达:为跟踪器器提供了了定时信信号、回回波视频频信息、、天线角角位置和和船首标标识信息息。陀螺罗经经或艏向向发送装装置（THD）：提供航向向信息船舶航速速和航程程测量设设备（SDME，如计程程仪）：：提供速度度信息。1．雷达设设置：（1）图像调调整：增益、人人工/自动调谐谐、脉冲冲宽度选选择、人人工杂波波（海浪浪、雨雪雪）抑制制等控钮钮。（2）量程选选择：按照IMO雷达性能能标准，，具有目目标跟踪踪功能的的量程至至少包括括3、6和12nmile，目前多多数雷达达从0.75nmile~24nmile量程都具具有目标标跟踪功功能。通通常驾驶驶员可以以在6~12nmile量程捕获获目标和和判断目目标碰撞撞危险，，在6nmile量程确定定对危险险目标的的避碰方方案，在在3nmile量程实施施避碰行行动和评评估避碰碰效果。。（3）显示方方式选择择：使用雷达达目标跟跟踪功能能应选择择方位稳稳定的显显示方式式，如N-up或C-up，避免使使用H-up显示方式式。现代代雷达在在H-up显示方式式下通常常会禁止止目标跟跟踪功能能。2．本船艏艏向设置置确认雷达达艏向复复示器的的读数应应与本船船艏向发发送装置置的示数数保持一一致且随随动正常常。按照性能能标准要要求，在在艏向信信息失效效后1min内，雷达达应自动动切换至至艏向上上不稳定定模式，，目标跟跟踪功能能停止工工作。3．本船航航速设置置在避碰时时，雷达达应采用用对水航航速（STW），以获获得对水水稳定方方式；在在导航时时，雷达达应采用用SOG，以获得得对地稳稳定方式式。本船船航速通通常通过过传感器器取得，，需要时时人工输输入。按按照性能能标准要要求，为为雷达系系统提供供航速的的传感器器应能够够提供本本船STW和SOG。（二）安安全全界限设设置设置避碰碰安全界界限CPALIM/TCPALIM，目标跟跟踪功能能能够自自动将被被跟踪目目标的CPA/TCPA值与安全全界限比比较，对对小于安安全界限限的目标标发出危危险报警警。安全界限限设置过过大，虚虚警增加加，给驾驾驶员带带来不必必要的负负担；设设置过小小，安全全系数降降低甚至至不能达达到对碰碰撞危险险预警的的目的。。安全界界限的设设置值与与很多因因素有关关，包括括本船吨吨位和操操纵特性性、驾驶驶团队船船艺水平平、航行行水域开开阔程度度和船舶舶密度、、气象海海况等。。CPALIM/TCPALIM在航海上上设置的的惯例：：结合海上上避碰规规则，大大洋航行行时CPALIM通常为2nmile左右，TCPALIM通常不低低于18min；近岸航行行时，结结合上述述因素考考虑安全全界限，，CPALIM可为1~2nmile，TCPALIM通常为12nmin以上；狭窄水域航行行时，雷达避避碰的局限性性比较大，特特别当CPALIM设置小于0.8nmile仍然无法满足足航行要求时时，雷达目标标跟踪信息只只能作为参考考，驾驶员应应考虑其他避避碰手段。二、目标捕获获船舶大小500GT以下500GT至10000GT以下及10000GT以下高速船所有10000GT及以上船舶最少捕获雷达目标数203040SOLAS公约雷达最少少捕获跟踪目目标数量（一）人工捕捕获人工捕获目标标时，应遵循循驾驶员最关关注目标优先先捕获，即船船首（相对方方位330~30）、右舷（相对对方位0~112.5）、近距离（（8nmile以内的范围））的原则，船船首、右舷、、近距离三者者无先后顺序序，应当结合合当时海面状状况综合判断断。人工捕获具备备如下特点：：（1）可按航行态态势和航行需需要逐个捕获获目标，目的的明确，针对对性强。