CAN总线分析仪KvaserLinx介绍

1、CAN总线分析仪Kvaser Linx将Kvaser Linx连接到Kvaser现场总线上，即可分析J1587、LIN、K-Line、SWC或 LS总线网络，其优越的兼容性、灵活性和可靠性，极大的方便了各种总线的分析，目前市场上尚只有Kvaser Linx J1587Kvasser Linnx LLIN适适用于LLIN 2.00和LINN 1.x. Kvasser Linnx JJ15887适用用于 SSAE J15587/17008. Kvasser Linnx KK-liine适用于ISOO 91141. Kvasser Linx SWCC适用于SAEE J224111, GGMLAAN.

2、 Kvasser Linnx LLS适用于ISOO 1118988-3 (故障容容忍CANN). Kvasser Linnx AAnallog I/OO适用于于从0到24伏的输输入电压压一般特点点塑模造的的9针DSUUB母连接接器带大大拇指螺螺钉塑模造的的9针DSUUB公连接接器紧凑的塑塑料外壳壳适用于KKvasser的高速CAN接口特别适合合于 Kvvaseer MMemoorattor Proofesssioonall, KKvasser USBBcann Prrofeessiionaal 产品版本本Kvasser LLinxx J115877 (SScheedulle ffor Itee

3、m nno. 003389-7) Kvasser Linnx LLIN (Sccheddulee foor QQ1, 20007) Kvasser Linnx KK-liine (Sccheddulee foor QQ1, 20007) Kvasser Linnx SSWC (Sccheddulee foor QQ1, 20007) Kvasser Linnx LLS (Schheduule forr Q11, 220077)CAN总总线基本本概念CAN是是Conntroolleer AAreaa Neetwoork的的缩写（以下下称为CAN），是ISO国际标标准化的的串行通通信协议议。在当当

4、前的汽汽车产业业中，出出于对安安全性、舒适性性、方便便性、低低公害、低成本本的要求求，各种种各样的的电子控控制系统统被开发发了出来来。由于于这些系系统之间间通信所所用的数数据类型型及对可可靠性的的要求不不尽相同同，由多多条总线线构成的的情况很很多，线线束的数数量也随随之增加加。为适适应“减少线线束的数数量”、“通过多多个LAN，进行行大量数数据的高高速通信信”的需要要，19886年德德国电气气商博世世公司开开发出面面向汽车车的CANN通信协协议。此此后，CANN通过ISOO118898及及ISOO115519进进行了标标准化，现在在在欧洲已已是汽车车网络的的标准协协议。现在在，CANN的高性性

5、能和可可靠性已已被认同同，并被被广泛地地应用于于工业自自动化、船舶、医疗设设备、工工业设备备等方面面。现场场总线是是当今自自动化领领域技术术发展的的热点之之一，被被誉为自自动化领领域的计计算机局局域网。它的出出现为分分布式控控制系统统实现各各节点之之间实时时、可靠靠的数据据通信提提供了强强有力的的技术支支持。CAN总总线优势势CAN属属于现场场总线的的范畴，它是一一种有效效支持分分布式控控制或实实时控制制的串行行通信网网络。较较之目前前许多RS-4855基于R线构建建的分布布式控制制系统而而言，基基于CAN总线的的分布式式控制系系统在以以下方面面具有明明显的优优越性：网络各节节点之间间的数据据

6、通信实时时性强首先先，CAN控制器器工作于于多种方方式，网网络中的的各节点点都可根根据总线线访问优优先权（取决于于报文标标识符）采用无无损结构构的逐位位仲裁的的方式竞竞争向总总线发送送数据，且CAN协议废废除了站站地址编编码，而而代之以以对通信信数据进进行编码码，这可可使不同同的节点点同时接接收到相相同的数数据，这这些特点点使得CAN总线构构成的网网络各节节点之间间的数据据通信实实时性强强，并且且容易构构成冗余余结构，提高系系统的可可靠性和和系统的的灵活性性。而利利用RS-4855只能构构成主从从式结构构系统，通信方方式也只只能以主主站轮询询的方式式进行，系统的的实时性性、可靠靠性较差差；缩短

