立体测图流程总结

1、立体测图工作流程一、准备数据原始照片Pos数据像控点坐标相机检校文件二、利用pix4d进行空三加密POS数据一般格式如下图，从左往右依次是相片号、经度、维度高度航向倾角E旁向倾角2相片旋角丫DSCD10464IL73E411E1263441233N125SB73141fie4.022431|D5C010-37吐2L73SS47怎1294-113052L2359330763Z1S1DSCD10-49.JPG4.73993S.233322.0939433.040742-2.479S29D5C010-33JEG吐2L73921Z7OO3131ZZ1ZS53-237S317一3653525DSC310

2、EO.JPG41.740450S.23124.597848-4.590453.592971D5CD1051吐：17吐0台5吐咅129-6!13D3：L5-3.196341-397085控制点文件，控制点名字中不能包含特殊字符。控制点文件可以是TXT或者CSV。9102701510663.4294S23422.213932.8449112502510251.634623443.686931.7139111503510186-644623153.16928.S219105004510169.5144622822.759929.934建立工程并导入数据1.1建立工程打开pix4dmapper，选项目

3、-新建项目，在弹出来的对话框中设置工程的属性，如下图所示，选上航拍项目，不勾植被和倾斜项目，然后输入工程名字，设置路径（工程名字以及工程路径不能包含中文）。新建项目选上，然后选择下一步Next。2.1加入影像点添加图像，选择加入的影像。影像路径可以不在工程文件夹中，路径中不要包含中文。点Next。电孑项目选择图條建迸选磴魂左凸或TU3欄此的冈冬选择to抵图檢|saiEffi|篇h：列；a|3.1.设置影像属性图像坐标系设置POS数据坐标系，默认是WGS84（经纬度）坐标。地理定位和方向设置POS数据文件，点从文件选择POS文件。相机型号设置相机文件。通常软件能够自动识别影像相机模型。确认各项设

4、置后，点Next进入下一步。然后点击Finish完成工程的建立。阳It生帝i*0fD:Iffirld为stu1E4.SS*S-胡銅前理走也砺向0地哩定i2iS-ois招Ul里号可用EfegreelIdep已可liml京平m|ckegn!MCjouwr.groMplQjXiXhXH)atKKiooooCjMO5jWi1GM0Dscmow.groyplQ.OCOOOOOoownoooC.0005JOOO10.000D5001D75J.SroMplQMXfflOOOWfflMOOCjOOO5JXW10M0DSCOM76X.gpoyplOXXXMKMX)aMoooooCJOM5呗xaoooD5001D

5、77J.arolQXKOOOOOowraooooCflOOSIMMloanC2C0WTB丄.grMiplQjXXHHHKQDODOOCOQXX51HH1iawoDSCO3O79X.qnoqpla.owooaMffiomerm5XNMsaooo回HOQlQflflJ.aroMPlQflWOTWowwowGJOOOSfflffl1QW0|!0tIDX-RXL_SB.0_&：:jUOOOlaart快速处理检查这一步可以不做，只是起到一个检查作用。快速处理出来的结果精度比较低，所以快速处理的速度会快很多。因此快速处理建议在飞行现场进行，发现问题方便及时处理。如果快速处理失败了，那么后续的操作也可能出现

6、相同结果。rWtvX片L.mriHt2_主三芒flWvIn4aIt1feriiEtMSClli!AR-KA4.咼61n-4r+甘TM.IWJ32E-、s点运行，选择本地处理。设置如下图，初步处理和快速检测选上，其他不选，点开始，等待软件运行完，可以查看快速处理得到的成果（一张的影像拼图），检查快速处理质量报告。质量报告主要检查两个问题，Dataset以及Cameraoptimizationquality。Dataset（数据集）：在快速处理过程中所有的影像都会进行匹配，这里我们需要确定大部分或者所有的影像都进行了匹配。如果没有就表明飞行时相片间的重叠度不够或者相片质量太差。Cameraopti

