FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图

1、PAGE PAGE 28FANUC机器人PMC内部梯形图PMC程序构成的要素基本命令功能命令PMC地址PMC程序与机器人程序之间的接口R、K领域与SDO的对应D领域与GO的对应PMC程序的系统控制F1000F1255的功能G1000G1255的功能PMC地址对应一览X0X127SDI1SDI1024（通用数字输入信号）X1000X1004UI1UI40（UOP输入信号）X1005X1009WDI1WDI40（焊机输入信号）X1010X1014WSTI1WSTI40（熔敷检测输入信号）X1015X1019LDI1LDI40（激光焊机输入信号）X1020X1024RDI1RDI40（机器人输入信号

2、）X1025X1026SI1SI16（操作盘输入信号）Y0Y127SDO1SDO1024（通用数字输出信号）Y1000Y1004UO1UO40（UOP输出信号）Y1005Y1009WDO1WDO40（焊机输出信号）Y1010Y1014WSTO1WSTO40（熔敷检测输出信号）Y1015Y1019LDO1LDO40（激光焊机输出信号）Y1020Y1024RDO1RDO40（机器人输出信号）Y1025Y1026SO1SO16（操作盘输出信号）F0F127GI1GI64（组输入信号）F128F255AI1AI64（模拟信号输入）F1000F1255(系统接口输入)G0G127GO1GO64（组输出信

3、号）G128G255AO1AO64（模拟信号输出）G1000G1255(作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用)R0R1499(通用内部继电器)R9000R9117(PMC系统管理领域)K0K19(保持型内部继电器)D0D2999(数据表)T0T79(存放功能命令TMR（SUB3）的定时器值的领域)C0C79(存放功能命令CTR（SUB5）的预置值、累计值的领域)PMC程序内置PMC功能是使梯形语言记录的PMC程序，在机器人控制装置内部高速运行的功能。PMC程序的编辑中使用FAPT 梯形-或FAPT 梯形- = 3 * ROMAN III（以后叫做PMC程序设计器）等在个人计算机上运作的PM

4、C编程器。无法使用机器人的示教操作盘演示与编辑PMC程序。一、PMC程序构成的要素PMC程序是由以下要素构成的：信号地址在PMC程序中指定信号时，使用叫做PMC地址的名称。不使用在机器人程序中使用的SDI、SDO等信号名。关于PMC地址的详细内容，请参考“1.3 PMC地址”。基本命令高速进行逻辑和、逻辑积等的位运算。关于基本命令的详细内容请参考“1.1 基本命令”。功能命令将难以用定时器、计算器、数值运算等基本命令处理的功能以功能命令进行支持。功能命令的处理比基本命令要花时间。关于功能命令的详细内容请参考“1.2 功能命令”。1.1基本命令命令梯形图处理内容RD读取指定信号的状态，固定到ST

5、0。RD.NOT读取指定信号的状态，反转逻辑，固定到ST0。WRT将逻辑运算结果（ST0的状态）输出到指定信号。WET.NOT转换逻辑运算结果（ST0的状态）输出到指定信号。AND读取指定信号的状态，与ST0进行逻辑积，并将结果固定到ST0。AND.NOT读取指定信号的状态，反转逻辑，与ST0进行逻辑积，并将结果固定到ST0。OR读取指定信号的状态，与ST0进行逻辑和，并将结果固定到ST0。OR.NOT读取指定信号的状态，反转逻辑，与ST0进行逻辑和，并将结果固定到ST0。RD.STK将堆栈存储器的内容向左移动1位，读入指定信号的状态，固定到ST0。RD.NOT.STK将堆栈存储器的内容向左移

6、动1位，读入指定信号的状态，转换逻辑，固定到ST0。AND.STK将ST1与ST0的逻辑积固定到ST1，将堆栈存储器的内容向右移动1位。OR.STK将ST1与ST0的逻辑和固定到ST1，将堆栈存储器的内容向右移动1位。SET读入指定信号的状态，与ST0进行逻辑和，将结果输出到指定信号。RST读入指定信号的状态，与转换的ST0值进行逻辑和，将结果输出到指定信号。无法用基本命令使用的PMC地址注意用基本命令无法指定PMC地址F0255及G0255。这些PMC地址的读写，请使用功能命令MOVW（SUB44）。1.2功能命令命令SUB号码处理内容处理时间（sec）END11第1级程序的结束310END

