同济-inspiring队ispring技术报告

1、第五届“飞”技术学 校：同济大学第五届“飞”技术学 校：同济大学关于技使的说出版参赛队员签名带队教师签名关于技使的说出版参赛队员签名带队教师签名日期本文以第五大学生智能车竞赛为背景介绍了智设计、制作的技术信息。该比赛采用大本文以第五大学生智能车竞赛为背景介绍了智设计、制作的技术信息。该比赛采用大提供1：10车模Freescale体公司生16MC9S12XS128控制器，采用 IDE5.1 作为开发环境构思制策略和算法结构，硬件上采用MC33886波控制电机，另起波控制转向感器采用普通工字电路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模宽的赛上稳定行上通过对汽车动力学理论的学习来优化智能车的械结构

2、上通过 理论的综合运用协调，来提高智能车的速度和鲁棒：智能车片机磁导控制This the information about designing and making the background of the 5th elligent Car Contest forThis the information about designing and making the background of the 5th elligent Car Contest for College Students. contest adopting 1/10 EP on-racing car prescribed

3、 by the committee, Using the provided 16 bit MCU MC9S12XS128 of freescale as the main controller，selecting the Codewarrior IDE5.1 as the development environment, design the tactics. Using the MC33886 to control the motor by -waves, to control the steering engine by -Wave . Adopting normal DR CORE as

4、 the sensor, control the smart car to run on the 50cm-wide-by inducing the magnetic field above the wire at the center of the track. By the automobile dynamics to optimize the he hardware and combinationof different control-ch control and Bang-Bang and fuzzy control, we can make the smart car more s

5、teady and more fast and higher【Keyword】Smart-Electromagnetic系统总体框架1.2系统总体框架1.22.1轮定2.1轮定过猛，加速前轮摆正，并导致转向沉重。通常后倾角值应设定在1-3 度。力2.2 重心2.3 传感同一排上通过并排 6 个电磁传感器来实现横向上对整个 50cm 赛道的覆盖， 但是：2.2 重心2.3 传感同一排上通过并排 6 个电磁传感器来实现横向上对整个 50cm 赛道的覆盖， 但是：3.1系统M3.1系统M3.2由于现在本车只需要 2 种电压，电池电压直接给舵机供电，5V 5VLM25965V稳压，LM2596具有纹波

6、小，压降低的特点，非常电磁赛道电源如图：电源模块采用 NE55520KHZ，电磁赛道电源如图：电源模块采用 NE55520KHZ，这里 RA=R1，RB 为滑变接入部分的阻值大小，因此必须要不断的调节值来得到最优的波形，首先如果 C10 太小，在同等条件下会需要 RB同时，C10PCBC103.4传感由通有100mA 2.2 无限长直导线周围的磁场-（2-2.33.4传感由通有100mA 2.2 无限长直导线周围的磁场-（2-2.3（2-首先通过一级 LC 的谐振，达到一个初步的选频滤波功能，即只感应 91首先通过一级 LC 的谐振，达到一个初步的选频滤波功能，即只感应 91用二极管做整流，以

7、后再接一级 RC 滤波稳定纹波后得到最终的输出。8cm2.5V3.5驱动3.4循4.1输入66 循4.1输入66 定，其实就是一个典型的模糊控制表63，1，12，3，再结合下面的路径定位程序，得到具体的路径编码 road10，该编码值为 0到 22 之间的自然数，即为车体与赛道偏离程序的模糊量，0 表示车体极左偏离赛道中心黑线，22 表示极右偏离。策略与控制量目前在智能车领域用得最多的速度闭环控制方法无非几种：PD 控制，Bang-BangBang-Bang结果后，发现 Bang-Bang 控制7定，其实就是一个典型的模糊控制表63，1，12，3，再结合下面的路径定位程序，得到具体的路径编码

8、road10，该编码值为 0到 22 之间的自然数，即为车体与赛道偏离程序的模糊量，0 表示车体极左偏离赛道中心黑线，22 表示极右偏离。策略与控制量目前在智能车领域用得最多的速度闭环控制方法无非几种：PD 控制，Bang-BangBang-Bang结果后，发现 Bang-Bang 控制7好的性能来增加其直道入弯的安全系数。因此本设计最终采用了10else 这里就是发现当车的最右边传感器向左偏离导线 5cm 或者最左边传感器向右偏离导线 5cm 0X150X15于 12 到 15 之间）的时候，进行直道计数，该计数值直接代表了在入弯前小105.1介具。在整个程序开发过程中， 除采用汇编语言开发