7、mizationquality（相机参数优化质量）：最初的相机焦距和计算得到的相机焦距相差不能超过5%，不然就是最初选择的相机模型有误，重新设置。Mra回QualityReport强Obilii号kaiMUril-3世孑11*磊占UnFinfcfim1!iFr-ajad:m打町p_單邓RT3Uc254d20144=2410:2723ComtfjnomfiCMlftlSiJS220HS_+.3_4ilMtiM03回直GrciundTarnHmDistancfi|QSD?:as*fMOTMnrf:O.dEITkm21iflJ9MAhaCOJ7?Bmrri.IrnajpGawttialjfhtIeS

8、rourriCwrira!PrtrtipSCFicwirirafe?ipartemOiijpiiiuMrarmN$紳皿W旳*UTMarrii芳4FY33.科如机fjpidMrmTknAtariritQiRrauEirigiytkilirapart;0&n.aid口旺II即CMckima锻久i-nutan凸空IMEupCKB-戸nnueoOaliireIE?aiAfi!12TE科鬥E/ai歸门闻忏13llnwenafdLJITrirJ.恤EmoFhivhiwF*|iiWM-rwiiwaM也icwm冲勺iivrtmnvdvfFDBMI-bAndmtHevlMCalibrationdeUJ加入控制点

9、控制点必须在测区范围内合理分布，通常在测区四周以及中间都要有控制点。要完成模型的重建至少要有3个控制点。通常100张相片6个控制点左右，更多的控制点对精度也不会有明显的提升（在高程变化大的地方更多的控制点可以提高高程精度）。控制点不要做在太靠近测区边缘的位置，控制点最好能够在5张影像上能同时找到（至少要两张）。3.1使用像控点编辑器加入控制点3.1.1加入控制点文件点项目，选择像控点编辑器。出现如下对话框。点击增加像控点后，图像会出现在对话框中，可以逐个刺出控制点。选择导入像控点。在出来的对话框中设置像控点坐标系、导入像控点文件（CSV格式）。请迄拝惶控点的圭你讣壬T.cc-ico-Tr:i-

10、nn1r：-.yrt-.T从列表中MEPSC中Atprj中导人僚控点JI：CancelHelp3.1.2在图像上刺出控制点在左侧的图像列表中选中图像，右侧就会显示出该图像。在对应的位置上，鼠标左键击图像中的点，标出控制点位置。一个控制点最少要在两张图像上标出来，通常建议标注在3-8张图像上。在质量报告中会显示是否需要在更多的图像上标出控制点wa區-4叫D5106825.22.9M.M-2W0DJQQD09狛106Q”3D耀揑点$lSEd.4.M対皿.922M4aojQOJ02aD3991072.3DWKjS5102514.柘2MS“91171500-200JO2G9ggnT&.m口it控戌ei

11、oieejs.jezsiii.92EU&2020D2DaM911463D悽控点510169.5.4fi22&22.929324aojoQXUO讥至少ili&鮭击的冈苗北遢正一卜1M3；帰揑弐尽诺迪F|曲幼中19屛I砂將臣V?;吨BlMJ设置完成后，点OK。控制点就加入到了工程里面。全自动处理点击菜单栏运行，选择本地处理，系统出现如下对话框V1t：i:-.iI:H/2,空三遊i3.亠：.:TV吋I：；：；:-:T十-目幼4.1初始化设置I：点云扣密魏宇赤面構型就正IW总儼的生域违屈7I-.：-：II槽禰（只迂用于干坦的地势.-r4.-.j：-.ir-i-=：.:按取囲蟻-.j,丄证址理:1.1（

12、oxl&Lnalliageslzej二|tt+t比比華魏；|Opt1.ti1zeexternalsAnd.all1.1atemala*|I萱新IK弗回倩糯出I相机內剛与外窖时目件.AAT,BBAI来*亜囲滋If氐丹誹率誌倩国汁Gsn：n谀m刘默认选葩|默从这两Iqk|11斗pa.特征匹配设置处理单位像素大小，越大效果越好，花的时间也越多。越小耗时越小b.优化环节包括了多次的空中三角测量、光束法局域网平差以及相机自检校计算。Internalcameraparameters、Externalcameraparameters内部参数以及外部参数（可以分别理解为内方位元素以及外方位元素）。Optimi

