智能机器人第2课让机器人拥有智能

1、智能机器人第2课让机器人拥有智能教学设计大连沙河口区中学生劳动技术中心 耿殿君 智能机器人 一、学情分析随着信息技术的发展，智能机器人这一信息技术的前沿领域也得到了飞速的发展，有专家预言，从信息产业的角度看，本世纪第一个十年将是智能机器人时代。教育今天的超前发展是为以后的经济和社会发展打基础的。为了使现在的学生能够适应未来信息时代的要求，在教学中及时地增加有关智能机器人知识的内容是有必要的。为此，中心特设置了智能机器人课，使学生能够亲身体验前沿科技的风采，揭开机器人的神秘的面纱。有效地激发学生学科学爱科学的热情。本节课为智能机器人课第2课，教学对象为学习过第1课机器人搭建，掌握了乐高机器人的基

2、本搭建技巧，了解常见传感器的种类、功能、原理，能够运用机器人自带的微电脑实现简单的机器人控制的初三学生。 二、教学任务本节课的任务是让学生懂得如何实现机器人的人工智能。以学生为主体，让他们亲自的参与、切身的体会，学习掌握基本的编程的思路及调试的方法并能根据具体情况加以应用。三、教学目标1、知识与技能通过互动操作让学生在实践过程中，领悟知识，掌握技能：（1）重点掌握乐高机器人编程软件ROBOLAB2.9系统中导航者级别图形化编程技巧。理解程序设计思路，掌握程序基本结构中的判断和循环。学会结合环境对程序进行调试。2、过程与方法通过在编程实现人工智能的设计、调试过程中，创设情景，发挥学生自主学习的积

3、极性，让学生在做中学，学中做。经历思维、实践过程，让学生在实践中提高分析问题、解决问题的能力，锻炼学生的逻辑思维能力和动手操作能力。3、情感 态度与价值观通过多种形式的教学活动，提高学生学习智能机器人课的兴趣。体会团队合作的精神和使用技术的责任感、使命感。体验科学探究的过程，激发学生对科学的求知欲和探究科学的勇气。培养勇于实践、勇于思考、勇于创新的精神和素质。四、教学重点和难点1、重点：（1）乐高机器人编程软件ROBOLAB2.9系统中导航者级别的图形化编程方法。（2）学生在合作学习的基础上，自行设计，共同分析问题、解决问题。2、难点：程序的调试五、课前准备1、授课时间：结合本课的实际目标，设

4、计授课时间90分钟2、活动人数：考虑到学生对编程的认识理解速度和程度有所不同，及教师进行引导和答疑解惑的工作量，人数设定为24人，每4人一组共计6组。3、器材准备：安装有乐高ROBOLAB2.9编程软件的电脑6台，乐高9797蓝牙机器人套装6套（其中机器人通用底盘已经安装完毕，节省安装的时间，使学生只需集中精力进行传感器安装），机器人工作台6张，走轨迹场地1个，大屏幕投影设备一套。4、学生的准备工作：请学生在课前搜集整理一些智能机器人的资料并做成演示用幻灯片。六、教学策略教法：演示法、练习法，任务驱动法，教师主要做的是引导和答疑解惑的工作。学法：学练结合法、合作探究法，学生需要在大量的实践操作

5、和合作研究中完成各项任务。七、教学流程（共75分钟）1、课程导入：（共8分钟）（1）学生幻灯片展示（4分钟）根据幻灯片进行简单介绍（种类多为爱宝机器狗、ASIMO和QRIO等非拼装机器人。动作多为跳舞、踢球、投篮和模拟机械等特定功能）。（2）引入（4分钟）幻灯片中展示的机器人都是比较具有代表性的，但是它们具有的功能用我们手中的机器人都能实现，只要同学们愿意去想象去思考，甚至可以实现更多更好的效果。拿出教师做的线控机器人，为学生展示线控机器人踢球、绕柱。（生：老师，你那是线控玩具，人家的那个不用拿手操控。）换程序，机器人开始自动到处追球跑。换程序，机器人在走轨迹场地顺黑线跑，在学生惊讶和新奇的眼

6、光下，机器人大摇大摆的顺线走到场地边沿（众学生：走到头了啊，停啊），然后翻了下去（众学生：.）学生都说这个机器人太笨了。的确，它不太聪明，但我没控制它也按照我们期待的方式顺着黑线跑起来了。也就是说机器人至少有走线的智能，虽然最后跳崖了。那么，机器人的智能是从哪里来的？（生：电脑，编程.）人通过电脑编程使机器人能在无人控制状态下运作，实现虚拟的智能，这种智能称之为人工智能。想让机器人变得更聪明，就要通过编程为机器人提供人工智能。今天我们就要来学习机器人的编程，让机器人拥有智能。2、授课内容：（共67分钟）（1）软件介绍（10分钟）教法：演示法、练习法学法：学练结合法教学意图：通过演示结合练习，让

