KIVA物流机器人使用说明书模板

AGV使用说明书2017年3月目录11AGV042.AGV04AGV04052.3AGV0615172.5.1AP2.5.2车载电台1733AGV19192044AGV2020222223AGV232424AGV2455AGV2525说明45.1.2AGV5.1.3AGV26说明265.2.2AGV265.2.3AGV2626说明265.3.2AGV2626说明265.4.2AGV2627说明275.5.2AGV275.5.3AGV2766AGV2727AGV28电机保养：28电机螺栓保养：28驱动轮保养：28AGV28AGV6.5AGV30AGV系统构成AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定XAGVAGV系统，如11所示。图1.1AGV系统构成图AGVAGV进行调度和监控。AGV：自动引导车。AGV补充电能。APWLAN通讯方式。AGV按照规划好的路线运行。AGV系统AGVAGVAGV系统的结构与工作原理。AGV系统工作过程AGV与控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工（或其他自动化设备按下放行按钮（或放行条件满足后）AGV向前运行并停在物料（或系统（或系统控制台包括工控机、显示器、鼠标与键盘等设备。AGV控制台外观结构如2.1所示：图2.1控制台工控机AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有WindowsAGVAP电AGVAGV。同时AGV在线运行的状态。AGVAGV总体外观结构如图2.2所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。总体外观图2.2总体外观机械部分车体总成：AGV的车体框架采用钢管与钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域与电器布置区域，如图2.3所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。图2.3车体总成的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如图2.包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器与减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。随动万向轮结构如2.所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平360度灵活转动。图2.4驱动轮机构图2.5随动万向轮结构举升装置2.图2.6举升装置2.7所示：0，举升电机输出正负控制升降；0，旋转方向视配合方式而定；2.8所示；传感器进行读取，两者综合得出；车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。2.7举升旋转机构2.8行程限位开关电气部分AGV的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、遥控器等，如错误!未找到引用源。所示。图2.9电气系统结构简图电源：AGV48V锂电池电池组（2.10所示）DC-DC48V24V。图2.10电池组AGV错误AGV充电连接器与地面充电连接器对接后，严禁对AGV进行旋转或侧移操作，否则会造成车载充电连接器损坏。图2.10（a）车载充电连接器图2.10（b）地面充电连接器的控制器（2.11）T320_main_board和运动T320_control_board。T320_main_boardAGV各个器件数据进行综AGVCANUSBT320_control_board运动控制板，4路隔离电机驱动器控制接口、168路隔离输出、4路继电器等资源，可满足多种传感器与外设信号的输入输出需要。T320_control_boardT320_control_boardCAN总线通讯，高效准确的AGV运行。图2.11控制器AGV2.2.1所示，方向键功能如表2.2所示。图2.12手控盒表2.1：手控盒功能键托盘下降降，直至将物料架置于地面。/托盘左转按下此功能键，托盘执行左转命令。*托盘右转按下此功能键，托盘执行右转命令。屏蔽/开启激光按下此功能键一次，执行屏蔽激光防撞命令，再次按键名称功能+托盘举升按键名称功能+托盘举升AGV行驶至目的地后，按下此功能键，托盘进行举升，直至顶起物料架脱离地面。