ADAMSCar路面生成技术总结

1、3.2路面生成3.2.1路面不平度测量采用路面不平度测最仪，它有单轨和双轨两种方式。路面不平度测量仪一般安装在车体或拖车上，通过拖带的从动轮來测最不平度。如要测最左右两轮轨迹的路面输入Z间的关系，可用双轨式测最仪通过两个从动轮测得，在对路面不平度测磧仪的悬架设计时，必须保证从动轮始终与地面接触，保持在合理的行驶速度卜，路面轮辙能被准确测最。在対路面测最信号处理及建模时，一般要対信号的频率范围有所限制。通过频宽的上卜-截止，使得所建立的路面模型中只包括我们认为何用的频率信号。相对一般汽车车轮来说，测屋仪的从动轮较小、较唤，它通常由一个唤质的小窄轮胎构成，由丁汽车轮胎与地面有一定的接触长度，对路面

2、不平中的小分量有包络效应，因而在建模时无盂反映哪些太细的路面纹理结构，而测帚仪的破质小轮比通常的车用轮胎小，可以测最岀更多的路面高频小幅值分最，故采用上截止频率的办法來滤掉这些分最，以简化数据处理工作。如果仅考虑影响平顺性的频段信号成分，尽鼠提高其分辨率，则无需采集哪些伴随人波长（波峰和波谷）的极低频段内的路而位移信号，可用带通滤波器将极低频信号去除。通常实测所得的路面轮廓通常不会遵循某一特定的模式，如卜图所示。假设所取的典型样段可在一段距离内重复出现，那么就可以用代表性路段对该路面进行处理，将信号分解为一系列的傅里叶分最，并可表示为由各种波长的正弦波组成的集合。例如以20m/s的车速行驶，记

3、录里程为2400m,记录时间T为120s,那么由傅里叶变换可生成卜图所示的线谱图。线谱的频率分别为1/120HZ、2/120HZ.3/120HZ等。由丁波段频谱方式反映了线谱分析的过程和方式，即线谱的位置取决于记录的信号长度。如用功率谱密度代替频谱线就可克服这一不足，卜图所示的功率谱密度表达即为路面位移的频域描述，其频率范F何还可扩展到1/CT）以ho实劃的战型主干布路面诺密麗WiXb仙實滋眞审K兴広勢令序订理冷aui显然，低频长度通常有较人的振幅,而高频短波具有较小的振幅，上图右侧所示的实际路面的频谱密度图就清晰地表明了这一点。国际标准化组织推荐才用路面功率谱密度來描述路面不平度的统计特性，

4、并制订了机械振动一道路截面一测鼠数据报告方法标准，为单道或多道路面不平度测鼠数据提供了统一报告方法，适用丁乡道、街道、公路以及非路面的不平度测帚的数据处理。路面功率谱密度一般采用双对数坐标来描述，通常在高频部分会出现剧烈的波动，因而需要对一定的频带进行光滑处理，用一段或几段直线来表示。其路面功率谱密度光滑计算的频带划分区间如卜所示：倍频带从最低频带（零频率除外）到中心频率0.0312m-11/3倍频带从倍频带的末尾值到中心频率0.25-11/12倍频带从0.2726m-1到最高计算频率“2S讯丿）牝+血（/）-0切-0.5）应庐（如）必）一厲。）在规定的带宽内对功率谱密度进行平均计算，其光滑计

5、算公式为:S（订=（+05）矗-讪8（勺打询一。）式中，SQ）为在第z个频带内的光滑功率谱密度；nff=TNT（nh（i）/Be+0.5）；z?z=INT（Q）/Ee+05）；厲为频率卜限；弓为频率上限；Be为频率分辨率。对丁多道路面不平度的统计特性，以各通道的功率谱密度函数和各通道间的互功率谱密度函数或相关函数來描述。相关函数7（7?）表示如2尸何=陽（训恥）何式中，为左右轮迹路面输入的互谱；0Z为左轮迹路面输入的自谱；弘为右轮迹路面输入的自谱。数据处理后的路面数据通常以曲线的形式给出，其中单道路面不平度的表达形式应包括未经光滑处理的功率谱密度和经过光滑处理的功率谱密度曲线。而対多道路面谱数

