欢迎来到重庆理工大学工程训练中心

1、能力风暴的编程技术 VJC1.5简介 图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言,为开发智能机器人项目，程序与算法，教学等提供了简单而又功能强大的平台。流程图 流程图是用一些图框表示各种操作。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚的显示出各个框直接的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。 例：将50名学生中成绩在80分以上者的学号和成绩打印出来。流程图的组成 表示相应操作的框带箭头的流程线 框内外必要的文字说明 图形化编程 VJC的图形化编程采用的就是流程图模型。它由几种基本形状的模块及带有箭头的方向线

2、组成 图形模块包括执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。 流程图支持多任务程序，子程序调用，浮点数和整数，全局变量，简单表达式，复合条件判断，循环嵌套等。 VJC 1.5界面介绍流程图编程方法模块的基本操作 模块的新增和连接模块的移动模块的删除图形模块的使用方法 直行模块 （1）功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。 （2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“直行”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中输入移动快慢与时间。

3、 （3）设置参数说明： ? 速度：可用两种方式进行设置。可在速度输入对话框中直接输入前进/后退速度值；当输入值为1100时，机器人前进速度由慢到快；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为-1-100时，机器人后退速度由慢到快；输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快；也可以直接用鼠标拖动旁边滑线按钮来设置速度。 ?时间：在时间输入对话框中输入机器人移动的时间，单位为秒；你也可以选中时间因子复选框，它可随机产生小于输入值的随机时间。 转向模块（1）功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 （2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击

4、“转向”模块，在弹出的对话框中输入左/右转速度和时间。 （3）设置参数说明： ? 转向速度：可用两种方式进行设置。可在速度输入对话框中直接输入左转/右转速度值；当输入值为1100时，机器人右转速度由慢到快；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为-1-100时，机器人左转速度由慢到快；输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快；也可以直接用鼠标拖动旁边滑线按钮来设置转向速度。 注意：图形模块的名称根据设置的不同速度方向而变化，如果设置右转速度，模块名称为“右转”，如果设置左转速度，模块名称为“左转”，如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 启动、停止电机模块 （1） 功能： “启动电机”模块主要用

5、于控制机器人移动，可以分别控制机器人的左右电机快慢和方向。 “停止电机”模块主要用于关闭两个电机。 （2） 操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“启动电机”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入左/右电机功率参数，实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走。 延时等待模块 （1）功能：“延时等待”模块主要是让机器人保持前一个状态一段时间。 （2）（2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“延时等待”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“延时等待”模块，在弹出的对话框中输入 “等待时间”参数，以“秒”为时间单位。 发音模

6、块 （1）功能： “发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。 （2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“发音”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“发音”模块，在弹出的对话框中可按单选简谱的节拍及音阶，也可直接输入音频与发声时间参数。 （3）设置参数说明： 发音持续时间：在时间输入对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒显示。 二分之一音符代表发音0.5秒，四分之一音符代表发音0.25秒。 发音频率设置：机器人唱的音符，单位为赫兹。 1，2，3，代表用简谱表示的音符。 休止符，表示不发声。 自定义，在音频输入对话框直接输入发音的 频率。 显示模块 （1）功能：“显示

7、”模块主要用于在机器人LCD上显示信息。 （2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“显示”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“显示”模块，在弹出的对话框中输入显示信息。选择“引用变量”，可以显示出程序中各种全局变量，显示模块与传感器模块相配合，就可以显示各个传感器的检测值。 （3）设置参数说明： 显示信息设置：直接在显示信息输入对话框输入显示英文信息。可以显示两行信息，每 行最多可以显示16个字符。 计算模块（1）功能：“计算”模块主要用加减乘除对变量进行计算和赋值。（2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“计算”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相 应位置。设置时，

8、右击“计算”模块，在弹出的对话框中输入计算表达式。 （3）设置参数说明：计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，弹出变量百宝箱对话框，在变量百宝箱对话框 中选择计算结果存放的变量。 运算符号设置：在下拉列表框中选择运算符号。 计算数设置：在输入框中输入整数或小数。 红外检测模块（1）功能：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收器，能够检测到机器人左/右/前方是否有障碍物。 （2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“红外检测”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“红外检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数 （3）设置参数说明： 单功能模块 “红外变量一“按钮：表明存储红

