YAMAHA机器人编程指令集

1、1.SENDENTERROBOTSPEEDTOETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTERROBOTSPEED（robot的初始速度）写入ETH中。CALL:*Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。GOSUB*COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。*COM_PC、*Go_Home程序标签。*START_RUN:GOSUB*COM_PCASPEEDI20%SELECTCASEA0$CASESiteGOSUB*PAL

2、LET_TPCASEResultGOSUB*TP_PALLETCASEQrCodeGOSUB*QRCODECASELaserGOSUB*LASERCASEGoHome标签选择*COM_PC子程序定义外部速度为整数（%）I20条件选择语句，字符串A0（$）条件1“site”（位置）PALLET_TP（托盘）条件2”result”（结果）条件3QrCode二维码扫描条件4Laser”镭射检查条件5“GoHmoe”拍照避让GOSUB*BIRANGCASEGoBack条件6放回原位GOSUB*GOBACKCASEELSE若无一条件成立，则执行CASEELSE,然后执行下一语句SENDCommandis

3、notfound,TOCMU将读出的文件数据”Commandisnotfound“转发到写入CMU中PRINTCommandisnotfoundPRINT输出语句，输出commandisnotfoundENDSELECT结束条件选择语句GOTO*START_RUN跳转语句（GOTO）,跳转至U*START_RUNBO标签语句PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴(Z轴)抬升到0.00mm。DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。DRI

4、VE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴(Z轴)绝对移动量为0.00mm。MOVEP,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。VAL(B2$)VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。%，！,$%:整数！：实数$:字符，字符串DELA

5、Y1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。MOVEP,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令DIMDIM:声明数组变量。注意：最多只能声明三维数组格式：DIM数组名类型、！、$(角标)例：DIMA%(10)定义整型一维数组变量A%(0)A%(10)的11个元素。DIMC%(2,2)，D!(10)定义整型数组C%(0,0)C%(2,2)与实数型数组D！(0)D！(10)DIMB!(2,3,4)定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60个元素。LET(1).L

6、ET:赋值语句。格式：LET类型=表达式LETV算术变量=V表达式V并行输出变量V内部输出变量V机械臂锁定输出变量V定时输出变量V串行输出变量例：A!=B!+1B%(1,2,3)=INT(10.88)DO2()=&B00101101MO(21,20)=2LO(00)=1TO(01)=0SO12()=255(2).LET:字符串赋值语句格式：LET字符串变量=字符串表达式例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”-+“B$Resulrt:YAMAHA-ROBOT.LET:坐标点赋值语句格式：LET坐标点变量=坐标点表达式将坐标点20与坐标点5分别加例：Pl=P10将坐标点10赋

7、值给坐标点1P20=P20+P5上各个元素，并赋值给P20P30=P30P3将坐标点30至坐标点3分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4将坐标点70的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3将坐标点5的各元素乘以1/3，并赋值给P60(4).移位赋值语句格式：LET移位变量=移位表达式例：S1=S0将位移0赋值给位移1S2=S1+S0将位移1与位移0分别加上每个元素，并赋值给位移2REMREM:插入标注。REM或以后的字符被视作注释。不执行注释语句。也可写入行的中间。例：REM*MAINPROGRAM*字符串操作CHR$CHR$:计算带有指定字符编码的字符。例:A$=CHR$(

8、65)将A赋值给A$即：65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串人$的作用。LEFT$LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。例：B$=LEFT$(A$,4)将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。RIGHT$RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。例：B$=RIGHT$(A$,4)将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。LENLEN:获取字符串的长度。格式：LEN(字符串表达式)即：返回V字符串表达式中表示的字符串长度(字节数)。例：B=LEN(A$)MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置

9、获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。VALVAL:将字符串转化为数值。I4%=VAL(B5$)将B5$里的值转化为实际的数值赋给14%。7.STR$STR$:将数值转化为字符串。将V表达式中指定的值转换为字符串。V表达式中可指定整数型及实数型的数值。格式：B$=STR$(10.01)将数值10.01转化为字符串赋給B$。8.ORDORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。即计算字符编码。计算V字符串表达式起始字符的字符编码。例：A=ORD(B)将66(=&H42)赋值给A。字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。坐标点、坐标、位移坐标CHANGEC