6、据的描述，除各单道功率谱密度曲线外，还应包括相关函数曲线。3.2.2路面输入模型1、频域模型对丁不同等级的路而，主要区别在丁路而粗糙程度的不同，通常用路而不平度系数Q來表示其粗糙程度。如果将一段平滑路面的所有频谱成分的振幅均按一定比例增加，实际上就可形成一段粗糙路面的路面谱。这样，就可以方便地用一个通用的谱密度函数來人致表达不同粗糙程度的路面，以作为车辆系统的输入激励。设计空间谱密度为S,空间频率（等于波长兄的倒数）为n（单位为cycle/m）,则二者的关系可用卜式表式：n）=Gonp式中，为路面谱密度不平度系数，其人小随路而的粗糙程度而递增：指数。表式双对数坐标卜谱密度曲线的斜率。有些情况卜

7、，路面谱密度公式包含的斜率可能不连续，这时，则可写成如卜形式：式中，为双对数坐标卜谱密度曲线断点处的空间频率。实际上，上式仍有与实际情况不符Z处，比如在空间频率趋向零时，所表达的路面输入振幅将趋向无穷人，而实际路面并非如此，从实测的路而谱中也可看出，路面谱密度S的值在低频段趋向平坦。基于这点考虑，可引入一个卜截止频率，即当频率低于时，谱密度幅值保持恒定。在极低频段内有些长波信号可能已经低于最小空间输入信号建模中，然而，对悬架设计而言，这些极低频段信号成分其实并不太重要。机关如此，在路面信号建模中，对这些信号成分也要有所考虑。F表列出了各种实测路面的模型参数参考值：各种实测路而的模型参数不平度系

8、数斜率p2下截止空间频率nQl(cycle/m)断点处空间频率nd/(cycle/m)路而类型(m3/cycle)斜率Pi高速公路(Ml)2xi(r82.590.01主干道(A5)4.6XIff72.751.160.010.30支路5X5X1073.152.420.010.20MIRA石子路1.7X1055.91.550.040.16如果仅以基本行驶模型分析为目的，通常不考虎断点的影响，采用单斜率路面输入谱基本上就可满足要求。假设不平度系数按卜表取值，则斜率p通常取为宜。各种典型路而的不平度系数仓值单位：m3/cycle路面类型范围均值高速公路3X108-5X107IX107主干道sxioMx

9、ioeSXlff7支路sxiffMxiir5SXlff4值得注意的是，上述两式中均为空间频率域表达式，与车速无关。如果车辆以恒定的速度在路面上行驶，就可以用时间频率來代替空间频率：式中，/为时间频率；”为车辆行驶速度。对丁线性车辆模型來说，上式表示的路面谱可以直接用來作为频域分析的系统输入。然而，如果车辆系统模型中有一些非线性的描述，如双刚度弹簧、非线性阻尼器、限位块撞击等，那么路面模型则必须在时间域或距离域來加以描述。如果得不到实际测最的时间域或距离域信号，通常采用谱密度方程重新“构建”一段路面。因为理论上讲，任意一条路面轨迹均可由一系列离散的正弦波叠加而成。假如已知路面的频域模型，那么每个