9、外传感器检测值的变量。若要更换存储变量，左键单击击该按钮，可选择其它两个变量，红外变量二和红外变量三。 带判断功能的模块 “红外变量一”按钮，功能同上 第二项是条件比较判断关系，第三项是方向。 例：“=” “左”代表如果检测到障碍在左边，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；其他任何情况条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 碰撞检测模块（1）功能：“碰撞检测”模块，主要用于检测机器人是否碰到障碍物，它能判断左/右/前/后/左前/右前/左后/右后八个方向。（2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“碰撞检测”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“碰撞检测”模块，在弹出的

10、对话框中设置相应的参数。 （3）设置参数说明： 单功能模块 “碰撞变量一“按钮：表明存储光敏传感器检测值的变量。若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，可选择其它两个变量，碰撞变量二和碰撞变量三 带判断功能模块 “红外变量一”按钮，功能同上 第二项是条件比较判断关系，第三项是方向。注意：第三项同时可选择多个方向，表示这些方向上的均发生碰撞。这时编辑框中的内容会相应变化，表明碰撞发生的方向 ，如作前、左后同时选则表示左边有碰撞。亮度检测模块（1）功能：“亮度检测”模块主要用于检测环境的光线明暗，传感器的返回值为0255，其值越大，说明光线越暗。 （2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“亮度检测”

11、模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，右击“亮度检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数 （3）设置参数说明： 单功能模块 ：“方式“单选按钮： “亮度变量一”按钮：表明存储光敏传感器检测值的变量。若要更换存储变量，可点击它，可选择其它两个变量，亮度变量二和亮度变量三 带判断功能的模块 ： “方式“单选按钮：功能同上 ； “亮度变量一”按钮：功能同上； 条件判断关系：设置左边的亮度变量与右边的参数如何进行比较。 第三项是参数：用于和亮度检测值进行比较，需要根据机器人实际运行情况进行调整。 声音检测模块 （1）功能：“声音检测”模块，主要用于检测声音的大小，反馈的检测值为0255

12、之间的整数，值越大，声音越响，值越小，声音越弱。 （2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“声音检测”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，鼠标右键单击“声音检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 （3）设置参数说明：单功能模块 声音变量一：用来存储声音传感器检测值的变量。若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，可选择其它两个变量，声音变量二和声音变量三。 带判断功能的模块 声音变量一：功能同上 条件比较关系：设置左边的声音变量与右边的参数如何进行比较。 第三项声音参数：用于和声音检测值进行比较。需要根据机器人实际运行情况进行调整。 系统时间模块（1）功能：“时间”模块主要用

13、于检测机器人运行的时间，开机计时从零开始，下载程序后和按下复位键都会使时间恢复从零开始。 （2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“系统时间”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，鼠标右键单击“系统时间”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 （3）设置参数说明： 单功能模块 ：“时间变量一”按钮：用来存储系统时间的变量。若要更换存储变量，可点击它，可选择其它两个变量，时间变量二和时间变量三。 带判断功能的模块：“时间变量一”按钮：功能同上； 条件比较关系：设置左边的时间变量与右边的参数如何进行比较。 第三项时间参数：用于和时间检测值进行比较。需要根据机器人实际运行情况进行调整。

14、 转角检测模块（1）功能：转角检测”模块用于左右轮子旋转的角度和圈数，传感器的返回值为旋转的计数值。轮子转一圈，有32个计数脉冲，一个计数对应旋转角360/3211度。（2）操作：用鼠标将“传感器模块库”中的“转角检测”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，右击“转角检测”模块，在弹出的对话框中选择对左右轮旋转计数的检测方式和判断条件。 （3）设置参数说明： 单功能模块：检测对象； “转角变量一”按钮：用来存储旋转计数的变量。若要更换存储变量，可点击它，可选择其它两个变量，转角变量二和转角变量三 。 带判断功能的模块：检测对象：功能同上； 条件比较关系：设置左边的转角变量与右边的

15、参数如何进行比较。 第三项是参数：用于和旋转检测值进行比较。需要根据机器人实际运行情况进行调整。 多次循环模块（1）功能：“多次循环”模块功能允许多次执行同一组指令。 （2）操作：用鼠标将“控制模块库”中的“多次循环”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，右击“多次循环”模块，在弹出的对话框中输入需循环次数值，然后点“确定”。在“多次循环”流程图中插入需重复处理的其它模块。 （3）范例：让机器人连续唱do re mi 三次。操作如下：永远循环模块（1）功能：“永远循环”模块功能允许永远执行同一组指令。 （2）操作：用鼠标将“控制模块库”中的“永远循环”模块移到流程图生成区并连接在

