北航研究生CAN总线实验报告

1、北航研究生CAN总线实验报告学 年 2010 2011学 期 第 1 学期研究生实验报告1月实验一 CAN数据信息的发送与接收实验内容(1)将USB-CAN1块连接到计算机的USB，启动试验程序，通过实验平台软件，完成帧信息传送，帧信息传送模拟；帧传送信息应用试验-基于CAN总线 聊天程序。(2)完成并观察CANK据信息的发送与接收。认真阅读并思考示例程序，分析程序动态连接库中收发函数的调用及接收处理方法。(3)在示例程序的基础上进行修改，实现两个CAN口的通信连接发送和接受实验。实验分析与结果演示(1)完成实验内容1,第一次接触CAN总线，这里主要是阅读指导书首先对对 CAN总线有了初步的理

2、解，如帧格式等。根据实验要求，对CANS备进行调试。调试结果如图1所示。调t过程为：第一要初始化CA微备的参数，如设备类型号、 索引号等，其中定时器参数直接决定通讯的频率; 第二是连接与启动设备，即建立设备的US琬路(由于试验中CAN总线设备是基于USB!讯的)和初始化CANj数;最后是帧的发送与接收，发送帧时要配置发送格式、帧ID 、帧类型、帧格式和发送的数据，接收数据时，只需要从缓冲区中读出数据。聊天程序的演示中只要在这个基础上输入发送和接收通道，起一个聊天者的名字并输入数据即可，是CAN总线帧传送与接收的实例。图 1 帧信息传输) 分析程序动态连接库中收发函数的调用及接收处理方法。理解了

3、结构体VCI_CAN_OBJ定义和其中函数的功能。(3)实现两个CAN口通信。在VC环境下，修改实例程序完成发送与接收功能。定义发送帧的数据第一字节为设备ID 号，第二字节为压力编号，第三字节为温度编号，第四字节为压力值，第五字节为温度值。为实现信息的连续发送与接收，需要将发送和接收函数放入定时器中服程序中。程序流程图如图 2 所示，运行结果如图 1 所示 (做实验时没有截图，只有程序，所以界面的结果没有显示，但是是编译通过的。 ):图 2 帧信息传输程序。图 3 实验一结果实验二CAN总线实验数据采集与输入输出控制实验内容(1)系统连接如图4,利用实验平台软件，完成实验箱 AD采集对象的过程

4、数据，在计算机上显示出来，完成相应的CAN总线应用编程。(2)研究高速AD的指令，编程实现AD数据的采集，以及数据转换图 4 实验箱连接2( 实验分析与结果演示(1)第二个实验是在第一次实验的基础上编程实现对实验箱的高速AD采集，根据第一次实验，需要更改对 CAN总线进行一系列的初始化。这里要计算控制指令的 选取和电压值的换算。在发送帧的时候，帧ID 为 80，读取下拉列表的通道号X，配置数据帧的格式:00 80 01 0X ,这样就能控制高速AD转换X通道的电压值。在电压值的换算时，需要将第七个字节的第四位和第六个字节组合成12位AD值，再判断第五个字节确定电压的正负号，再通过相应的换算关系

5、得到实际电压值。(2) 流程图如图 5 所示，运行结果如图 6 所示 :图 5 程序流程图图6高速AD采集程序实验三基于CAN总线的位移伺服控制实验内容(1)按照图7连接伺服器与USB-CANf口计算机，利用实验平台软件，完成伺服机构的控制分析伺服控制指令格式，编程实现伺服机构的开环控制，及发送前进命令，伺服器就保持前进，发送后退命令，伺服器就保持后退。图7 CAN总线位移伺服器硬件连接实验分析与结果演示第三次实验程序为开环控制。即通过控制两个继电器的开合实现推杆的伸缩控制。闭合电磁继电器实现伸出，打开电磁继电器实现收缩，固态继电器的作用是控制电机的供电。程序流程图如图 8 所示，运行结果如图

6、 9 所示 :图 8 程序流程图图 9 伺服机构控制程序实验总结与体会本学期有四个周末来做 CAN验，每一次实验都或多或少的遇到一些问题，但是通过和同组人的商讨，老师和助教的耐心解答使我对CAN总线有了比较深的理解。这期间接触了 C#S程，在特别在我的计算机上安装了 VS200a好在与C+邮言的区别不是很大，只是一些定义和语法的格式问题，课前和课后也很认真的阅读在老师给的网站上下载的CAN总线实验指导书，对现场总线的基本知识、CAN总线帧格式、USB-CA限换模块、实验箱接口模块等都有了清晰的认识。在第一次实验中，由于是初步接触 CAN总线，大部分时间是在阅读材料和与同组的两名同学商讨怎么完成，通过对实验平台的摸索和一次次试验基本了解了其中的意义，第一次较为简单，示例程序的函数也不是很多，主要是一些参数的定义和VCI_transmit 和 VCI_receive 函数，按照指导书中的定义格式就可以完成。在第二次实验中，主要对CAN总线的实际应用有了一些了解。完成 AD数据采集过程中，有些接收到的数据帧并非是 AD的电压值，因为AD设备会在发送转换指令后返回一个确认的帧，为了读取电压帧，需要进行判断来区分两类帧。在第三次实验中，主要学习了基于CAN总线的位移伺服控制，由于开始的时候没有注意电压值的设置，致使伺服系统总是没有反应，调试了很久才发现这个问题，所以我们知道了有时最低