7、了开开发周期期CAN总总线通过过CAN收发器器接口芯芯片82CC2500的两个个输出端端CANNH和CANNL与物理理总线相相连，而而CANNH端的状状态只能能是高电电平或悬悬浮状态态，CANNL端只能能是低电电平或悬悬浮状态态。这就就保证不不会在出出现在RS-4855网络中中的现象象，即当当系统有有错误，出现多多节点同同时向总总线发送送数据时时，导致致总线呈呈现短路路，从而而损坏某某些节点点的现象象。而且且CAN节点在在错误严严重的情情况下具具有自动动关闭输输出功能能，以使使总线上上其他节节点的操操作不受受影响，从而保保证不会会出现象象在网络络中，因因个别节节点出现现问题，使得总总线处于于“

8、死锁”状态。而且，CAN具有的的完善的的通信协协议可由由CAN控制器器芯片及及其接口口芯片来实现现，从而而大大降降低系统统开发难难度，缩缩短了开开发周期期，这些些是仅有有电气协协议的RS-4855所无法法比拟的的。已形成国国际标准准的现场场总线另外外，与其其它现场场总线比比较而言言，CAN总线是是具有通通信速率率高、容容易实现现、且性性价比高高等诸多多特点的的一种已已形成国国际标准准的现场场总线。这些也也是目前前 CAAN总线应应用于众众多领域域，具有有强劲的的市场竞竞争力的的重要原原因。最有前途途的现场场总线之之一CAN即即控制器器局域网网络，属属于工业业现场总总线的范范畴。与与一般的的通信

9、总总线相比比,CAAN总线的的数据通通信具有有突出的的可靠性性、实时时性和灵灵活性。由于其其良好的的性能及及独特的的设计，CAN总线越越来越受受到人们们的重视视。它在在汽车领领域上的的应用是是最广泛泛的，世世界上一一些著名名的汽车车制造厂厂商，如如BENNZ（奔驰驰）、BMW（宝马马）、PORRSCHHE（保时时捷）、ROLLLS-ROYYCE（劳斯斯莱斯）和JAGGUARR（美洲洲豹）等等都采用用了CAN总线来来实现汽汽车内部部控制系系统与各各检测和和执行机机构间的的数据通通信。同同时，由由于CAN总线本本身的特特点，其其应用范范围目前前已不再再局限于于汽车行行业，而而向自动动控制、航空航航

10、天、航航海、过过程工业业、机械械工业、纺织机机械、农农用机械械、机器器人、数数控机床床、医疗疗器械及及传感器器等领域域发展。CAN已经形形成国际际标准，并已被被公认为为几种最有前途途的现场场总线之之一。其其典型的的应用协协议有：SAEE J119399/ISSO1117833、CANNOpeen、CANNaerrosppacee、DevviceeNett、NMEEA 220000等。产生与发发展控制制器局部部网（CANCONNTROOLLEER AAREAA NEETWOORK）是BOSSCH公司为为现代汽汽车应用用领先推推出的一一种多主主机局部部网，由由于其高高性能、高可靠靠性、实实时性等等

11、优点现现已广泛泛应用于于工业自自动化、多种控控制设备备、交通通工具、医疗仪仪器以及及建筑、环境控控制等众众多部门门。控制制器局部部网将在在中国迅迅速普及及推广。随着着计算机机硬件、软件技技术及集集成电路技术的的迅速发发展，工工业控制制系统已已成为计计算机技技术应用用领域中中最具活活力的一一个分支支，并取取得了巨巨大进步步。由于于对系统统可靠性性和灵活活性的高高要求，工业控控制系统统的发展展主要表表现为：控制面面向多元元化，系系统面向向分散化化，即负负载分散散、功能能分散、危险分分散和地地域分散散。分散散式工业业控制系系统就是是为适应应这种需需要而发发展起来来的。这这类系统统是以微微型机为为核心

12、，将 5C技术-CCOMPPUTEER（计算算机技术术）、CONNTROOL（自动动控制技技术）、COMMMUNNICAATIOON（通信信技术）、CRT（显示示技术）和 CHHANGGE（转换换技术）紧密结结合的产产物。它它在适应应范围、可扩展性性、可维维护性以以及抗故故障能力力等方面面，较之之分散型型仪表控控制系统统和集中中型计算算机控制制系统都都具有明明显的优优越性。典型型的分散散式控制制系统由由现场设设备、接接口与计计算设备备以及通通信设备备组成。现场总总线（FIEELDBBUS）能同同时满足足过程控控制和制制造业自自动化的的需要，因而现现场总线线已成为为工业数数据总线线领域中中最为活