10、HANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。通过CHANGE进行V机器人编号指定机器人的机械手的切换。指定为OFF时，表示无机械手设定。V机器人编号可以省略。当进行省略时,机器人1被指定。在切换机械手之前，请利用HAND语句对机械手进行定义。格式：CHANGEv机器人编号Hn/OFF例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=-500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2更改为机械手2MOVEP,P1机械手2的前端向Pl移动CHANGEH1更改为机械手1MOVEP,Pl机械手1的前端向P1移动HALTHANDHAND:对指定机器人

11、的机械手进行定义。定义语句：HANDV机器人编号Hn=V第1参数V第2参数V第3参数R选择语句：CHANGEV机器人编号Hn前提水平多关节机器人时.未指定第四参数R时。机械手(工装治具)是固定在基准第二机械臂前端的。第一参数:机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。逆时针方向为+脉冲。第二参数：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差(mm)。第三参数：机械手n的Z轴的偏移量(mm)。例：HANDH1=0150.00.0HANDH2=-500020.000.0P1=150.00300.000.000.000.000.00CHANGEH2更改为机械手2MOVEP,P1机械手

12、2的前端向P1移动CHANGEH1更改为机械手1MOVEP,P1机械手1的前端向P1移动HALT指定第四参数冷时R轴为伺服时，成为从R轴旋转中心偏移的机械手。第一参数:设R轴的当前位置为0.00时,正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。第二参数：机械手n的长度(mm)0。第三参数:机械手n的偏移量mm。LOCx、LOCy、LOCz、LOCr以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。格式：LOCX坐标点表达式/位移表达式=表达式例：LOCX(P10)=A(1)将P10的第一轴(x轴)数据变更为数组A(1)的值。LOCY(S1)=B将S1的第二轴(Y轴)数据变更为B的

13、值。(A1)=LOCX(P10)将P10的第一轴的数据赋給数组A(1)oB=LOCY(S1)将位移数据的第二轴数据赋給BoJTOXY/XYJOTJTOXY:以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。例：P10=JTOXY(WHERE)将当前位置数据转化成正交坐标数据。XYJOT:将正交坐标数据(mm)转化为轴坐标数据(脉冲)。将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。例：P10=XYJOT(P10)LEFTY/RIGHTYLEFTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。此命令对水平多关节机器人有效。RIGHTY:将水平多关节机器人的手系系

14、统设置为手系。此命令对水平多关节机器人有效。格式：LEFTY(机器人编号)注：机器人编号可以省略。例：RIGHTYMOVEP,P1LEFTYMOVEP,P1RIGHTYHALTPn/SnPn:在程序中定义点位坐标。Sn:在程序中定义位移坐标。6.SHIFTSHIFT:设置位移坐标。格式：机器人编号(位移变量)例：SHIFTS1MOVEP,P1SHIFTSAMOVEP,P2HALT分支命令FORNEXTFORNEXT:反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。格式：FOR控制变量=开始值T0结束值STOP步骤命令区NEXT控制变量例：F

15、ORA=1TO10MOVEP,P1MOVEL,P2MOVEP,P3PRINT“YAMAHA”;ANEXTAHALTGOSUBRETURNGOSUBRETURN:通过GOSUB跳转到标签子程序，并执行标签子程序，在通过RETURN返回到主程序继续执行。格式：MAINGOSUB标签HALT标签RETURN例：*ST:MOVEP,P0GOSUB*CLOSEHANDMOVEP,P1GOSUB*OPENHANDGOTO*STHALTSUBROUTINE*CLOSEHAND:DO(20)=1RETURN*OPENHAND:DO(20)=0RETURN3.GOTOGOTO:无条件跳转至标签所指定的语句。格式

16、：MAIN标签GOTO标签例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALT4.IF(1).IF:更据条件分支控制流程。格式：MAINIF条件表达式THEN标签/命令语句ELSE标签/命令语句HALT例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THEN*L1DI(20)为1时，则跳转至*L1DO(20)=1DELAY100*L1:IFDI(21)=1THEN*STELSE*FINDI(21)为1时，则跳转至*ST。如果不是,则跳转至*FIN*FIN:HALT(2).区块I

17、F语句IFTHENELSEIFFHENELSEENDIF例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(21,20)=1THENDO(20)=1DELAY100WAITDI(20)=0ELSEIFDI(21,20)=2THENDELAY100ELSEGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALT5.ONGOTOONGOTO:根据条件跳转至标签所指定的行。例：MAINROUTINE*ST:ONDI3()GOTO*L1,*L2,*L3根据DI3()的值跳转至*LI*L3GOTO*ST返回*STHALTSUBROUTINE*L1:MOVEP,P10,Z=0GOTO*ST