（2）可根据雷达达观测经验，，在复杂的回回波环境中辨辨识和捕获目目标，避免捕捕获杂波、假假回波和不需需要捕获的目目标。（3）如驾驶员疏疏忽视觉及雷雷达瞭望，可可能会遗漏相相关目标，造造成漏警。（4）操作过程费费时，随着航航行态势不断断变化，对新新出现的相关关目标或丢失失后需再次捕捕获的目标需需要额外操作作，增加驾驶驶员工作负担担。（二）自动捕捕获1、设置警戒戒/捕获区2．排除区排除区也称限限制区，是驾驾驶员在雷达达屏幕上设置置的拒绝自动动捕获目标的的区域。3．自动捕获设设置一般地说，距距本船8~12nmile范围可设置为为雷达警戒区区，在6nmile左右设置目标标捕获区，近近于1.5nmile的范围最好设设置为排除区区。自动捕获功能能具有以下特特点：（1）捕获速度快快，可应付多多目标快速逼逼近复杂会遇遇局面中及时时捕获目标的的需要。（2）能根据驾驶驶员自动捕获获区和排除区区的设置，按按照优先方案案捕获目标。。（3）如果捕获区区设置不合理理，容易过多多地捕获没有有跟踪意义的的目标，浪费费系统资源，，分散驾驶员员注意力。（4）会误将干扰扰杂波、陆地地或岛屿等当当作有用目标标捕获，造成成虚警。（5）可能因捕获获区设置不合合理，无法捕捕获相关目标标。（6）可能会因杂杂波干扰或阴阴影扇形区域域影响，漏失失弱小目标，，造成漏警。。（7）不可免除驾驾驶员雷达观观测职责，必必须与人工捕捕获配合使用用，确保不漏漏失对相关目目标的捕获和和跟踪。（三）捕获方方案选择驾驶员应根据据航行需要综综合考虑目标标捕获方案。。人工捕获适合合各种海域和和会遇局面，，是辅助驾驶驶员判断会遇遇局面必须使使用的功能。。自动捕获是捕捕获目标的辅辅助手段，更更适合在气象象海况条件良良好的大洋中中使用，在回回波复杂的环环境，对目标标的选择性要要求较高，不不适合自动捕捕获。在任何会遇局局面中，适当当设置自动捕捕获区，并配配合排除区是是值得推荐的的方案。三、雷达目标标跟踪功能（一）目标跟跟踪从目标被捕获获开始，性能能标准要求雷雷达应在1min之内指示目标标的运动趋势势（初始跟踪踪），通常是是在雷达图像像区域显示目目标的矢量和和CPA，此时数据精精度较低。在3min之内，雷达指指示目标的预预测运动（稳稳定跟踪），，如目标相对对矢量、真矢矢量、过去位位置、PAD、危险标识等等，并在雷达达数据显示区区域显示目标标跟踪数据（（八参数）。对雷达目标跟跟踪距离的分分析：⑴＜1.5nm：处理延时导致致了数据不可可靠；⑵＞12nm：无实际意义。。性能标准要求求，自动跟踪踪装置至少应应在3、6和12nmile量程上有效。。目前多数雷达从0.75nmile量程到24nmile量程都具有目目标跟踪功能能。（二）矢量（Vector）矢量是根据目目标位置和本本船CCRP位置，预测目目标和本船未未来一段时间间（时间长度度可调）运动动的线段。相对矢量显示示真矢量显示两种矢量适用用范围：相对矢量适合合目标危险判判断，真矢量量适合在采取取避碰行动时时掌握航行态态势，做出避避碰决策。相对矢量应用用1：判断碰撞危险险CPALIM圈相对矢量应用用2：估算CPA和TCPACPATCPA相对矢量应用用3：估算BCR和BCTBCRBCT相对矢量应用用4：预测目标未来来的位置延长矢量时间间为20min20min后目标的位置置真矢量应用一一：直观地判判断会遇态势势T2T1T3T4本船与目标T1成交叉态势，，本船为直航航船，目标T1为让路船；本船与T2同向同速，互互不影响；本船与目标T3成交叉会遇态态势，本船为为让路船，目目标T3为直航船；T4为固定目标，，互不影响真矢量应用二二：判断碰撞撞危险T3真矢量末端间间距若小于CPALIM，则有碰撞危危险T1真矢量判断碰碰撞危险不如如相对矢量直直观方便，仅仅适合单船避避碰。