16、程序的相应位置。在“永远循环”流程图中插入需永远循环处理的模块。 （3）范例：要求机器人如遇有碰撞，则发音，如下图： 条件循环模块（1）功能：当设定条件成立，就进行循环。 （2）操作：用鼠标将“控制模块库”中的“条件循环”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，右击“条件循环”模块，在弹出的对话框中输入判断条件，然后点“确定”。在“条件循环”流程图中插入需重复处理的其它模块。 （3）范例：在周围很安静的情况下，机器人一直等待主人下达命令，直到你发出声音，机器人才开始运动，如图所示： 条件判断模块（1）功能：条件判断的功能非常强大，根据条件在两组指令中选择一组执行，可以对任何全局变量

17、和传感器变量进行判断，如果满足条件就执行左边“是”的指令，不满足条件就执行右边“否”的指令。 （2）操作：用鼠标将“控制模块库”中的“条件判断”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。设置时，右击“条件判断”模块，在弹出的对话框中输入判断条件，然后点“确定”。在“条件判断”流程图中插入其它执行模块。 任务开始模块（1）功能：用于新建一个与主程序同时运行的子任务。 （2）操作：用鼠标将“程序模块库”中的“任务开始”模块移到流程图生成区，任务开始模块自动定位在主程序右侧。你可以象编写主程序一样编写新任务。 子任务可以像普通模块一样删除。 新建子任务不能超过16个。 结束模块（1）功能：用于给主

18、程序或任务加一个结束标志，该模块不产生JC代码。结束模块后不能连接其他模块。 （2）操作：用鼠标将“程序模块库”中的“结束”模块移到流程图生成区并连接在主程序或任务的结束位置。 新建子程序模块（1）功能：把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于主程序调用，以精简程序。 （2）操作：新建子程序是一个特殊的模块，它是子程序调用的第一步。其操作如下： ? 用鼠标点击“程序模块库”中的“新建子程序”模块，就会弹出一个新建子程序对话框。通过该对话框，用户可以调用已经建立的任何子程序。从子程序位置组合框中，我们可以选择提供子程序的模板。“系统子程序”是提供常用的子程序模板；“其它程序“可以选择任何已

19、编制程序，以调用其中存在的子程序。 当从子程序位置组合框中选择“系统子程序“时，右边的列表框中显示了系统提供的常用子程序模板。选择“自定义”子程序模板建立一个新的空白子程序，你可以在子程序名称处为这个子程序命名；其他系统子程序模板包括唱歌、跳舞、避障等，均是系统提供的比较常用的子程序模板，用户可以在此模板的基础上对已编好的程序进行修改。 当从子程序位置组合框中选择“其它程序”，弹出一个文件打开对话框，我们在这里选择任一流程图文件，如果该流程图文件包括子程序，列表框中会出现存在的子程序名，用户也可调用这些子程序。 新建子程序后，会自动进入该子程序的编辑窗口，可以像编辑主程序一样编辑子程序。每个子

20、程序都有独立的编辑窗口。 ? 新建子程序不能超过10个子程序模块（1）功能：调用一个用户“子程序”，只能在主程序中使用。只有在新建了用户子程序之后这个模块才能在主程序界面中出现。 （2）操作：在主程序窗口，可以在“程序模块库”中看到新建的子程序调用模块图标（如果不在主程序窗口，可以用工具栏中的“主程序”按钮 切换到主程序窗口）。子程序调用模块可以和其他模块一样移入到流程图生成区，连接在主程序中使用。 在子程序调用模块上点击右键可打开子程序设置对话框，可以选择“编辑”按钮，即可切换到此子程序的编辑界面。 子程序返回模块（1）功能：结束一个用户“子程序”，只能在子程序中使用。只在子程序界面中出现。 （2）操作：用鼠标将“程序模块库”中的“子程序返回”模块移到流程图生成区并连接在任务的结束位置。 多任务编程方法为什么要用多任务 有时候要求机器人同时做几件事，比如说让机器人边唱歌边跳舞，在编程的时候就可以把唱歌、跳舞分为两个任务编写，像这样的编程方法叫做多任务。