13、活跃的一一个领域域。现场场总线的的研究与与应用已已成为工工业数据据总线领领域的热热点。尽尽管目前前对现场场总线的的研究尚尚未能提提出一个个完善的的标准，但现场场总线的的高性能能价格必必将吸引引众多工工业控制制系统采采用。同同时，正正由于现现场总线线的标准准尚未统统一，也也使得现现场总线线的应用用得以不拘一格格地发挥挥，并将将为现场场总线的的完善提提供更加加丰富的的依据。控制器器局部网网 CAAN（CONNTROOLLEER AAERAANETTWORRK）正是是在这种种背景下下应运而而生的。由于于CAN为愈来来愈多不不同领域域采用和和推广，导致要要求各种种应用领领域通信信报文的的标准化化。为此

14、此，19991年9月 PHHILIIPS SEMMICOONDUUCTOORS制订并并发布了了 CAAN技术规规范（VERRSIOON 22.0）。该该技术规规范包括括A和B两部分分。2.00A给出了了曾在CAN技术规规范版本本1.2中定义义的CAN报文格格式，能能提供11位地址址；而2.00B给出了了标准的的和扩展展的两种种报文格式，提提供29位地址址。此后后，19993年11月ISO正式颁颁布了道道路交通通运载工工具-数字信信息交换换-高速通通信控制制器局部部网（CAN）国际际标准（ISOO118898），为为控制器器局部网网标准化化、规范范化推广广铺平了了道路。CAN总总线特点点CAN总

15、总线是德德国BOSSCH公司从80年代初初为解决决现代汽汽车中众众多的控控制与测测试仪器器之间的的数据交交换而开开发的一一种串行行数据通通信协议议，它是是一种多多主总线线，通信信介质可可以是双双绞线、同轴电电缆或光光导纤维维。通信信速率可可达1MBBPS。完成对通通信数据据的成帧帧处理CAN总总线通信信接口中中集成了了CAN协议的的物理层层和数据链路层层功能，可完成成对通信信数据的的成帧处处理，包包括位填填充、数数据块编编码、循循环冗余余检验、优先级级判别等等项工作作。使网络内内的节点点个数在在理论上上不受限限制CAN协协议的一一个最大大特点是是废除了了传统的的站地址址编码，而代之之以对通通信

16、数据据块进行行编码。采用这这种方法法的优点点可使网网络内的的节点个个数在理理论上不不受限制制，数据据块的标标识码可可由11位或29位二进进制数组组成，因因此可以以定义2或2个以上上不同的的数据块块，这种种按数据据块编码码的方式式，还可可使不同同的节点点同时接接收到相相同的数数据，这这一点在在分布式式控制系系统中非非常有用用。数据据段长度度最多为为8个字节节，可满满足通常常工业领领域中控控制命令、工作作状态及及测试数数据的一一般要求求。同时时，8个字节节不会占占用总线线时间过过长，从从而保证证了通信信的实时时性。CAN协议采采用CRC检验并并可提供供相应的的错误处处理功能能，保证证了数据据通信的

17、的可靠性性。CAN卓越的的特性、极高的的可靠性性和独特特的设计计，特别别适合工工业过程程监控设设备的互互连，因因此，越越来越受受到工业业界的重重视，并并已公认认为最有有前途的的现场总总线之一一。可在各节节点之间间实现自自由通信信CAN总总线采用用了多主主竞争式式总线结结构，具具有多主主站运行行和分散散仲裁的的串行总总线以及及广播通通信的特特点。CAN总线上上任意节节点可在在任意时时刻主动动地向网网络上其其它节点点发送信信息而不不分主次次，因此可在各各节点之之间实现现自由通通信。CAN总线协协议已被被国际标标准化组组织认证证，技术术比较成成熟，控控制的芯芯片已经经商品化化，性价价比高，特别适适用

18、于分分布式测测控系统统之间的的数通讯讯。CAN总线插插卡可以以任意插插在PC AT XT兼容机机上，方方便地构构成分布布式监控控系统。结构简单单只有有2根线与与外部相相连，并并且内部部集成了了错误探探测和管管理模块块。CAN总总线技术术介绍位仲裁要对对数据进进行实时时处理，就必须须将数据据快速传传送，这这就要求求数据的的物理传传输通路路有较高高的速度度。在几几个站同同时需要要发送数数据时，要求快快速地进进行总线线分配。实时处处理通过过网络交交换的紧紧急数据据有较大大的不同。一个快快速变化化的物理理量，如如汽车引引擎负载载，将比比类似汽汽车引擎擎温度这这样相对对变化较较慢的物物理量更更频繁地地传