（三）过去位位置（PastPosition）过去位置是指指目标（包括括雷达和AIS报告目标）及及本船等时间间间隔的过去去（历史）位位置标记。分分为：真过去去位置和相对对过去位置。。新的性能标准准要求雷达的的过去位置模模式与矢量模模式保持一致致。过去位置的应应用：1、用于判断目目标是否机动动：相对过去位置置用于判断目目标相对于我我船是否机动动；对水真过去位位置有助于在在避碰行动中中了解目标机机动航行情况况，掌握航行行态势。对地真过去位位置有助于在在导航中了解解本船是否沿沿正确航道航航行。过去位置显示示判断目标机机动雷达选择对水水真运动：本船O保速右转目标T1保速保向目标T2加速保向目标T3保速右转目标T4为水上漂浮目目标过去位置的应应用：2、检查雷达目目标跟踪能力力：在本船保速保保向航行时，，如果所有目目标过去位置置出现不规则则或不稳定的的显示情况（（如跳跃），，说明此时雷雷达目标跟踪踪环节有问题题，雷达目标标跟踪数据不不可轻信。。（四）预测危危险区（PredictedAreaofDanger-PAD）T3T1当本船艏线与与目标PAD相交时，表示示有碰撞危险险，其图形形直观，但但狭窄水域、、渔区和沿岸岸航行航行时时由于目标较较多，图像易易混乱。PAD应用前提：本船保速目标标船保速保向向。第三节AIS报告目标一、AIS报告信息内容容将AIS目标信息连接接到雷达，解解决了目标属属性识别的问问题。静态信息动态信息航次相关信息息安全相关短消消息3.动态数据：位置信息对地航向、航航速船首向等1.静态数据：船名、呼号船长、船宽船舶类型等2.航次数据：预计到达时间间航行计划货物种类等4.其它安全电文文二、AIS报告信息在雷雷达显示器上上显示特点AIS目标的类型：：休眠、激活、、被选、危险险、丢失目标标。三、AIS报告信息优势势与局限性1、精度优势：：近量程（3nmile之内）报告数数据精度不低低于雷达目标标跟踪的精度度，远量程精精度应高于雷雷达目标跟踪踪。2、信息优势：：AIS还能够提供比比雷达跟踪目目标更丰富的的船舶相关信信息。3、依赖性强：：信息的精度完完全依赖目标标船的人为设设置和对方传传感器的精度度4、通讯延时与与错误：信息更新间隔隔超时，错误误、不准确或或延误信息的的传递；第四节雷达达跟踪目标与与AIS报告目标关联联一、目标关联联的概念雷达将分别来来自于雷达传传感器和AIS传感器关于目目标的位置、、航向、航速速等精度离散散的信息，依依据一定的准准则优化处理理，根据驾驶驶员的要求输输出关于目标标一致性的最最佳动态信息息，称为雷达达跟踪目标与与AIS报告目标关联联。“A+B=C””二、雷达跟踪踪目标与AIS报告目标独立立性与相关性性独立性：雷达目标跟踪踪信息的精度度取决于本船船配备的雷达达、艏向传感感器和航速传传感器的精度度，还取决于于本船与目标标船的动态和和气象海况。。二、雷达跟踪踪目标与AIS报告目标独立立性与相关性性独立性：AIS报告目标动态态信息的精度度取决于目标标船所配备的的GPS接收机、艏向向传感器、航航速传感器及及其他传感器器，也在一定定程度上受到到气象海况和和具体设备因因素的影响。。相关性：对于同一个目目标而言，目目标跟踪信息息与AIS报告信息又必必然具有较好好的相关性。。三、雷达跟踪踪目标与AIS报告目标关联联设置原则原则1：在通常航行状状态下，系统统满足精度要要求时，目标标关联设置的的基本原则是是以AIS信息为参考。