-AGV放下物料架时，按下此功能键，托盘进行下0防撞按下，执行开启激光防撞命令。按下此功能键一次，执行打开充电开关命令，可进打开/关闭充电Enter行充电，再次按下，执行关闭充电开关命令，表示开关已充好电。按键名称功能8前进方向键AGV前移；2后退方向键AGV后退；7左转方向键按住此键AGV向左转。9右转方向键按住此键AGV向右转。自动充电机AGVAGV2.LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。。面板各指示灯与含义如图2.与表2.3所示。图2.12自动充电机图2.13自动充电机显示面板表2.3：充电机指示灯按键/指名称 含义示灯信息键时间询故障度满均充

可利用它查看充电信息，包含电流、电压、容量、时间、信息查询、故障等信息。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电流信息。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电压信息。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是电池容量信息。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是时间信息。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是信息查询。此指示灯亮，表示当前数字显示器，显示的是故障信息。此指示灯亮，表示已开启充电开关。此指示灯亮，表示已充电80%。此指示灯亮，表示已充电100%。此指示灯亮，表示处于均衡充电状态。初充 此指示灯亮，表示处于初始充电状态。通讯设备AP电台AGVWLAN网络通讯，采用标准RJ45WLAN网络通讯的主台。车载电台车载电台用于AGV与控制台的WLAN网络通讯，采用标准RJ45接口与车体主控制器相连，设置为WLAN网络通讯的从台，车载电台的设置如下：kiva内部使用网线连接kiva车和上位机。可在命令提示符窗口使用：ping 测试是否连通。kivawifi配置getmain.luaC:\Users\用户名\Desktop\main.luagetwifi.luaC:\Users\用户名\Desktop\wifi.lua在《lzkivawifigetmain.luaC:\Users\用户名\Desktop\main.luagetwifi.luaC:\Users\用户名\Desktop\wifi.lua 执行文件夹中的main.bat。（动关闭）。ftp-n-s:"ftpget.bat"-->ftp-n-s:"ftpput.bat"main.luawifi.lua文件后，main.datftpget.batftp-n-s:"ftpget.bat"-->ftp-n-s:"ftpput.bat"wifi配置wifi.lua文件用文档编辑模式打开。wifiip（红字为修改部分，绿字为说明部分）----配置wifi模式，station模式sucess=setwifi("at+netmode=2\r")print(sucess)--lzfactory——所连接wifi的名称--wpa2_aes——加密模式--lzrobotics~——wifi密码print(sucess)print(sucess)--5ip配置，默认网关sucess=setwifi("at+net_ip=,,\r")print(sucess)--5与上行ip相同sucess=setwifi("at+remoteip=\r")......................................................................main.lua文件用文档编辑模式打开,dolua("wifi.lua")前面的--删除。上传wifi配置kiva车畅通。putC:\Users\用户名\Desktop\main.luamain.luaputC:\Users\用户名\Desktop\wifi.luawifi.luaputC:\Users\用户名\Desktop\main.luamain.luaputC:\Users\用户名\Desktop\wifi.luawifi.luamain.luawifi.lua文件存在并修改完毕后，执行文件夹中main.bat。（执行过程会弹出命令行窗口，执行完毕自动关闭）kiva3-5min，此时可查看验证wifi是否配置成功。配置成功后继续用网线连接kiva车，修改桌面上的main.lua文件，在--dolua("wifi.lua")dolua("wifi.lua")前添加--。