19、送数数据并要要求更短短的延时时。CAN总总线以报报文为单单位进行行数据传传送，报报文的优优先级结结合在11位标识识符中，具有最最低二进进制数的的标识符符有最高高的优先先级。这这种优先先级一旦旦在系统统设计时时被确立立后就不不能再被被更改。总线读读取中的的冲突可可通过位位仲裁解解决。如如图2所示，当几个个站同时时发送报报文时，站1的报文文标识符符为01111111；站2的报文文标识符符为010001110；站3的报文文标识符符为010001111。所有有标识符符都有相相同的两两位01，直到到第3位进行行比较时时，站1的报文文被丢掉掉，因为为它的第第3位为高高，而其其它两个个站的报报文第3位为低低

20、。站2和站3报文的4、5、6位相同同，直到到第7位时，站3的报文文才被丢丢失。注注意，总总线中的的信号持持续跟踪踪最后获获得总线线读取权权的站的的报文。在此例例中，站站2的报文文被跟踪踪。这种种非破坏坏性位仲仲裁方法法的优点点在于，在网络络最终确确定哪一一个站的的报文被被传送以以前，报报文的起起始部分分已经在在网络上上传送了了。所有有未获得得总线读读取权的的站都成成为具有有最高优优先权报报文的接接收站，并且不不会在总总线再次次空闲前前发送报报文。CAN具具有较高高的效率率是因为为总线仅仅仅被那那些请求求总线悬悬而未决决的站利利用，这这些请求求是根据据报文在整个个系统中中的重要要性按顺顺序处理理

21、的。这这种方法法在网络络负载较较重时有有很多优优点，因因为总线线读取的的优先级级已被按按顺序放放在每个个报文中中了，这这可以保保证在实实时系统统中较低低的个体体隐伏时时间。对于于主站的的可靠性性，由于于CAN协议执执行非集集中化总总线控制制,所有主主要通信信，包括括总线读读取（许可可）控制制，在系系统中分分几次完完成。这这是实现现有较高高可靠性性的通信信系统的的唯一方方法。CAN与与其它通通信方案案的比较较在实实践中，有两种种重要的的总线分分配方法法：按时时间表分分配和按按需要分分配。在在第一种种方法中中，不管管每个节节点是否否申请总总线，都都对每个个节点按按最大期期间分配配。由此此，总线线可

22、被分分配给每个个站并且且是唯一一的站，而不论论其是立立即进行行总线存存取或在在一特定定时间进进行总线线存取。这将保保证在总总线存取取时有明明确的总总线分配配。在第第二种方方法中，总线按按传送数数据的基基本要求求分配给给一个站站，总线线系统按按站希望望的传送送分配（如：Ethhernnet CSMMA/CCD）。因因此，当当多个站站同时请请求总线线存取时时，总线线将终止止所有站站的请求求，这时时将不会会有任何何一个站站获得总总线分配配。为了了分配总总线，多多于一个个总线存存取是必必要的。CAN实实现总线线分配的的方法，可保证证当不同同的站申申请总线线存取时时，明确确地进行行总线分分配。这这种位仲

23、仲裁的方方法可以以解决当当两个站站同时发发送数据据时产生生的碰撞问问题。不不同于Ethhernnet网络的的消息仲仲裁，CAN的非破破坏性解解决总线线存取冲冲突的方方法，确确保在不不传送有有用消息息时总线线不被占占用。甚甚至当总总线在重重负载情情况下，以消息息内容为为优先的的总线存存取也被被证明是是一种有有效的系系统。虽虽然总线线的传输输能力不不足，所所有未解解决的传传输请求求都按重重要性顺顺序来处处理。在在CSMMA/CCD这样的的网络中中，如Ethhernnet，系统统往往由由于过载载而崩溃溃，而这这种情况况在CAN中不会会发生。CAN的的报文格格式在总总线中传传送的报报文，每每帧由7部分

24、组组成。CAN协议支支持两种种报文格格式，其其唯一的的不同是是标识符符（ID）长度度不同，标准格格式为11位，扩扩展格式式为29位。在标标准格式式中，报报文的起起始位称称为帧起起始（SOF），然然后是由由11位标识识符和远远程发送送请求位位 (RRTR）组成成的仲裁裁场。RTR位标明明是数据据帧还是是请求帧帧，在请请求帧中中没有数数据字节节。控制制场包括括标识符符扩展位位（IDE），指指出是标标准格式式还是扩扩展格式式。它还还包括一一个保留留位 (rro），为为将来扩扩展使用用。它的的最后四四个字节节用来指指明数据据场中数数据的长长度（DLC）。数数据场范范围为08个字节,其后有有一个检检测数