18、*L2:DO(30)=1GOTO*ST*L3:DO(30)=0GOTO*STWHILEWENDWHILEWEND:在条件成立时，反复执行WHILE与WEND之间的语句；在条件不成立时，则跳出WHILEWEND的循环，执行WEND的下一跳语句；在条件一次都不成立的时候，则WHILEWEND语句则一次都不执行，直接执行WEND语句的下一条语句。格式：WHILE条件表达式命令区WEND例：A=0WHILEDI3(0)=1A=A+1MOVEP,P1MOVEP,P2PRINT“COUNTER=”；AWENDNALT错误控制指令1.ONERRORGOTOONERRORGOTO:在发生错误时跳转到指定的标签

19、。含义：在执行机器人语言程序时发生了错误，不停止程序，跳转至标签指定位置处理错误例程，然后将继续执行。格式：1：ONERRORGOTO标签2：ONERRORGOTO0例：ONERRORGOTO*ER1FORA=0TO9PA+10=PANEXTA*L99:HALTERRORROUTINE*ER1:IFERR=&H0604THEN*NEXT1确认是否发生了Pointdoesntexist的错误IFERR=&H0606THEN*NEXT2确认是否发生了Subscriptoutofrange的错误ONERRORGOTO0显示错误并停止执行*NEXT1:RESUMENEXT跳转至错误发生行的下一行继续执

20、行*NEXT2:RESUME*L99跳转至标签*L99并继续执行RESUMERESUME:错误恢复处理后恢复执行程序从。含义：进行错误恢复处理后，恢复执行程序。按照程序恢复启动的位置有3种方法：（1）：RESUME从错误错误原因命令开始恢复启动程序。（2）：RESUME从错误原因的下一个命令开始恢复启动程序（3）：RESUME从显示有标签行的命令开始恢复启动程序。格式：RESUMENEXTRESUME标签ERR/ERLERR:获取错误编码。ERL:获取错误发生行编码。格式：ERR任务编码ERL任务编码程序控制CALLCALL:调用子过程。含义：调用SUBENDSUB语句中定义的子过程。CALL

21、标签中所指定的名称与SUB所定义的名称相同。（1）.在实参中指定的常量和表达式为值传递；（2）.在实参中指定的变量和数组元素时为传递，如果在实参前面加上ERF则变为引用传递。（3）.在实参中指定了所有数组（数组名后面带有（）时，将变为引用传递。格式：CALL标签（实参,实参）例1：X%=4Y%=5CALL*COMPARE（REFX%,REFY%）HALTSUBROUTINE:COMPARESUB*COMPARE（A%,B%）IFA%B%THENTEMP%=A%A%=B%B%=TEMP%ENDIFENDSUB例2;I=1CALL*TEST(I)HALTSUBROUTINE:TESTSUB*TES

22、TX=X+1IFX15THENCALL*TEST(X)ENDIFENDSUBHALTHALT:停止程序并复位。含义：直接停止程序并进行复位。HALT执行后重新启动程序时，程序将从一开始进行执行。格式：HALT表达式/字符串例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALTPROGRAMFINHALTALLHALTALL:停止并复位所有程序。含义：直接停止并复位所有程序，当HALTALL停止复位后重新启动时，将从主程序或者任务一种最后执行的程序的最前端开始执行。格式：HALTALL表达式/字符串例：MAI

23、NROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENGOTO*FINENDIFGOTO*ST*FIN:HALTALL“PROGRAMFINHOLDHOLD:暂停程序。含义：直接暂停程序。重新启动程序时，从HOLD语句的下一句开始执行。格式：HOLD表达式/字符串例：MAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENHOLDPROGRAMSTOPENDIFGOTO*STHALTHOLDALLHOLDALL:暂停所有的程序。含义：暂停所有的程序。当重新启动时，执行了HOLDALL的程序将从语句的下一行开始执行，其它程序则将从中断的执行行开始重新运行。例：SAMPLEMAINROUTINE*ST:MOVEP,P0,P1IFDI(20)=1THENHOLD“PROGRAMSTOP”ENDIFG