--dolua("wifi.lua")main.bat上传，完成。AGV的安全保障机构急停按钮3.1所示（AGV该按钮可能不同，以实物为准），安AGV的紧急停车，该按钮为红色蘑菇头自锁按钮，按下时AGV所有驱动电机的电源并自动锁住，向上拔起或按指示放方向旋转即可弹起解锁（具体操作以实物为准）AGVAGV紧急停车。急停按钮一旦被按下，AGV遥控器将不起作用。急停后需将急停按钮解锁，AGV才能继续执行未完成的任务。图3.1急停按钮[小心]AGV的驱动轴上施加了猛烈的力，会对AGVAGV中按下急停按钮。安全激光传感器AGVAGV自动运行模式下的感应式停XAGV会自动恢复执行未完成的任务。若AGVAGV开离发生碰撞地点。AGV功能使用说明显示模块AndroidAGV运行的实时数据，4.1所示：图4.2车载显示界面AGV运行数据并显示出来。显示的各部分信息如下:名称速度电量陀螺角度急停按钮充电口当前坐标绝对坐标

说明显示AGV的前进速度和车子的转向角度显示电池剩余电量AGV车中陀螺仪的角度显示急停按钮的状态（未按钮/按下）显示自动充电接口是否已经接上（未接上/接上）AGV运行的当前坐标（x，yw角度）AGV扫描到的行驶二维码的坐标（x，yw角度）货架二维码信息AGV扫描到的货架上的二维码信息行驶二维码信息AGV扫描地面二维码的信息上限位下限位下下限位

AGV顶升上升的最高限制位（触发/释放）AGV顶升下降的正常限制位（触发/释放）AGV顶升下降的最低限制位（触发/释放）语音提示语音提示内容说明已启动语音提示内容说明已启动AGV，开始运行急停急停按钮按下，AGV停止运动障碍区防撞激光扫描到障碍物，AGV停止运动减速区减速区防撞激光扫描到疑似障碍物，AGV减速运动上限位抬举托盘上升到最高位（只播报一次）下限位抬举托盘下降到最低位（只播报一次）屏蔽激光防撞AGV自转时关闭（只播报一次）开启激光防撞激光防撞系统开启（只播报一次）充电开关开启开启后进入充电状态（只播报一次）充电开关关闭充电完毕（只播报一次）当前电压过低，电压低于50V，需与时充电请与时充电监控显示界面介绍AGVAGVAGV对货架的智能搬运与调度。4.2。主窗口左上角的按钮可在“AGV运行”状态和“急停所有AGV”状态进行相互切换。图4.2监控显示界面编辑地图点击“编辑地图”可以对界面地图进行编辑，右键节点弹出类型菜单，用户可自行选择当前节点类型（节点类型有：空，货架，挑选位），编辑好地图后记得保存地图，否则得重新编辑。AGV管理管理”会弹出一个用户交互界面，界面显示AGV的编号、状态和AGV4.3AGV搬运的货架存放一个自定义的位置图4.3 AGV管理界面任务点击任务按钮,任务按钮可以取消任务状态点击“状态”主窗口下方会显示每个AGV的编号，电压，状态信息，当AGV电量不足时相应的状态框会变成嫩绿色。AGV搬运货架的显示流程AGVAGV把货架搬运到挑选位，AGV由搬运空货架转化为AGVAGVAGVAGV把货架搬运到目标货架点（即原点），目标货架点停止闪烁。AGV从任务货架节点开始搬运直到任务完成(AGV回原点)此过程任务货架点会一直闪烁。显示界面标识说明如下：标识 说明物料货架（有装物料）空货架（未装物料）表示AGV车体本身挑选位搬运物料的AGV状态搬运空货架的AGV状态AGV异常诊断与其处理AGV相应的处理。急停异常说明紧急停止异常，AGV处于紧急停止状态，AGV会进行语音提示“急停”。发生原因人工把“紧急停止”按钮按下，或者按钮接线脱落或者接触不良。处理方式AGV完成未完成的任务。防撞机构异常说明防撞机构异常，AGV立即停止，AGV语音提示“障碍区”。发生原因AGV车体碰到前方障碍物。处理方式移开前方障碍物，即可。AGV将继续完成未完成的任务。障碍物异常说明前方有障碍物，AGV减速停止，AGV语音提示“障碍区”。处理方式AGVAGVAGVAGVAGV障碍物检测光电哪个在工作，寻找反光物体，遮蔽反光体或移开反光物，AGV恢复正常运行状态。AGV的影响，请将其他物体移开。脱轨异常说明AGV的视觉传感器无法扫描到地上的二维码。处理方式AGVAGVAGV视觉传感器已扫描到下方二维码，再将遥控器插头拔下，AGV将继续运行。电池电量过低关机异常说明：AGV电池电量过低关机异常，AGV立即停止并自动关机。发生原因：AGV的电压过低，电量不足以支持AGV的运行处理方式：AGVAGVAGV去充电。AGV维护与保养注意事项阻碍机械本身之运转，如果有请加以清除或排除。请于每日生产前，预先检视各部之检测器是否正常。本系统使用之动力电源为DC24V,以免发生危险。AGV碰触传感器以免造成危险。AGVX机器运转部份，以免发生危险。门人员，维修时请注意安全。机械运转中请随时注意是否有异常之声响发生。如果有请加以处理，以避免机械受到损