7、22第2级程序的结束310TMR3定时器处理32TMRB24固定定时器处理33TMRC54定时器处理（通过任意地址进行定时器的时间设定）32DEC4解码处理23DECB25二进制解码处理33CTR5计数器处理29CTRC55计数器处理（通过任意地址进行计数器值的设定）23ROT6旋转控制54ROTB26二进制旋转处理48COD7代码转换49CODB27二进制代码转换45MOVE8进行逻辑积后的数据传输30MOVOR28进行逻辑和后的数据传输26MOVB431字节传输2MOVW442字节传输 没有设定F0255、G0255的情况设定F0255、G0255的情况2120MOVN45任意字节传输30

8、以上COM9共用线路控制2COME29共用线路控制结束2JMP10跳跃28JMPE30跳跃结束0JMPB68标签、跳跃128JMPC73标签、跳跃222LBL69标签的指定7PARI11奇偶校验23DCNV14数据转换 二进制BCD转换 BCD二进制转换6033DCNVB31扩展数据转换 二进制BCD转换 BCD二进制转换14343COMP15大小比较30COMPB32二进制大小比较32COIN16一致判断27SFT33移位寄存器24DSCH17数据检索58以上DSCHB34二进制数据检索40以上XMOV18索引修饰数据检索42命令SUB号码处理内容处理时间（sec）XMOVB35二进制索引修

9、饰数据检索40ADD19BCD加算35ADDB36二进制加算37SUB20BCD减算36SUBB37二进制减算38MUL21BCD乘算60MULB38二进制乘算38DIV22BCD除算74DIVB39二进制除算40NUME23常数定义21NUMEB40二进制常数定义28DIFU57上升检测30DIFD58下降检测30EOR59排他性逻辑和35AND60逻辑积36OR61逻辑和35NOT62逻辑否定29END64所有子程序的结束0CALL65子程序的有条件调出25CALLU66子程序的无条件调出25SP71子程序0SPE72子程序结束15无法用功能命令使用的PMC地址注意功能命令无法指定PMC地

10、址的X及Y。这些PMC地址的读写请使用基本命令。注意MOVW（SUB44）以外的功能命令无法指定PMC地址F0255及G0255。这些PMC地址的读写请使用MOVW（SUB44）。使用MOVW（SUB44）指定F0255及G0255时，只能指定偶数地址。如果指定奇数地址就会产生错误。无法用R-J3使用的功能命令以下的功能命令无法用机器人控制装置进行使用。如果在机器人控制装置中读入包含这些命令的PMC程序，机器人控制装置会产生错误，无法读入PMC程序。功能命令SUB号码END348DISP49DISPB41EXIN42AXCTL53WINDR51WINDW52FNC9X9XMMC3R88MMC3

11、W89MMCWR98MMCWW991.3 PMC地址用内置PMC处理信号时，以PMC地址取代SDI、SDO等I/O信号名，进行使用。SDI、SDO等I/O信号名与PMC地址是一一对应的。PMC地址按以下形式标记。PMC地址的格式X127.7 位号码（07） 地址号码（在英文字母后4位数以内）地址的开头必定有一个英文字母，来表示信号的种类。像X127一样，没有记录“.”与位号码的情况，表示指定了字节地址。PMC地址的范围能够用内置PMC处理的信号种类与地址范围如下。记号信号的种类地址范围XX0127： 与SDI11024相对应X10001004： 与UI140相对应X10051009： 与WDI

12、140相对应X10101014： 与WSTKI140相对应X10151019： 与LDI140相对应X10201024： 与RDI140相对应X10251026： 与SI015相对应X0X127X1000X1039YY0127： 与SDO11024相对应Y10001004： 与UO140相对应Y10051009： 与WDO140相对应Y10101014： 与WSTKO140相对应Y10151019： 与LDO140相对应Y10201024： 与RDO140相对应Y10251026： 与SO015相对应Y0Y127Y1000Y1039FF0127： 与GI164相对应F128255： 与AI16

13、4相对应F10001255： 系统接口输入F0F255F1000F1255GG0127： 与GO164相对应G128255： 与AO164相对应G10001255： 系统接口输出G0G255G1000G1255R内部继电器R0R1499R9000R9117C计数器C0C79K保持继电器K0K19T可变定时器T0T79D数据表D0D2999L标签号码L1L9999P程序号码P1P512与PMC地址对应的信号与PMC地址对应的机器人的信号，及标准PMC程序中定义的符号之间的关系如下。输入信号（读取专用） 输出信号（可以读取、写入）地址对应的信号符号地址对应的信号符号PMC程序与机器人程序之间的接口