13、zeexternalandallinternals通常无人机震动比较大，所以建议选这个，两个都进行优化计算。Optimizeexternalonly仅优化外部参数，如果使用的相机已经进行严格的检校，而且相机参数一定要被使用，我们就会选这个选项。Optimizeexternalsandleadinginternals优化外部参数以及主要的内部参数。对于视角相机模型主要的内部的参数包括相机焦距以及两个径向畸变参数，对于鱼眼镜头模型是指相机参数的多项式系数。c.输出Camerainternalsandexternals,AAT,BBA生成相机内部参数以及外部参数、空三文件、区域网光束平差文件。未畸变

14、影像畸变纠正影像。（如果提供了相机参数，在processing-saveundistortedimages中可以生成畸变纠正影像）质量报告分析主要关注区域网空三误差、自检校相机误差、控制点误差。7.1区域网空三误差区域网空三误差如下图，Meanreprojectionerror就是空三中误差，以像素为单位。相机传感器上的像素大小通常为6微米（pm）,不同相机可能不一样。换算成物理长度单位就是0.166577*6|jm。BundleBlockAdjustmentdetailsNumberof2DkaypoinLoteemlions.forBundleBlock“SuEhnent221255Num

15、berof3DpoiriteforBundleBkKkAdjuslmeinL74&374iMbanreprujedianerror0.166577fpiH7.2相机自检校误差上下两个参数不能相差太大（例如Focallength上面33.838mm，下面是20mm,那么肯定是初始相机参数设置有问题），R1、R2、R3三个参数不能大于1，否则可能出现严重扭曲现象。InternalCameraParBmetereDSC-FDC1_35!Q_60i00k4ODD-Sensordimensions:36mmx24mmEXIFI殆血丄曲虹硕旳RwsllengthRihdypdlnilxHnci沖l咬刈R1

16、R2R3T1T2Initial3000.000闵200tk000(pi0-0464JJ&2026SCuOOl0.000谑尊哪斛巾18.000mm12j0Q0nwn|QjtimijEdi5654.B47呼对:WM垃丽1934456(pi4).032-02S&0.4ClOOC-0.00033J92$knml18.021mm7.3控制点误差ErrorX、ErrorY、ErrorZ为三个方向的误差GeolocationandGroundControlPointsGQFnmE曲Tolerancexviz|m|ErrorXmEnurT|mjErrorZ|m|PnDjE!Ct!On日耐&1埔1|Vennec

17、VManc0O3DGCP9951050011002Qffl,020-0.QB1n.1250262O.dSTdf43DQCP9991D72D10&02QJ00200価1.0020099156Sa/e3DQCPgQ91D76Dag。口!2DJ口刘口口辭-.17DI口DDBS25/53DGCP-9091146003002010.020七.0210.Q2Q-0.0490.097-Q.0210.B395X6Llc-an-a.DD34B口D口1DG2SDD5&4S70059411003D966D112WRMSrror0.059663003166B01253三、PIX4D空三成果导入MapMatrix软件利

18、用pix4d第步的处理的pos数据和相机参数进行立体测图0418_calibrated_匚吕inera_paraineters.txt0418_calibrated_externaLeamera_parameters.txt418_calibiated_extemal_camera_parain亡弋呂斗_txt0418_calibrated_external_carnera_positiori_error.txt空三处理后的pos文件0418calibratednriagesposition.txt空一处理后的相机参数|-10418_calibratednternal_camera_param

19、已tErscam0418cdiiierd.ssk0418_ettimatedgcpspc5iti0n.txt0418_mered_estimaterl_gcps_pQsitiDr.txt04-18.measuredgcps_po&ition.tKt0418.dffset.xyz0418_phoTC.B8k-Cl斗13_pix4d_calibrmted_internal_camera_paraineters.cam0418.pniatrix-txtCl斗1呂p_binga,txt418_tp_orima.txt0418.tppix4d.txt0418_wkt.prj打开MapMatrix软件，1

