项目实训七柔性生产制造系统提升及高架仓库单元设计

1、项目实训七：柔性生产制造系统提升及高架仓库单元设计、安装与调试一、本单元系统组成及功能1、系统组成提升及高架仓库单元，如图一所示，由以下部件组成：1、S77-2226 PPLC2、EMM2777 DPP通信模模块3、Prrofiibuss-DPP总线及及连接器器4、伺服服电机及及驱动器器5、步进进电机及及驱动器器6、三位位短柄选选择开关关7、两位位短柄选选择开关关8、平头头按钮9、急停停按钮10、指指示灯11、传传感器12、电电动机13、继继电器14、电电磁铁15、学学习板16、电电源插座座图一提升升及高架架仓库单单元系统结构构简图如如图二所所示。2、系统统功能提升及高高架仓库库单元只只有满足

2、足原点条条件时，按下启动按钮后后，设备备才可能能处于运运行工作作状态。成、废废品分拣拣及废品品输送单单元的原原点启动动条件为为： 传送带上上工件检检测位置置处没有有放置工工件。图二 提提升及高高架仓库库单元结结构简图图该单元按按照先放放仓库11，后放放仓库22；先底底层后高高层的顺顺序放置置工件，每层放放置1个个，放完完7层后后，从仓仓库1的的第二层层开始重重新放置置。当提升单单元位于于运行原原点时，按下启启动按钮钮后，本本站运运行指指示灯点点亮，若若该单元元未碰到到（7SSQ2）或（77SQ55）两个个限位开开关时，则按照照先步进进后伺服服的顺序序发多段段脉冲，先后启启动步进进电机和和伺服电

3、电机，直直至该单单元碰到到伺服原原点和提提升下限限位。然然后该单单元的直直流减速速电机（M111）及仓仓库1的的一层传传送带电电机（MM12）启动，带动传传送带旋旋转。当当传感器器（7SSQ1）检测到到工件到到位时，直流减减速电机机（M111）停停止运行行。若工工件需放放到仓库库2，则则启动伺伺服电机机，将提提升单元元向后水水平拖动动到仓库库2，否否则根据据工件被被放置的的层数发发不同数数量的脉脉冲启动动步进电电机，将将提升单单元的升升降台垂垂直向上上拖动。当升降降台移动动到相应应的仓库库和层时时，该单单元的直直流减速速电机（M111）及相相应仓库库相应层层的传送送带电机机启动，带动传传送带运

4、运行。当当该层的的工件检检测传感感器感应应到工件件到位时时，该层层的传送送带延时时通电00.5秒秒后与直直流减速速电机（M111）均断断电。而而后，启启动步进进电机，使提升升单元垂垂直向下下运动，直至碰碰到提升升下限位位开关（7SQQ5）。若提升升单元位位于仓库库2，则则启动伺伺服电机机带动该该单元水水平向前前运动到到伺服原原点（77SQ22）。而而后，直直流减速速电机（M111）再次次启动。二、控制制系统硬硬件部分分1、硬件件清单本单元所所用硬件件清单如如表一所所示。表一 提提升及高高架仓库库单元硬硬件清单单代 号名 称数量规 格 型 号号备注SB366选择开关关1LA422X3-40/B

5、“S”， 三三位四常常开短柄柄，黑色色运行状态态选择SB-AA7、SSB-BB7选择开关关2LA422X2-10/B “S”， 二二位一常常开短柄柄，黑色色交流、直直流开关关SB377按钮1AL422P-110/GG “S”，一常常开，绿绿色启动SB388按钮1AL422P-110/RR “S”，一常常开，红红色停止SB399按钮1AL422P-110/YY “S”，一常常开，黄黄色复位SB400急停按钮钮1LA422J-111/RR，一常常开一常常闭，红红色急停HL300、HLL32指示灯2AD177-222/DCC24VV G，（绿色色）直流、运运行指示示HL311指示灯1AD177-22

6、2/ACC2200V RR，（红红色）交流指示示HL333指示灯1AD177-222/DCC24VV R，（红色色）报警ACH77单相三孔孔插座1AC 2220VV / 6A7PC可编程序序控制器器1S7-2200-2266，244I/116O，24VVDC电电源、输输入、224VDDC晶体体管输出出西门子通讯模块块1EM2777，PPROFFIBUUS-DDP模块块同上PLC隔隔离输入入板继电器及及隔离输输出板11自制7KA11-7KKA111继电器11AHN2223224，坐坐：AHHNA221，224VDDC，55A松下M12-M199直流减速速电机855ZYYN0001J220000，

