工业机器人操作与编程机器人运动指令

1、机器人运动指令1/17机器人运动指令运动指令- MoveAbsJ运动指令- MoveJ运动指令- MoveL运动指令- MoveC1/162/17主要内容了解机器人运动指令类型。掌握不一样指令特点。掌握不一样指令添加方法。2/163/17运动指令圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）3/164/17运动指令- MoveAbsJ特点机器人以单轴运行的方式运动至目标点。绝对不存在死点，运动状态完全不可控。避免在正常生产中使用此指令。常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。4/165/17选择“手动

2、操纵”。确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。运动指令- MoveAbsJ5/166/17选中，开始添加指令。打开“添加指令”菜单。运动指令- MoveAbsJ6/167/17选择“MoveAbsJ”指令。运动指令- MoveAbsJ7/168/17【MoveAbsJ】指令指令解析以下：参数定义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区数值越大，机器人动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据WobJ1工件坐标数据绝对位置运动指令是机器人运动使用六个轴

3、和外轴角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ惯用于机器人六个轴回到机械原点位置。运动指令- MoveAbsJ8/169/17运动指令- MoveJ特点机器人以最快捷的方式运动至目标点。机器人运动状态不完全可控。运动路径保持唯一。常用于机器人在空间大范围移动。9/1610/17如图所示，添加两条【MoveJ】指令。运动指令- MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高情况下，机器人工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间路径不一定是直线，关节运动示意如图所表示：10/1611/17【MoveJ】指令指令解析以下：关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不轻易在运动过程中出现

4、关节轴进入机械死点问题。运动指令- MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据11/1612/17运动指令- MoveL特点机器人以线性方式运动至目标点。当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。运动路径保持唯一，可能出现死点。常用于机器人在工作状态移动。12/1613/17如图所示，添加两条【MoveL】指令。线性运动是机器人TCP从起点到终点之间路径一直保持为直线。普通如焊接、涂胶等应用对路径要求高场所使用此指令。线性运动示意如图所表示：运动指令- MoveL13/1614/17运动指令- MoveC特点机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。当前点.中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。运动路径保持唯一。常用于机器人在工作状态移动。限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。1