智能网联汽车概论实训课程课件第13-14章

1、智能网联汽车的高精度定位及应用智能网联汽车的高精度定位及应用智能网联汽车的高精度定位及应用一、高精度定位的基础概念二、高精度定位体系架构三、智能网联汽车高精度定位应用智能网联汽车的高精度定位及应用一、高精度定位的基础概念二、高ONE高精度定位的基础概念ONE高精度定位的基础概念高精度定位是高精度地图有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾驶的重要前提。在车载传感器定位受限情况下，可以为智能驾驶系统提供有效的辅助定位信息。高精度定位是高精度地图有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自全局定位局部定位高精定位的分类全局定位局部定位高精定位的分类TWO高精度定位体系架构TWO高精度定位体系

2、架构输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字网络RTK也称基准站RTK,是近年来在常规RTK和差分GPS的基础上建立起来的一种新技术，目前尚处于试验、发展阶段。通常把在一个区域内建立多个（一般为三个或三个以上）GNSS参考站，对该区域构成网状覆盖，并以这些基准站中的一个或多个为基准计算和播发GNSS改正信息，从而对该地区内的GNSS用户进行实时改正的定位方式称为GNSS网络RTK。整体架构网络RTK是由差分基准站网、运营中心和接收机组成的。它的基本原理是在一个较大的区域内稀疏地、较均匀地布设多个基准站，构成一个基准站网；那么我们就能借鉴广域差分GNSS和

3、具有多个基准站的局域差分GNSS中的基本原理和方法来设法消除或削弱各种系统误差的影响，获得高精度的定位结果。差分站差分基准站上应配备全频点GNSS接收机，该接收机应能同时提供精确的双频伪距观测值。差分基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间GNSS静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还应配备数据通信设备及气象仪器等。差分基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测资料传送给数据处理中心。 差分站差分基准站上应配备全频点GNSS接收机，该接收机应能同时提供精确的双频伪距观测值。差分基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间GNSS静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还

4、应配备数据通信设备及气象仪器等。差分基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测资料传送给数据处理中心。 输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加THREE智能网联汽车高精度定位应用THREE智能网联汽车高精度定位应用智能网联汽车，尤其是在L4、L5级的体系中，对实时动态高精度定位能力的需要是刚性的、不可或缺的，定位精度一般要求达到厘米级，实时性要求100Hz以上，系统可用性要求达到99.99999%的级别。智能网联汽车，尤其是在L4、L5级的体系中，对实时动态高精度输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、（多选）高精度地图，为了提高存储效率和机器可读性

5、，地图在存储时分为 。 A.标量层 B.矢量层 C.图层 D.对象层2、高精度定位是 有效应用的重要前提，也是智能驾驶系统自主导航、自动驾驶的重要前提。3、高精度定位分为 和 。随堂练习输入标题单击此处添加文单击此处添加文字1、（多选）高精度地图THANK YOUTHANK YOU智能网联汽车的行为决策技术智能网联汽车的行为决策技术智能网联汽车的行为决策技术一、智能网联汽车的行为决策技术二、智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势智能网联汽车的行为决策技术一、智能网联汽车的行为决策技术二、ONE智能网联汽车的行为决策技术ONE智能网联汽车的行为决策技术车辆两侧环境预测 环境预测模块作为决策规划控

6、制模块的直接数据上游之一，其主要作用是对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的轨迹传递给后续模块。车辆两侧环境预测 环境预测模块作为决策规划控制模块的直接 行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演着“副驾驶”的角色。这个层面汇集了所有重要的车辆周边信息，不仅包括了自动驾驶汽车本身的实时位置、速度、方向，还包括车辆周边一定距离以内所有的相关障碍物信息以及预测的轨迹。 行为决策模块在整个自动驾驶决策规划控制软件系统中扮演TWO智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势TWO智能网联汽车行为决策技术的未来发展趋势决策规划处理是人工智能技术在自动驾驶中的另一个重要应用场景。现阶段主流的人工智能方法包括状态机、决策树、贝叶斯网络等。输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字输入标题单击此处添加文字单击此处添加文字基于机器学习的非机构号道路检测框架决策规划处理是人工智能技术在自动驾驶中的另一个重要应用场景。1、自动驾驶系统是一个集 、 和动作执行等功能于一体的综合系统。2、传