7、学生初步掌握软件的使用方法。教学重点：1、软件的基本操作（图1、图2、图3）。2、程序的基本元素：运动与判断（图4）。教学过程：通过大屏幕投影为学生介绍乐高ROBOLAB2.9编程软件的界面及如何进入导航者级别3， 对软件中的各种图标及判断符号进行介绍。图2 判断及延时单元图1 软件主界面图3 马达单元图5重图4 运动与判断图5 重点讲解程序运行的基本元素：运动与判断，机器人的动作依据程序中的运动环节实现，机器人的智能靠程序中的判断设定实现。图5程序的效果为马达A与C以3档速度正转（既向前直行），当1号接口的NXT触碰被按下后，变成马达A与C以3档速度反转（既向后直行），4秒钟后机器人停。图5

8、 教师活动：利用大屏幕投影分段进行讲解演示，中间穿插学生练习，最后进行一次完整过程演示。学生活动：听讲，观看演示，每阶段按要求进行操作练习。（2）任务一：回到原点（15分钟）教法：任务驱动法学法：合作探究法教学意图：通过练习，让学生熟练乐高ROBOLAB2.9编程软件导航者级别3的使用方法。教学重点：纠正软件操作中出现的问题，强调判断符号的正确选择。任务要求：机器人从起点出发，最终回到起点附近停止，运行方式和传感器的使用随意，至少用两种方法实现（直线、弧线的延时应用或用传感器进行判断）。教师活动：巡回指导和启发。学生活动：以组为单位研究探讨，实践操作。学生易出现的问题：现象：双马达中只有一个马

9、达转动或都不转动。原因：马达线接错。现象：双马达同速却不走直线。原因：轮胎的外胎与内圈咬合不到位，导致一侧轮发漂。现象：机器人拐弯超快。原因：程序中马达方向有错误。现象：机器人返回时跑过料或跑不到位。原因：马达延迟时间设置有错误。现象：有的机器人回归过程中是靠触碰停止，但碰后无反应。原因：没有在编程环境中为传感器添加接口数字，导致传感器无效化。（3）任务二：悬崖勒马（10分钟）教法：任务驱动法学法：合作探究法教学意图：通过一题多解的方法熟练程序设计。图6 悬崖勒马 教学重点： 程序设计的思路。设计要求：不需要机器人顺线走，只要能运行到桌子边沿时自动后退就可，传感器的选择和安装以及机器人后退方式

10、各组讨论决定。拔高要求：机器人在电脑桌上实现前后双向悬崖勒马效果。教师活动：巡回指导，总结操作中的问题，表扬优秀的设计并当场演示。学生活动：学生以组为单位研究探讨，实践操作。 注意：机器人运行方向的桌子前端必须有学生准备接住机器人以防掉落损坏。学生易出现的问题：现象：使用超声测距检测地面没有反应。原因：ROBOLAB2.9导航者级别3不支持超声测距。现象：机器人后退时车轮已经划到桌外退不回来。原因：传感器离车体太近，导致检测不及时。应适当增加传感器与车体的距离。现象：机器人侧向接近悬崖并滑落。原因：侧向接近桌边时传感器位置无法保证尽快地检测到悬崖，增加传感器与车体距离或保持机器人直线运行。（4

11、）介绍导航者级别4及调试（7分钟）教法：演示法、练习法学法：学练结合法教学意图：通过演示结合练习，让学生理解级别4与3的不同之处（图7）。教学重点：程序调试。教学过程：介绍导航者级别4与级别3的最根本区别：多步编程。图8 图7 级别4与3的区别 编程实现图8绕柱功能，分析物理过程共分3步：前进转弯180o前进。编程流程如图9图9 此外，在导航者级别4中可设定无限循环或定次循环实现功能，方便进行反复运动和判断。调试是机器人设计中非常重要的步骤，它能确保机器人在不同的环境条件下都能顺利的完成任务。机器人设计的再好，没有经过大量的调试以适应环境，也无法正常工作。调试的对象一般是传感器和马达。演示踢足

12、球机器人，球更换为发射红外光的竞赛用球，在拉上遮光窗帘的情况下机器人靠光电传感器检测亮度从而发现球的存在并去追球。打开窗帘，机器人对球视而不见直奔阳光方向前进（在球离机器人较远的时候阳光的红外值大于球发光的红外值，程序设计为寻找高于一定光值的方向。阴天可用手电筒照射光电传感器代替该效果，机器人会跟随手电灯光移动）。通过演示可以看出环境对机器人影响很大。用微电脑现场测试光值：球正常为40100（随距离减小光值增大），阳光下场地中间光值为6590（随太阳角度有变化），拉上窗帘情况下场地光值为510。在拉上窗帘的情况下，机器人去找球，光值应该设定在什么范围内？（生：40-100，10-100，20-