20、、新建工程：选择新建工程按钮U,在弹出的窗口中选择相应的工程文件夹，或者在指定路径下选择“新建文件夹”按钮新建一个文件夹用以存放工程数据，工程名称将与文件夹名一致（注意：若已有的工程名称与该文件夹名相同，系统建立的工程名会自动在工程名后面加上一些随机数字生成一个新的工程名以示区别）2、新建航带：新建如果测区中有多条航带，选择“影像”节点，点击鼠标右键，在弹出的右键菜单中选择“新建航带”菜单项，可新建航带；添加影像：在“strip_0”节点点击鼠标右键，在弹出的右键菜单中选择“添加影像”菜单项，加载*.tif影像。添加完成后参考测区原始影像结合图，按照由左至右（航带内）、由上而下（航带间）排列。

21、讶口注意：航带根据pos文件的kappa角确定恣川冶亡目录下岛咸當删定问D立件！血農产品心垃歧桶-送D曰“uDdld-拥咅凋-二海川爭傑讪曲走亍=计.：.*-盟汁=叮尹=：Ftr-T-t.TFI鲂号川-r.甸列W=却按序号从小到按底W丛人到紧排列关旣壬:慷數冋亘辿柏瓦内疋商奇数航带序号从小到大排列偶数航带序号从大到小排列3、修改扫描分辨率（像元大小），新建相机文件焦距和扫描分辨率大小来自于mission_internalsj.cam文件扫描分辨率=6.169/4608=4.62750/3456=0.001339，扫描分辨率的修改需要在选中影像节点时，即保证所有影像的都修改过来了。畸变参数和主点

22、偏移参数输入：相机参数输入完毕后，如下图：0Ai-DITeAMERAil=伺IfEF主件田IMEEJ百口险)MMIH)tl丙可Eff曲&孑(3西亍*工程啊审口EU9KA/Mb_LtHO_undhtetdO-HMGW加曲昭10曰*宜删冏通JIMG吟2nd徐惟出LDM二109叱e-prifi卜蚩MM曙KW曰團Dus田3HiWm轉皿!w*DLGMJdbUtaSEDTTCAlKftA?|21&段正理；ttft翩B34m!铀工石礫-tiaxEKMiMirHCMmjnra王白臧-007J帖冷M3：DLE99臨的EHkTiDTZ.JBGal.94B2E.D445A239330.5D76E5652対刖则阳9D

23、H丽氏-23070132207DQ599-.lfije206L71M952-33.832906119499IBG_1D73.J05盟日713沁西5兀四起7有站3-硏52良21蛀2即袖前31353腌381-7,621700113256955-.3,314161060922752:1-llQ.SZ93699Dai79EnuTlDTl.K3373S.259BDB2S7534333375.5444614432229-539543107419：-82-3333055903120675-1.9159S2D9146Bfi3B-100.33726514313536171二他5阳5-133772.02B273B

24、1S6713333.SB121D5B3B223-71194900136527.1.535213626225.371961022974ia&.97fi81955T91Bi6IBIBG_1D75.JffiU3700.1795617115939,32617166752293059071090170,7711117925M5,130551306179796,124fi?DQEQ612?51DuTlDTT.K433629-0246037707499434.12731SG1B3223.1iaS076BTD7B82!-2.02244362E4BDg9&9札目创帥的町卿533&2136-32366401476

25、12dmGJD7B.JPG-133557.9252:51663311333-333705662!却阴碉口理罚齢D53门拥占韶帖9*592B587.11333085792S562Biafr.7391fil99B251.il1IHGJDj9.JPG輻站汕药苛201陀眄99333.fi6SD3D52O6223-03735397439472-0.6122306912566522.317SB3026571358-!92-3333176159698S3mtTlDBD.JEGS413-01D42ElMS7.327BL3342226.65211057337&215弓汨i來即明E目10即2.22171S3334

26、2S0965106.204263259627即IMEJDBl.Jrc433337.917D499D4.59H33990-8337342215223.7981227&33347?4.599739&03717.3S4221B3922L4496103.70107423436532UT1DB2.JBG33263.976642236333337393051&9556157.0502319334003255fi.l072DlD92J2133793.171399265B7dfl(5IHG_10E3.jreU31-33.119-126371B2盟鹦刖吐阴酯124LZZtLftS对聃啊