9、的方式外， 还可使用Metrowerks 公司为 MC9S12 系列单片机专门提供的开发工具（Metrowerks Codewarrior IDE。这是一套用 C境本设计中智能车系统的设计部分就是在此开发环境下完成的。Codewarrior 是由 Metrowerks 公司提供的专门面向 Freescale 所有 MCU 与5.1介具。在整个程序开发过程中， 除采用汇编语言开发的方式外， 还可使用Metrowerks 公司为 MC9S12 系列单片机专门提供的开发工具（Metrowerks Codewarrior IDE。这是一套用 C境本设计中智能车系统的设计部分就是在此开发环境下完成的。C

10、odewarrior 是由 Metrowerks 公司提供的专门面向 Freescale 所有 MCU 与仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理、CCodeWarriorIDE能介器和编辑器来扫描代码，以找到并减少明显的错误，然后编译、 程序以便计算机能够理解和执行程序。每个应用程序都经过了像 CodeWorrior工具进行编辑、编译、 和调试的过程。CodeWarriorIDE本使用出现如下的 框：6-26-3Bmain.c“/* put your own code here */”6-3Bmain.c“/* put your own code here */” 误之后，工程就能顺利编译。点

11、击,：5.6将系统版的串口通过“串口-US5.6将系统版的串口通过“串口-USB”连接到电脑上，并在硬件管理器里面找到相应的 OM 口，将波特率校验位等设置好，选择“16 进制显示”之后便可以直道，弯道各种赛道，平均速度为直道，弯道各种赛道，平均速度为的的#include /* common defines and macros /* derivative-specific definitions 车模几何尺寸（长、宽电路功耗电路电容总量寻线传感器 6光电#include /* common defines and macros /* derivative-specific definitio

12、ns 车模几何尺寸（长、宽电路功耗电路电容总量寻线传感器 6光电10赛道信息检测空间精度赛道信息检测频率1车模重量（带有电池）（千克char sensor10;byte charunsignedchar 67=67_MAX= char sensor10;byte charunsignedchar 67=67_MAX= #pragma void /CPU总线时钟/bus/wait for VCO to /open void void TCTL4=0X04;/risingedegonly errupt enable TSCR1_TEN=1;/enable the terrupt /falling

13、edge void PTI_INIT(void)void TCTL4=0X04;/risingedegonly errupt enable TSCR1_TEN=1;/enable the terrupt /falling edge void PTI_INIT(void)PITCE_PCE0=1;/chanel 0 erruptPITLD0=10000;/PITCFLMT_PITE=1;/PIT void ATD0CTL0=0X09;/wrap around after ATD0CTL1=0X00;/8bit,no discharge,AN0 as external ATD0CTL2=0X42;

14、/stop mode,fast clear,falling errupt ATD0CTL3=0XD0;/rightDJ,continueconvertunderfreezemode,10 convertions per seqATD0CTL4=0X0E;/4clock,convertfrequence=60M/(2*(14+1)=2M ATD0CTL5=0X30;/start from AN0;ATD0DIEN=0X00; /no digital buffer ATD0CTL1=0X00;/8bit,no discharge,AN0 as external ATD0CTL2=0X42;/sto

15、p mode,fast clear,falling errupt ATD0CTL3=0XD0;/rightDJ,continueconvertunderfreezemode,10 convertions per seqATD0CTL4=0X0E;/4clock,convertfrequence=60M/(2*(14+1)=2M ATD0CTL5=0X30;/start from AN0;ATD0DIEN=0X00; /no digital buffer CLK=0X80;/PP7selectSBasclock PRCLK=0X25;/clock A=60/64,clock PER67=2500

16、0; DTY67=4300;/3600 4600 void SCI_INIT(void)SCI0CR1=0X00;/8bitdata,noparity,onestart_bit,one void sci_send(byte char ABS(char ar,char char result=br-returnchar ABS(char ar,char char result=br-returndsp=spdset-else elseif(dsp-elseif(dsp-eed_back);elseif(dsp-elseif(dsp-eed_back);d_back); if(void else else void void else else else else else /*void /*void #pragmaCODE_SEGNON_B #pragma TRAP_PROCerrupt 22 if(i=4) if(i=4) errupt 66 #pragmaCODE_SEGDEFAULT void main(void) /*