14、PMC程序与机器人程序之间进行数据交换时，使用内部继电器。机器人控制装置装置网络流程I/O PCB 内部继电器、保持继电器、数据表DO,RO,AO,GO等DI,RI,AI,GI等外接I/O装置 型号A操作盘 终端执行装置RI/O 系统接口系统接口TP程序PMC程序机器人系统 R、K领域与SDO的对应P、K领域可以像下面一样以SDO10001的形式从机器人程序中进行读写。这种对应关系不会改变。地址对应信号地址对应信号K0.0K0.1：K19.6K19.7SDO10001SDO10002：SDO10159SDO10160R0.0RO.1：R1499.6R1499.7SDO11001SDO11002

15、：SDO22999SDO23000例如，如果从机器人程序读取SDO11001，这时就可以读取到R0.0的值。另外，如果从机器人程序向SDO11001内写入数值，则该数值会写入R0.0中。D领域与GO的对应还可以在PMC程序与机器人程序之间进行整数值的交换。D领域可以像下面一样以GO10001的形式从机器人程序中进行读写。这种对应关系不会改变。下位地址上位地址对应信号D0D2：D2996D2998D1D3：D2997D2999GO1GO2：GO1499GO1500例如，如果从机器人程序读取GO10001的数值，就能够读取将D0作为下部8位，将D1作为上部8位的没有符号的整数值。同样，从机器人程序

16、向GO10001写入数值，该数值就会写入D0、D1中。信号对应的确认方法PMC画面位画面的“信号名”栏中可以显示与该地址对应的信号名。输出的冲突注意PMC程序与机器人程序双方输出相同信号时，机器人程序输出的值会在瞬间输出，但是马上转换为PMC程序输出的值。在PMC程序输出了的信号，请不要从机器人程序中进行输出。通过PMC程序进行的系统控制（系统接口）PMC地址F10001255、G10001255被称为系统接口。通过从PMC程序读写系统接口，可以进行机器人程序的启动等机器人系统的控制。系统接口的每个地址都分别被分配了特定的功能。F1000F1255的功能通过PMC程序读F1000F1255，可

17、以读取机器人系统的各种状态。地址名称功能F1000.0CMDENB与专用信号的CMDENBL作用相同F1000.1SYSRDY与专用信号的SYSRDY作用相同F1000.2PRGRUN与专用信号的PROGRUN作用相同F1000.3PAUSED与专用信号的PAUSED作用相同F1000.4HELD与专用信号的HELD作用相同F1000.5FAULT与专用信号的FAULT作用相同F1000.6ATPRCH与专用信号的ATPRCH作用相同F1000.7TPENBL与专用信号的TPENBL作用相同F1001.0BATALM与专用信号的BATALM作用相同F1001.1BUSY与专用信号的BUSY作用

18、相同F1001.2SNO1与专用信号的ACK1/SNO1作用相同F1001.3SNO2与专用信号的ACK2/SNO2作用相同F1001.4SNO3与专用信号的ACK3/SNO3作用相同F1001.5SNO4与专用信号的ACK4/SNO4作用相同F1001.6SNO5与专用信号的SNO5作用相同F1001.7SNO6与专用信号的SNO6作用相同F1002.0SNO7与专用信号的SNO7作用相同F1002.1SNO8与专用信号的SNO8作用相同F1002.2SNACK与专用信号的SNACK作用相同F1002.3F1002.7未使用F1008.0STEP单步骤方式时成为1F1008.1SYSRST如

19、果发生复位则只有1周期内为1注意：这个信号会在G1000.4（RESET）进行的复位之后的一个周期变成1。所以如果将F1008.1（SYSRST）与G1000.4（RESET）进行连接的话会无限次地进行复位，请注意。F1008.2TPESTP按住示教操作盘地异常停止时变成1。这是开关状态的显示，并不是异常停止状态的显示。F1008.3DEADMN只要握住示教操作盘自动停止开关中的一个就会变成1。这是开关状态的显示，并不是异常停止状态的显示。F1008.4NO-UOPUI中没有分配I/O装置，或分配到UI的I/O装置没有正常运行时变成1。F1008.5UOPDSB系统设定画面的“专用外部信号”为

20、“无效”时变成1。F1008.6F1008.7未使用G1000G1255的功能通过从PMC程序向G1000G1255写入数值，可以向机器人系统发出各种命令。地址名称初期值功能G1000.0IMSTP1与专用信号的IMSTP作用相同G1000.1HOLD1与专用信号的HOLD作用相同G1000.2SFSPD0与专用信号的SFSPD作用相同G1000.3CSTOPI0与专用信号的CSTOPI作用相同G1000.4RESET0与专用信号的RESET作用相同G1000.5START0与专用信号的START作用相同G1000.6HOME0与专用信号的HOME作用相同G1000.7ENBLE0与专用信号的