三、雷达跟踪踪目标与AIS报告目标关联联设置原则原则2：在低于1.5nmile量程，在系统统满足精度要要求的航行状状态下，雷达达跟踪精度与与AIS目标精度相当当，驾驶员可可以根据航行行需要选择关关联设置原则则。原则3：在任何何量程程中，，当驾驾驶员员对AIS精度有有任何何怀疑疑，应应考虑虑以雷雷达跟跟踪目目标为为准设设置目目标关关联。。完成关关联需需要设设置的的参数数包括括目标标的距离差差值、方位差差值和和航速速差值值，也有有设备备还需需要设设置目目标的的航向向差值值和地地理位位置差差值。。四、目目标跟跟踪信信息与与目标标报告告信息息优势势互补补（一））雷达达目标标跟踪踪装置置优势势与局局限性性雷达优优势：：1、雷达达是自自主式式探测测设备备，可可以直直观观观测到到本船船周围围包括括岸线线在内内的水水面目目标，，获得得较为为全面面的交交通形形势图图像。。2、雷达达也是是目前前国际际海上上避碰碰规则则推荐荐的唯唯一可可以作作为瞭瞭望设设备的的航海海仪器器，其其在避避碰行行动中中的观观测和和操作作信息息可以以作为为海事事证据据予以以采纳纳。（一））雷达达目标标跟踪踪装置置优势势与局局限性性雷达局局限性性：1、雷达达易受受气象象海况况的影影响丢丢失弱弱小目目标；；2、有30～50m左右的的近距距离盲盲区，，在障障碍物物遮挡挡形成成的阴阴影扇扇形区区域探探测能能力受受到影影响；；3、目标标的探探测精精度和和分辨辨力，，尤其其方位位分辨辨力有有限（（2左右））；4、雷达达只对对保速速保向向的目目标保保持精精度较较高的的跟踪踪，不不能及及时响响应本本船和和目标标船的的机动动变化化，系系统对对信息息的处处理有有1～3min的延时时，在在船舶舶机动动频繁繁的狭狭窄水水域雷雷达的的跟踪踪精度度降低低，目目标数数据误误差增增大。。5、雷达达还存存在错错误捕捕获，，漏捕捕获、、捕获获和显显示容容量限限制、、目标标信息息量少少、目目标丢丢失、、目标标交换换、无无法识识别目目标等等固有有缺陷陷。（二））AIS优势与与局限限性优势：：1、AIS通信不不受气气象海海况影影响，，信息息传输输具有有一定定的绕绕越障障碍能能力，，跟踪踪稳定定性与与可靠靠性高高于雷雷达；；2、AIS不存在在近距距离盲盲区，，不会会因杂杂波干干扰丢丢失弱弱小目目标；；3、目标标的分分辨能能力取取决于于GPS的精度度，高高于雷雷达，，且不不随目目标距距离和和方位位的变变化而而变化化；4、对于于快速速机动动高动动态目目标信信息的的更新新间隔隔为2s，更新新率不不低于于雷达达；5、AIS目标不不会发发生目目标交交换现现象。。局限性性：1、AIS不是自自主探探测设设备，，不能能显示示岛屿屿、岸岸线和和未装装备AIS设备的的导航航标识识，对对目标标的监监测依依赖他他船设设备的的正常常工作作。2、并非非所有有在航航的船船舶都都配备备了AIS设备，，配有有AIS设备的的船舶舶也可可能随随时将将设备备关闭闭。3、一些些小型型船舶舶安装装的B类AIS设备，，发射射功率率低，，信息息更新新间隔隔延长长至30s，在通通讯繁繁忙时时船位位报告告发送送不及及时。。4、AIS和其他他广播播系统统一样样，对对射频频干扰扰敏感感，同同时还还受到到VHF电波传传播的的限制制。5、AIS的核心心是卫卫星导导航系系统，，因此此它也也具有有GNSS固有的的脆弱弱性。。因此，，AIS报告信信息只只应作作为雷雷达目目标跟跟踪信信息的的有益益的补补充，，协助助雷达达设备备判断断会遇遇局面面。（二））AIS优势与与局限限性五、雷雷达与与AIS目标无无法关关联（一））个别别或部部分目目标无无法关关联原原因：：1.