10、正弦波的振幅则可由相应频率的频谱密度获得，但相位差则必须由随机数发生器产生。通过这种方法产生的时间域或距离域的路面，便可用丁车辆的非线性动力学分析。2、时域模型(1)积分白噪声对TS(f)=表示的空间频域模型,以指数p=2时为例，即S(n)=G。产，则时间频率f表达的路面位移功率谱密度为:其中，/等于车速与空间频率nZ积，即f=nu.随机白噪声输入w路而不平位穆Z”上式可以看出，若仅作为悬架系统的输入来考虎路面激励，提高车速和増加路面不平度系数，其二者的效果时相同的。而且，由功率谱密度描述的路面不平度输入模型可用一个线性系统来描述,卜图所示，其中系统输入为单位强度为1的随机白噪声w,输出为路面

11、不平度位移Ng,即通过一低通滤波器G(j后输出。随机滤波白噪声表达的路面功率谱密度为:SCO7才|G(刀甘式中，b2为随机白噪声w的方差，取值为1；Z&为路而不平度位移。若以圆周率血(单位为rad/s)表示，上式则耍改为：S(劲=2=$兀0=0(劲21由此可得到：|G(g)卜害由此，传递函数G(j表达式为:因此，路面不平度位移则可以写成时域表达的形式，即为通常所称的枳分白噪少形式:（2）滤波白噪声为了能更加真实地反映路面谱在低频范曲内近似为水平的实际情况，可以在路面谱模型中引入一个卜截止频率九，得：sen=/身;2=lG（/）l2同样，低通滤波传递函数G（jcd）改写为：G（g）=2（列=2兀

12、九）得到路面不平度位移时域表达式：二g（0=2勿帝w（）-2兀f&g（0通常，卜谶止频率的取值范围可在001Hz附近，以保证所得的时域路面位移输入与实际路面谱尽量一致。（3）四轮输入时的考虑对r车辆在唤路面、直线行缎时，后轮的路面输入具有与前轮相同的输入轨迹，只是时间上存在着一定的滞后。在恒定车速卜，其滞后时间为轴矩与车辆行驶速度的比值。因而在车辆行缎动力学时域仿真分析时，只需将前轮的路面输入模型滞后一定时间后再输入给后轮即可（ADAMS/Car中定义CalculatedTimeLag,自动根据轴距等参数计算得到）。在整车建模及分析中，不仅需要考虎轴距滞后的路面输入，而且还要考虑左右车轮论矩的

13、相关程度。如果路面测最中采用双轨路面不平度测最仪，那么就可以测得左右轨迹Z间的相关程度。相关函数70）在频域内描述了左右轮迹不平度中频率为的分最Z间线性相关的程度，其值在31范用内变化。当相关函数值为1时，表示左右轮迹路面输入完全相关：当相关函数值为0时，表示左右轮迹路面输入完全不管，二者随机变化。左右轮迹路面不平度信号通常対于人波长情况（即低频段）得出的相关函数值趋近于1;对于高频段则趋近于0（ADAMS/Car中定义CORBELATION_RL表示相关系数）。从统计意义上讲，可以认为路面时各向同性的，如表示斜率为2.5的空河频率，即S（n）s沪表示了各向同性路面。据此，可以计算出不同轮矩（

14、以玄或B表示）情况卜其相关函数随频率的变化曲线,如下图所示。4*bI*八323ADAMS中的路面模型2D路面：路而参数只用XZ平而的点定义而形成的一条二维曲线3D路面：三维平滑类路而的统称。2D路面的接触采用point-follower的方法（类似于一张平而的圆盘）。卜而为使用这种方法所用的不同的路而类型:DRUM-Tiretestdrum(requiresazero-speed-capabletiremodel).轮胎转鼓试验台FLAT-Flatroad.平整路血PLANKSingleplankperpendicular,orinobliquedirectionrelativetox-axi

15、s,withorwithoutbeveledges.XU形凸块路凹坑路面斜坡路面三角形凸块路面止弦波路面POLYLINE-Piece-wiselineardescriptionoftheroadprofileTheprofilesfortheleftandnglittrackareindependent.折线路|fljPOTHOLE-Singlepotholeofrectangularshape.RAMPSingleramp,eitherrisingorfalling.ROOF-Singleroof-shaped,triangularobstacle.SINE-Sinewaveswithcon