25、据据错误的的循环冗冗余检查查(CRRC）。应答答场（ACK）包括括应答位位和应答答分隔符符。发送送站发送送的这两两位均为隐性性电平（逻辑1），这这时正确确接收报报文的接接收站发发送主控控电平（逻辑0）覆盖盖它。用用这种方方法，发发送站可可以保证证网络中中至少有有一个站站能正确确接收到到报文。报文文的尾部部由帧结结束标出出。在相相邻的两两条报文文间有一一很短的的间隔位位，如果果这时没没有站进进行总线线存取，总线将将处于空空闲状态态。CAN数数据帧的的组成远程程帧远程程帧由6个场组组成：帧帧起始、仲裁场场、控制制场、CRC场、应应答场和和帧结束束。远程程帧不存存在数据据场。远程程帧的RTR位必须须

26、是隐位位。DLC的的数据值值是独立立的，它它可以是是08中的任任何数值值，为对对应数据据帧的数数据长度度。出错帧帧出错错帧由两两个不同同场组成成，第一一个场由由来自各各站的错错误标志志叠加得得到，第第二个场场是出错错界定符符错误误标志具具有两种种形式：活动动错误标标志（Acttivee errrorr fllag），由6个连续续的显位位组成认可可错误标标志（Passsivve eerroor fflagg），由6个连续续的隐位位组成出错错界定符符包括8个隐位超载载帧超载载帧包括括两个位位场：超超载标志志和超载载界定符符发送送超载帧帧的超载载条件：要求求延迟下下一个数数据帧或或远程帧帧在间间歇场

27、检检测到显显位超载载标志由由6个显位位组成超载界定定符由8个隐位位组成数据错误误检测不同同于其它它总线，CAN协议不不能使用用应答信信息。事事实上，它可以以将发生生的任何何错误用用信号发发出。CAN协议可可使用五五种检查查错误的的方法，其中前前三种为为基于报报文内容容检查。3.4.1循环环冗余检检查（CRCC) 在一一帧报文文中加入入冗余检检查位可可保证报报文正确确。接收收站通过过CRC可判断断报文是是否有错错。3.4.2帧检检查这种种方法通通过位场场检查帧帧的格式式和大小小来确定定报文的的正确性性，用于于检查格格式上的的错误。3.4.3.应答错错误如前前所述，被接收收到的帧帧由接收收站通过过

28、明确的的应答来来确认。如果发发送站未未收到应应答，那那么表明明接收站站发现帧帧中有错错误，也也就是说说，ACK场已损损坏或网网络中的的报文无无站接收收。CAN协议也也可通过过位检查查的方法法探测错错误。3.4.4总线线检测有时时，CAN中的一一个节点点可监测测自己发发出的信信号。因因此，发发送报文文的站可可以观测测总线电电平并探探测发送送位和接接收位的的差异。3.4.5位填填充一帧帧报文中中的每一一位都由由不归零零码表示示，可保保证位编编码的最最大效率率。然而而，如果果在一帧帧报文中中有太多多相同电电平的位位，就有有可能失失去同步步。为保保证同步步，同步步沿用位位填充产产生。在在五个连连续相等

29、等位后，发送站站自动插入一一个与之之互补的的补码位位；接收收时，这这个填充充位被自自动丢掉掉。例如如，五个个连续的的低电平平位后，CAN自动插插入一个个高电平平位。CAN通过这这种编码码规则检检查错误误，如果果在一帧帧报文中中有6个相同同位，CAN就知道道发生了了错误。如果果至少有有一个站站通过以以上方法法探测到到一个或或多个错错误，它它将发送送出错标标志终止止当前的的发送。这可以以阻止其其它站接接收错误误的报文文，并保保证网络络上报文文的一致致性。当当大量发发送数据据被终止止后，发发送站会会自动地地重新发发送数据据。作为为规则，在探测测到错误误后23个位周周期内重重新开始始发送。在特殊殊场合