7、直流流24VV，传动动比1:40，50rr/miin传送带驱驱动M11直流减速速电机155ZYYN0001J220000，直流流24VV，传动动比1:75，26rr/miin安装在升升降台M20步进电机机186BYYG2550A, 混合合式步进进电机 2相, 静力力矩2.5NMM北京四通通；升降降M21伺服电机机1MSMAA5AZZA1GG, 550W，额定转转速：330000rpmm，3AC442V, 编码码器规格格：25500pp/r增增量式松下；滚滚轴丝杠杠驱动GDC光栅尺1尺：KAA-3000表台台：SDDS3-1广州信和和SH步进电机机驱动器器1SH-2208006N，2470VVD

8、C，0.993AA，644细分，接口方方式：共共阳，控控制信号号：5/24VV，步进进脉冲频频率02MHHz北京四通通MSDAA5A3AA1A CNII/F伺服电机机驱动器器1MSDAA5A3AA1A，输输入20002230VV3，0.44A，550/660Hzz，输出出42VV3，1.00A，输输出功率率50WW，编码码器规格格：25500pp/r增增量式。松下7SQ11、7SSQ6-7SQQ12电容式传传感器8TC-118P110C，PNPP，常开开，三线线，100-655DC东崎电气气有限7SQ22-7SSQ5微动开关关4SS-55GL22，3AA 2550V AC （OOMROON）移

9、动台上上下、前前后限位位FU144、FUU18熔断器26*300mm，10AAFU133、FUU15- FUU17熔断器45*200mm，10AA17X、27XX、288X接线端子子板32线正面面接线端端子万可电子子2、采用用PLCC控制的的I/OO地址分配配单元结构构简图中中，各电电气设备备在西门门子S77-2226 PPLC中中对应的的I/OO地址如如表二所示。表二 II/O地地址分配配名称地址相关设备备自动7I0.00三位选择择开关（SB336）启动7I0.22绿色按钮钮（SBB37）停止7I0.33红色按钮钮（SBB38）复位7I0.44黄色按钮钮（SBB39）急停7I0.55急停按钮

10、钮（SBB40）工体检测测7I1.00传感器（7SQQ1）伺服原点点I1.11微动开关关（7SSQ2）伺服限位位I1.22微动开关关（7SSQ3）提升上限限位I1.33微动开关关（7SSQ4）提升下限限位I1.44微动开关关（7SSQ5）仓库1_2工件件检测I2.00传感器（7SQQ6）仓库1_3工件件检测I2.11传感器（7SQQ7）仓库1_4工件件检测I2.22传感器（7SQQ8）仓库2_1工件件检测I2.33传感器（7SQQ9）仓库2_2工件件检测I2.44传感器（7SQQ10）仓库2_3工件件检测I2.55传感器（7SQQ11）仓库2_4工件件检测I2.66传感器（7SQQ12）伺服电

11、机机脉冲Q0.00伺服电机机驱动器器（CNN I/F）步进电机机脉冲Q0.11步进电机机驱动器器（ZHH）伺服旋转转方向Q0.22伺服电机机驱动器器（CNN I/F）步进旋转转方向Q0.33步进电机机驱动器器(ZHH)传送带电电机Q0.44继电器（7KAA1）皮带电机机控制Q0.55继电器（7KAA2）运行7Q0.66指示灯（HL332）报警7Q0.77指示灯（HL333）仓库1_2电机机Q1.00继电器（7KAA3）仓库1_3电机机Q1.11继电器（7KAA4）仓库1_4电机机Q1.22继电器（7KAA5）仓库2_1电机机Q1.33继电器（7KAA6）仓库2_2电机机Q1.44继电器（7KA

12、A7）仓库2_3电机机Q1.55继电器（7KAA8）仓库2_4电机机Q1.66继电器（7KAA9）步进、伺伺服电源源Q1.77继电器（7KAA10、7KAA11）三、控制制系统软软件部分分1、单元元动作传感器（7SQQ1）检检测到工工件时，传送皮皮带停止止运行。根据工工件的颜颜色，将将工件放放置在仓仓库的各各层中。放置的的逻辑如如下：红色工件件：仓库库1和22的第二二层，优优先放在在仓库11中。黄色工件件：仓库库1和22的第三三层，优优先放在在仓库11中。蓝色工件件：仓库库1和22的第四四层，优优先放在在仓库11中。2、程序序流程图图由于本单单元的动动作过程程为顺序序动作过过程，因因此可采采用顺序序控制的的方法来来设计控控制软件件。可将将整个动动作顺序序划分为为：工件件检测、提升、仓库工工件检测测、传送送带控制制等。具具体的顺顺序控制制功能图图如下：V0.0 M2.1M2.0M2.2M2.3M2.4M2.5Q0.0Q0.0Q0.5步进/伺服Q0.4QB1Q0.1T6+sm66.7+sm76.7I0.2 (启动)I0.3 (停车) I1.0 (工体检测) Vb20IB2I1.1+I1.4T15原点 （I1.0+I1.1+I1.4）M2.6M2.7Q0.0QB1T