27、乱5/52-1.66573336690172529.002220309744311495.2910B56101S3XDuTlDBl.K-439114.116BDE3B90f743aaBDD4S429229-0348491667552.261.133-0S395E247&256327IHGJCE5.JPG-133337.4515236178S133333-52971277132加韭碉俯2弼弗2罰2!62初打&539船0779.3a77dT1717D123633.30118336065659胡IHGJDE6.JPGW3fi2.33O356L536992-14603

28、0765223.35132065672.0B523466519534H10.2-347563516609111.222fi5S4E00231出mTioei.jrc館7的匚和甜Alices92.033716433s狛cl200的弟。貼射葩乙龄加竝町鹄&M3品in紀田1閱到1阳为旳汕丁4鮎蛇取？3QIMEJDBB.JBGH7339.9571：25615233602-373545325122-g.S98023939SLl-U.3577312D359741fl2-3.72334B4D79S1(3豺隔I82Wi1KW9-CSOTfl尙囚羽駅却笑圈断磁I*-LQ.tWJK!畀尊商童-5iW7S4KKSER

29、ffiSiST1915KUW5I7険埶%1爲口浏钿川-99M9ISKWIKIK.LDM.JF-j43SM2.9Z09aT.T4399S3.T53LBW4L9E2T.fi3TD5&U9J1MMJSKJULMSaJ-L&35flMJ6a93SWt-9.(n9lLZlfinTMTII3_L.JP-S團曲胆LSK31Q5瑚购LStEOJlW陌L2?.WteiB34轴I4TL17324WH测删決型删EflTMW37理册瞰稱T&9适回P仍肝1册窗59肘巧闵.刪刃诧IM囲離SflIDJfflIDJG5ITIEir_LDM.Jbr43TAKL73fl.439938fl.flTI.22fi.l3Tr&M.tM3

30、9S223a6T39T24.-如08783.IK_LM.JP4319&9.H43.1399330.收22T.355JIS7.-5.TTKH371.-J0.0MKT.-iffl.332072.IS_L.JFrOMtE!.?55.tE9j33L5a.227.咯】海!-ii;elr460834563238.3119450674692Z8L1836Z2775D5731733.42144L628115-0,048L383633361LT13QP0488:mageNamrXY2OmrgaPhiKappa-ING_1062jrc_ING1063.JP3IMG_10&丄JPGIM；_10&5.JFGING_1

31、.D66.JPGING1067.JPGIKG_1068.JPGIM；0G9.JPGING1070.jrcING1071.jrcING_1072.JPGIM；_1073.JFGING107.JPGING1075.JPGIKG_1076.JPGIM；077.JPGING1078.JPGING1079.JP3ING_10S0.JPGIM；_10S1.JFGING1082.JPGING1083.JPG437S99.17181228139437%9.3243416298943S043.75151505583438116.80S57229856438193.7D35D9E0235438267.6L66L5

32、E9617438342.9ZQ93QLT743993SL.788L86Z419227.6170554937649-0.54D1206341L858QL-4,439416.541293327054399320.5430041905227.70526535917569-2.6061273236060253-3.433489.713461732399377.2304024594223.26530763060037-4.%235S6769223059-2.0433566.31626799994433641.9402804582438713.42&546098374387S9.2598052375343

33、8772.028273E4567438700.179561711543994S9.0Z6LT18675229.49089Q7LQ9Q1740.742416971117928545.18439629.0246037T07399484.L2731661B3223.11030765707362-2.0224362648069294.35433557.925251B63314334S6.388720L8299433413.6630102534438337.9170490455438263.3768469233643818E.1192631182ir4399336.7169731054399380.95

34、253969743993SI.5208607075439331.3122570743993S2.5340872634399381.5223640S55439938.26938002443993S0.507684565439373.64523221024399378.5444614224399d83.88421DES380.67360572447223717-&-ID.0000267467392-5.7-9.5558497518516408-4,-2.3LT6S1360411&7-5.0-0.0653694%041208522-L37B0010344422r.35534972S202K92512930690728225.92941626106?2255a7R2967913ET522T.1915803069451-3.6558567996697842-6.1228.OrSB617O%13222S.00669907354267639313530