超大型型目标标船舶舶（船船长超超过250m）雷达达回波波前沿沿位置置可能能与其其AIS目标报报告位位置（（主GPS天线位位置））相距距超过过较大大；2.目标船船舶AIS信息的的实际际更新新间隔隔远低低于理理论值值，其其目标标位置置更新新不及及时。。3.个别目目标船船的GPS接收机机或AIS设备出出现了了较大大误差差，位位置报报告误误差超超常。。（二））所有有目标标均无无法关关联的的原因因五、雷雷达与与AIS目标无无法关关联由于本本船雷雷达或或GPS误差造造成，，雷达达探测测到的的所有有目标标的位位置（（方位位或距距离））或其其WGS-84地理位位置都都有误误差，，而AIS报告目目标位位置（（目标标船GPS位置））是准准确的的，从从而无无法实实现目目标关关联。。（三））关联联效果果失常常的原原因表现为为所有有或多多数目目标关关联不不稳定定，目目标的的AIS图标标标识与与雷达达回波波无规规律偏偏离。。如果果确认认本船船GPS接收机机定位位正常常，则则通常常是目目标跟跟踪环环节出出现问问题。。第五节节会会遇局局面与与碰撞撞危险险判断断及试试操船船一、会会遇局局面与与碰撞撞危险险判断断雷达判判断碰碰撞危危险方方法：：1.数据比比较①CPA≥≥CPALIM时，来来船为为非危危险目目标；；②CPA＜CPALIM，但TCPA≥≥CPALIM时，来来船为为非紧紧迫碰碰撞危危险目目标，，驾驶驶员需需要视视TCPA酌情关关注；；③CPA＜CPALIM，且TCPA＜TCPALIM时，来来船为为紧迫迫碰撞撞危险险目标标，雷雷达会会发出出声光光报警警，需需要立立即考考虑避避碰措措施。。2.矢量量指指示示利用用相相对对矢矢量量辅辅助助以以CPALIM圆判判断断碰碰撞撞危危险险；；雷达达判判断断碰碰撞撞危危险险方方法法：：3.PAD图示示在目目标标保保速速保保向向及及本本船船保保速速的的前前提提下下，，当当本本船船艏艏线线与与目目标标的的PAD区域域相相交交时时，，说说明明本本船船与与目目标标存存在在碰碰撞撞危危险险，，可可能能在在PAD区域域内内发发生生碰碰撞撞，，否否则则安安全全。。二、、试试操操船船（TrialManoeuvre）（一一））试试操操船船概概念念及及特特点点试操操船船：：通过过图图形形模模拟拟方方式式帮帮助助驾驾驶驶员员验验证证拟拟采采取取避避碰碰方方案案的的可可行行性性，，求求取取避避让让的的安安全全航航速速和和航航向向。。试操操船船的的理理想想结结果果是对对已已构构成成碰碰撞撞危危险险的的目目标标报报警警解解除除，，并并不不对对其其他他目目标标产产生生新新的的危危险险报报警警。。SOLAS公约约要要求求所所有有吨吨位位大大于于10000GT的船船舶舶所所配配备备的的雷雷达达必必须须具具备备试试操操船船功功能能。。2．试试操操船船特特点点（1）试试操操船船仅仅对对被被跟跟踪踪目目标标和和至至少少对对激激活活AIS目标标有有效效，，也也可可以以对对休休眠眠AIS目标标有有效效。。（2）试试操操船船过过程程中中，，雷雷达达图图像像显显示示区区域域显显示示是是试试操操船船模模拟拟画画面面。。（3）试试操操船船功功能能启启动动时时刻刻的的初初始始试试操操船船艏艏向向/航速速通通常常为为该该时时刻刻本本船船的的实实际际艏艏向向/航速速，，驾驾驶驶员员可可在在此此基基础础上上修修改改作作为为试试操操船船艏艏向向/航速速。。（4）新新的的雷雷达达性性能能标标准准要要求求试试操操船船应应能能够够模模拟拟本本船船的的动动态态操操纵纵特特性性，，包包括括旋旋回回特特性性（（设设置置船船舶舶旋旋回回速速率率或或旋旋回回半半径径））和和速速度度变变化化特特性性（（设设置置速速度度变变化化率率））。。