30、，系统的的恢复时时间为31个位周周期。但这这种方法法存在一一个问题题，即一一个发生生错误的的站将导导致所有有数据被被终止，其中也也包括正正确的数数据。因因此,如果不不采取自自监测措措施，总总线系统统应采用用模块化化设计。为此，CAN协议提提供一种种将偶然然错误从从永久错错误和局局部站失失败中区区别出来来的办法法。这种种方法可可以通过过对出错错站统计计评估来来确定一一个站本本身的错错误并进进入一种种不会对对其它站站产生不不良影响响的运行行方法来来实现，即站可可以通过过关闭自自己来阻阻止正常常数据因因被错误误地当成成不正确确的数据据而被终终止。硬同步和和重同步步硬同同步只有有在总线线空闲状状态条件

31、件下隐形形位到显显性位的的跳变沿沿发生时时才进行行，表明明报文传传输开始始。在硬硬同步之之后，位位时间计计数器随同同步段重重新开始始计数。硬同步步强行将将已发生生的跳变变沿置于于重新开开始的位位时间同同步段内内。根据据同步规规则，如如果某一一位时间间内已有有一个硬硬同步出出现，该该位时间间内将不不会发生生再同步步。再同同步可能能导致相相位缓冲冲段1被延长长或相位位缓冲段段2被短。这两个个相位缓缓冲段的的延长时时间或缩缩短时间间上限由由再同步步跳转宽宽度（SJW）给定定。CAN总总线可靠靠性为防防止汽车车在使用用寿命期期内由于于数据交交换错误误而对司司机造成成危险，汽车的的安全系系统要求求数据传

32、传输具有有较高的的安全性性。如果果数据传传输的可可靠性足足够高，或者残残留下来来的数据据错误足足够低的的话，这这一目标标不难实实现。从从总线系系统数据据的角度度看，可靠靠性可以以理解为为，对传传输过程程产生的的数据错错误的识识别能力力。残余余数据错错误的概概率可以以通过对对数据传传输可靠靠性的统统计测量量获得。它描述述了传送送数据被被破坏和和这种破破坏不能能被探测测出来的的概率。残余数数据错误误概率必必须非常常小，使使其在系系统整个个寿命周周期内，按平均均统计时时几乎检检测不到到。计算算残余错错误概率率要求能能够对数数据错误误进行分分类，并并且数据据传输路路径可由由一模型型描述。如果要要确定C

33、AN的残余余错误概概率，我我们可将将残留错错误的概概率作为为具有8090位的报报文传送送时位错错误概率率的函数数，并假假定这个个系统中中有510个站，并且错错误率为为1/110000，那么么最大位位错误概概率为1013数量级级。例如如，CAN网络的的数据传传输率最最大为1Mbbps，如果果数据传传输能力力仅使用用50%，那么么对于一一个工作作寿命40000小时、平均报报文长度度为 80位的系系统，所所传送的的数据总总量为9110100。在系系统运行行寿命期期内，不不可检测测的传输输错误的的统计平平均小于于102量级。换句话话说，一一个系统统按每年年365天，每每天工作作8小时，每秒错错误率为为

34、0. 7计算，那么按按统计平平均，每每10000年才会会发生一一个不可可检测的的错误。应用举例例CAN总总线在工工控领域域主要使使用低速速-容错CAN即ISOO118898-3标准，在汽车车领域使使用1255Kbpps的高速CAN。某进进口车型型拥有，车身、舒适、多媒体体等多个个控制网网络，其其中车身身控制使使用CAN网络，舒适使使用LIN网络，多媒体体使用MOSST网络，以CAN网为主主网，控控制发动动机、变变速箱、ABS等车身身安全模模块，并并将转速速、车速速、油温温等共享享至全车车，实现现汽车智智能化控控制，如如高速时时自动锁锁闭车门门，安全全气囊弹弹出时，自动开开启车门门等功能能。ca

35、n系系统又分分为高速速和低速速，高速速can系统采采用硬线线是动力力型，速速度：5000kbpps，控制ecu、abs等；低低速can是舒适适型，速速度：1255kbpps，主要要控制仪仪表、防防盗等。某医医院现有有5台16T/H德国菲菲斯曼燃燃气锅炉炉，向洗洗衣房、制剂室室、供应应室、生生活用水水、暖气气等设施施提供5kgg/cmm2的蒸汽汽，全年年耗用天天然气12000万m3，耗用20万吨自自来水。医院采采用接力力式方式式供热，对热网网进行地地域性管管理，分分四大供供热区。其中冬冬季暖气气的用气气量很大大，据此此设计了了基于CAN现场总总线的分分布式锅锅炉蒸汽汽热网智智能监控控系统。现场应应用表明明：该