21、ENBLE作用相同G1001.0PNS11与专用信号的RSR1/PNS1作用相同G1001.1PNS21与专用信号的RSR2/PNS2作用相同G1001.2PNS31与专用信号的RSR3/PNS3作用相同G1001.3PNS41与专用信号的RSR4/PNS4作用相同G1001.4PNS51与专用信号的PNS5作用相同G1001.5PNS61与专用信号的PNS6作用相同G1001.6PNS71与专用信号的PNS7作用相同G1001.7PNS81与专用信号的PNS8作用相同G1002.0PNSTRB0与专用信号的PNSTRB作用相同G1002.1PSTART0与专用信号的PSTART作用相同G10

22、02.2G1007.70未使用G1008.0G1011.7UALM1UALM320G1008.0（UALM1）为1时发生用户警报1，以此类推，会引起用户警报132的发生。这些地址为1时，即使解除警报，也会再次发出用户警报。G1012.0G1255.70未使用G1000G1255在插入电源时，无论停电处理是否有效，都设定为初期值。所以无法从PMC程序输出的地址会时常保持初期值的数值。尤其关于PNS18，如果不将8项全部进行输出，则无法指定正确的PNS号码，请注意。PMC地址对应一览本章对PMC地址与机器人控制装置的信号名的对应进行说明。另外对进行内部继电器的分配时的线槽号码、插座号码、开始点的对

23、应也进行说明。信号的种类对应的信号名分配范围记号线槽33、插座5线槽33、插座4线槽33、插座3线槽33、插座2线槽33、插座1线槽33、插座7线槽33、插座6系统接口子程序号码标签号码计数器可变定时器器数据表保护继电器从PMC输出向PMC输入从PMC输出向PMC输入系统接口通用内部继电器X与机器人控制装置中装备的数字输入信号一一对应，从外部进行输入。注意这个信号在PMC程序中，只能用于基本命令。如果作为功能命令进行使用，会在机器人控制装置中发生错误。将此信号用于功能命令时，请将数值复制到内部继电器，对复制过的内部继电器使用功能命令。X0X127SDI1SDI1024（通用数字输入信号）PMC

24、地址与SDI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.bSDIc a 8 b 1 cSDI与PMC地址的对应一览 X1000X1004UI1UI40（UOP输入信号）这个信号表示UOP输入中分配的I/O装置的输入信号。在有PMC的系统中，UI与SDI等一样成为通用输入信号，没有IMSTP等专用信号的功能。专用信号的功能请使用G1000G1255的系统接口。PMC地址与UI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.bUIc （ a 1000 ） 8 b 1 cUI与PMC地址的对应一览 X1005X1009WDI1WDI40（焊机输入信号）PMC地址与WDI索引的关系可以用下面的公式进行计算。X

25、a.bWDIc （ a 1005 ） 8 b 1 cWDI与PMC地址的对应一览 X1010X1014WSTI1WSTI40（熔敷检测输入信号）PMC地址与WSTI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.bWSTIc （ a 1010 ） 8 b 1 cWSTI与PMC地址的对应一览 X1015X1019LDI1LDI40（激光焊机输入信号）PMC地址与LDI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.bLDIc （ a 1015 ） 8 b 1 cLDI与PMC地址的对应一览 X1020X1024RDI1RDI40（机器人输入信号）PMC地址与RDI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.

26、bRDIc （ a 1020 ） 8 b 1 cRDI与PMC地址的对应一览 X1025X1026SI1SI16（操作盘输入信号）PMC地址与SI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Xa.bSIc （ a 1025 ） 8 b cSI与PMC地址的对应一览Y与机器人控制装置中装备的数字输入信号一一对应，向外部进行输入。注意这个信号在PMC程序中，只能用于基本命令。如果作为功能命令进行使用，会在机器人控制装置中发生错误。将此信号用于功能命令时，请将数值复制到内部继电器，对复制过的内部继电器使用功能命令。 Y0Y127SDO1SDO1024（通用数字输入信号）PMC地址与SDO索引的关系可以用下面