（5）试试操操船船功功能能应应模模拟拟操操船船前前时时间间延延迟迟，，并并提提供供至至操操船船时时刻刻的的倒倒计计时时。。所所谓谓操操船船前前时时间间延延迟迟，，是是指指从从试试操操船船功功能能启启动动时时刻刻到到本本船船实实际际操操船船机机动动真真正正开开始始时时刻刻的的时时间间延延迟迟。。2．试试操操船船特特点点（6）试试操操船船的的过过程程实实际际上上可可以以视视为为3个模模拟拟阶阶段段。。首首先先，，操操船船前前时时间间延延迟迟内内模模拟拟本本船船以以当当前前艏艏向向/航速速保保速速保保向向航航行行；；其其次次，，在在时时间间延延迟迟时时刻刻按按照照输输入入的的本本船船旋旋回回特特性性和和速速度度变变化化特特性性模模拟拟本本船船动动态态操操纵纵特特性性；；最最后后，，模模拟拟本本船船以以试试操操船船艏艏向向/航速速保保速速保保向向航航行行。。（7）试试操操船船的的过过程程可可以以是是试试操操船船艏艏向向/航速计算算结果的的最终呈呈现，也也可以是是操船过过程的时时间比例例演示，，即以一一定比例例的时间间进度快快速模拟拟避碰过过程。（8）试操船船画面用用闪烁的的大写英英文字母母“T”标注，提提醒驾驶驶员注意意。2．试操船船特点（9）在使用用试操船船的过程程中，不不可在模模拟画面面停留太太长时间间。目前前一般停停留不超超过1min，超时则则自动返返回实际际画面。。（10）在试操操船过程程中，雷雷达继续续跟踪目目标，在在字母数数字显示示区显示示的目标标数据是是雷达真真实跟踪踪数据。。（二）试试操船操操作方法法试操船按按机动措措施：1、艏向试试操船：：以试操船船艏向代代替本船船当前艏艏向；；（变向向）2、航速试试操船：：以试操船船航速代代替SDME航速；；（变速速）3、混合试试操船：：以试操船船艏向代代替本船船当前艏艏向，同同时以试试操船航航速代替替SDME航速。（（变向+变速）（二）试试操船操操作方法法1．不带操操船前时时间延迟迟和动态态特性的的试操船船操作方方法（1）数据比比较试操操船：使用时逐逐渐改变变试操船船艏向，，直到恰恰好目标标危险报报警解除除，此时时的试操操船艏向向即为临临界安全全艏向。。（2）矢量模模式试操操船：①首先应应在相对对矢量模模式下判判断碰撞撞危险，，如目标标T2有碰撞危危险。②切换至至真矢量量，确定定本船为为让需要要采取避避碰措施施。③启动试试操船（（标识““T”），在相相对矢量量模式下下求取临临界安全全艏向为为050。④切换至至真矢量量，如图图（d）所示，，核实采采取避碰碰措施后后的航行行态势。。（3）PAD模式试操操船在PAD显示模式式下可通通过电子子方位线线（EBL）直接量量取安全全艏向，，因此不不需要艏艏向试操操船。如如果需要要改变航航速避让让，可以以实施航航速试操操船，只只需输入入试操船船航速，，观察本本船艏线线不与任任何目标标的PAD相交便可可。2．带操船船前时间间延迟和和动态特特性的试试操船操操作方法法FURUNOFAR28X7系列1）在使用用试操船船功能前前，需要要预先输输入船舶舶的转艏艏速率和和航速变变化率，，设定新新的艏向向和/或新的航航速，设设定操船船前时间间延迟，，而后启启动试操操船功能能，如图图；2）在操船船前时间间延迟内内，本船船仍保持持当前的的艏向和和航速，，操船前前时间延延迟结束束后开始始模拟本本船的动动态特性性，最终终模拟本本船的新新艏向和和/或新航速速。3）当在模模拟的情情况下预预计出现现碰撞危危险时，，代表目目标的图图标标识识就会变变成三角角形并闪闪烁，说说明该避避碰方案案不合适适，需要要驾驶员员重新调调整试操操船参