13、100.）大家说的都是可行的方案，通常我们确定范围可以用（可选范围的最大值+最小值）/2这个公式来取值，即（40+10）/2=25，所以找球的光值可设定为25100即25，这样上下都留有相当的容错范围以适应环境的细微变化。对光电传感器调试结束。不论是传感器或是马达的调试都要选择不同位置多次检测和分析才能成功。教师活动：利用大屏幕投影进行讲解，在足球场地进行调试演示并提问和讲解。学生活动：听讲，观看演示，思考、回答教师提问。（5）任务三：沿线行走（25分钟）教法：任务驱动法学法：合作探究法教学意图：用设置任务的方式让学生思考解决方案并熟练导航者级别4的使用和掌握调试的技巧。教学重点：编程思路和程

14、序调试。任务要求：利用光电传感器，在打开窗帘的环境条件下，机器人能够沿场地黑线运行。教师活动：巡回观看，不做启发指导（保证竞赛公平）。学生活动：以组为单位研究探讨，实践操作。图10注意：教师应在5分钟后视学生研究情况决定是否将机器人走线原理图展示出来但不作说明。学生操作时间20分钟，之后进行走线竞赛5分钟。学生易出现的问题：现象：在有阴影遮挡的黑线位置，机器人无视线直接往阴影冲。原因：光线及阴影都会对该段场地的光值造成影响，学生没有针对全程的场地光值进行调试，经测试，无阴影场地光值65，而有阴影场地光值4560，黑线光值2535，故根据公式（可选范围的最大值+最小值）/2计算应为（45+35）

15、/2=40。而很多同学忽略了阴影地区的光值测量，计算结果为（65+35）/2=50，恰好在阴影光值范围内，故机器人视较深的阴影为黑线而无视真正的黑线。现象：轨迹线弯度过大时机器人脱轨。原因：两轮速度差不够，拐急弯时不宜两轮同向，应单轮拐弯或两轮差速返向。经测试，两轮速度差应在3档以上。现象：机器人能顺线走但极缓慢，前进三步后退两步，1分钟无法跑完全程。原因：两轮转向一正一反，但反转轮转速过大，接近正向轮速度导致进程缓慢，经测试，若使用反转轮，反转转速只能为1档。八、教学评价（共15分钟）评价标准：场地线分成5段，每走完1段得该段分。脱离线或脱离后反向沿线行驶算比赛结束。对运行进行计时，比赛时间

16、上限1分钟，同分的机器人按用时由少到多排序（要求机器人在沿线跑的情况下还要尽可能提升速度）。1、竞赛结束，排出名次，学生自评，教师点评，并让其中较薄弱的一组同学重新进行现场调试和修改程序（教师从旁提示），使机器人最终能沿线跑完全程（再次强调调试的重要性）。2、请学生谈谈这节课的收获和体会（编程软件，实际应用，学会调试、团结协作、分析及解决问题的思路等）。3、提问通过这节课的学习能否将悬崖勒马和沿线跑两个效果结合？为什么？学生意见：不能，因为在导航者级别中，机器人完成任务是按次序进行，而要结合两个任务必须是机器人在顺线跑的过程中随时可以检测是否到悬崖边上了，需要任务同时进行。教师：下堂课，将对机

17、器人的程序设计做更深入的学习，包括解决任务同时进行的问题，机器人将拥有更完善更丰富的功能（演示走线+悬崖勒马组合功能机器人）。4、让学生谈谈下节课想让机器人实现何种功能（学生的设想多为带有对抗性的竞技类活动如踢球、投篮、格斗等，也有诸如变形、遥控、对话之类的高难度内容）。5、课后思考：要实现同学们提到的想要在下节课的让机器人完成的任务，需要安装哪些设备，需要完成哪些功能，其中哪些需同时完成，哪些需顺序完成，要做哪些调试？附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成

18、为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测

19、量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX

20、 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目

21、标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2

22、mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3

23、500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (

24、5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测

25、量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线

26、连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9

27、002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5

28、mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约1

29、0小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪

30、速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人

31、FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-23

32、2串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转

33、控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机

34、器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBasic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识

35、别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大

36、气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1 m /秒，在20 m处: 0.2

37、m /秒工作原理数字元影像处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标偏置，人工输入坐标，边长投影计算标配可上载程序定向与高程传递，后方交会，放样，对边测量可选可上载程序自由设站，悬高测量，面积，COGO，隐蔽点测量，参考线，局部后方交会，导线，道路放样，多测回测角，变形监测（TCA2003为标配） 测量机器人 测量机器人在小浪底大坝外部变形监测中的应用试验情况，其用于大坝外部变形监测可以实现全自动化。测绘技术和各种精密测量仪器的发展提供了新的技术和方法，变形监测也

38、出现了新的变革和发展。工程测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position System）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，被称为测量机器人。测量机器人可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对成百上千个目标作持续和重复观测，可以实现施工测量和变形监测全自动化。鉴于小浪底水利枢纽工程地质条件差，建筑物结构复杂，又在黄河下游防洪调度中具有十分重要的作用，直接关