27、的公式进行计算。Ya.bSDOc a 8 b 1 cSDO与PMC地址的对应一览 Y1000Y1004UO1UO40（UOP输入信号）这个信号表示UOP输入中分配的I/O装置的输入信号。在有PMC的系统中，UO与SDO等一样成为通用输入信号，没有CMDENBL等专用信号的功能。专用信号的功能请使用F1000F1255的系统接口。PMC地址与UO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bUOc （ a 1000 ） 8 b 1 cUO与PMC地址的对应一览 Y1005Y1009WDO1WDO40（焊机输入信号）PMC地址与WDO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bWDOc （ a 10

28、05 ） 8 b 1 cWDO与PMC地址的对应一览 Y1010Y1014WSTO1WSTO40（熔敷检测输入信号）PMC地址与WSTO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bWSTOc （ a 1010 ） 8 b 1 cWSTO与PMC地址的对应一览Y1015Y1019LDO1LDO40（激光焊机输入信号）PMC地址与LDO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bLDOc （ a 1015 ） 8 b 1 cLDO与PMC地址的对应一览 Y1020Y1024RDO1RDO40（机器人输入信号）PMC地址与RDO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bRDOc （ a 1020

29、） 8 b 1 cRDO与PMC地址的对应一览 Y1025Y1026SO1SO16（操作盘输入信号）PMC地址与SO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ya.bSOc （ a 1025 ） 8 b cSO与PMC地址的对应一览FF0127与机器人控制装置的组输入（GI）对应，F128255与模拟输入（AI）对应。GI、AI的每点有2字节的数据，所以要用两个地址表示1个GI、AI。偶数地址对应下位字节，奇数地址对应上位字节。F0255只能作为功能命令MOVW的参数进行使用。如果用于MOVW以外的功能命令的参数或用于基本命令，PMC程序就会产生错误，无法运行。F0255作为MOVW命令的参数使用时

30、，必须作为2字节的二进制数据来处理，指定下位字节的地址（偶数地址）。如果制定了上位字节的地址（奇数地址）就会发生错误。在位单位使用F0255时，要用MOVW命令将数值复制到内部继电器，对内部继电器的位进行处理。F10001255是系统接口输入。 F0F127GI1GI64（组输入信号）PMC地址与GI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Fa（上位字节）、Fb（下位字节）GIca （ （c 1 ） 2 ） 1b （ c 1 ） 2GI与PMC地址的对应一览 F128F255AI1AI64（模拟信号输入）PMC地址与AI索引的关系可以用下面的公式进行计算。Fa（上位字节）、Fb（下位字节）AIca

31、 （ （c 1 ） 2 ） 129b （ （c 1 ） 2 ） 128AI与PMC地址的对应一览F1000F1255作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用。可以读取系统的内部信息。详细内容请参考“1.5.7通过PMC程序进行的系统控制（系统接口）”。F1000.0-F1003.7可以设定线槽33、插座6、开始点132，分配为SDI、SDO、GI、GO、UI、UO进行使用。这时F地址与开始点的关系如下。Fa.b开始点ca 8 b 1 cF1004.0-F1255.7无法分配为I/O。GG0127与机器人控制装置的组输入（GO）对应，G128255与模拟输入（AO）对应。GO、AO的每点有2字节

32、的数据，所以要用两个地址表示1个GO、AO。偶数地址对应下位字节，奇数地址对应上位字节。G0255只能作为功能命令MOVW的参数进行使用。如果用于MOVW以外的功能命令的参数或用于基本命令，PMC程序就会产生错误，无法运行。G0255作为MOVW命令的参数使用时，必须作为2字节的二进制数据来处理，指定下位字节的地址（偶数地址）。如果制定了上位字节的地址（奇数地址）就会发生错误。在位单位使用G0255时，要用MOVW命令将数值复制到内部继电器，对内部继电器的位进行处理。G10001255是系统接口输入。G0G127GO1GO64（组输入信号）PMC地址与GO索引的关系可以用下面的公式进行计算。G

33、a（上位字节）、Gb（下位字节）GOca （ （c 1 ） 2 ） 1b （ c 1 ） 2GO与PMC地址的对应一览G128G255AO1AO64（模拟信号输入）PMC地址与AO索引的关系可以用下面的公式进行计算。Ga（上位字节）、Gb（下位字节）AOca （ （c 1 ） 2 ） 129b （ （c 1 ） 2 ） 128AO与PMC地址的对应一览G1000G1255作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用。可以对系统发出命令。详细内容请参考“1.5.7通过PMC程序进行的系统控制（系统接口）”。G1000.0-G1003.7可以设定线槽33、插座7、开始点132，分配为SDI、SDO、GI、GO、UI、UO进行使用。这时G地址