16、stantwavelengthSINESWEEP-Sinewaveswithdecreasingwavelengthsill弦变波纹路|hlSTOCHASTICUNEVEN-Syntheticallygeneratedirregularroadprofilesthatmatchmeasuredstochasticpropertiesoftypicalroads.Tlieprofilesforleftandrighttrackareindependent,ormayhaveacertaincorrelation.随机不平路面3D路面分为两种:（1）3D等效容积路面由一系列的空间三角平面组成的三维

17、路而，如卜图所示的路面片段有6个节点，通过号节点定义4个三角形路面元素A.B、C和D：三角面的法向方向朝夕卜。CROWN-RoadcrownalongtheroadcenterlineCURB-Curbatleft,right,orbothsidesoftheroad.PLANKSingleplankwithbevelededgesorroundedcornersPOLYLINE-Cubicsplinedescriptionoftheroadprofileforleftandrightwheeltrack.POTHOLE-Potholeofrectangularshape.RAMPRamp,e

18、itherrisingorfalling.ROOF-Roof-shaped,triangularobstacle.ROUGHNESS-Generatedirregularroadprofileswithstochasticpropertiessimilartomeasuredroads.SINE-Sinewavewithconstantamplitudeandwavelength.SWEEP-Sinewavewithvanableamplitudeandwavelength(2)3D样条道路借助3D样条道路可以使汽车模型适用许多种类的三维平滑路面（道路的曲率远远小丁轮胎的323ADAMS中的路

19、面属性文件道路的类型在TeimOrbit格式的道路属性文件中通过MODEL数据块中的METHOD、ROAD_TYPE语句定义，MODEL数据块定义的常用道路类型如卜：METHODFUNCTIONNAMEROADTYPE2D二维路而ARC901，DRUM轮胎转鼓试验台FLAT平整路而PLANK矩形凸块路POLY.LINE折线路而POT-HOLE凹坑路而RAMP斜坡路而ROOF三角形凸块路而SINE正弦波路面SINESWEEP止弦变波纹路而STOCHASTICUNEVEN随机不平路而3DARC904,/none3D等效容积道路3DSPLIN&ARC9037none3D样条路而5.2.rARC913

20、1FLAT或INPUT521轮胎模型专川路面USERARC501，自定义FUNCTIONNAME：函数名称变最指路面与轮胎接触函数ID号（1）2D路面属性文件如在操纵性仿真中常用的二维平整路面文件:其中：MDI_HEADERUNITSMODEL定义路而的类型GRAPHICS定义路而几何图形（2D中只仃、卜整路血Flat才仃路血图形，其他类熨的路血可以通过专用软件包Ftire-tools捉供的roadvisualization功能观察路而形状，另-种方法是用函数构造器卜的create_shell_from_edf函数将路而文件转化为shell文件，再将shell壳文件加入到模型中）PARAMET

21、ERS定义路而参数，如摩擦系数.儿何形态等2d_Lat.rdf-记爭本文伴r)徧辑Q)格式)査看电)帮助on$MDI.HEADERMDI.HEADERRLE.TYPE=Tdf*FILE.VERSION=5.00RLE.FORMAT=ASCIT(COMMENTS)comment-stringflat2dcontactroadfortestingpurposes*-MODEL(MODEL)METHOD=2D$UNITSUNITSLENGTH=mmFORCE=newton*ANGLE=Yadians*MASS=kg*TIME=secFUNCHON.NAME=ARC901ROADJYPE=flat$G

22、RAPHICS(GRAPHICSLENGTH=160000.0WIDTH=80000.0NUM.LENGTH.GRIDS=16NUMJWDTH.GRIDS=8LENGTH.SHIFT=10000.0MDTH_SH1FT=0.0$PARAMETERSPARAMETERS)MU=1.0ADAMS中的二维随机路面，是根据路面文件按白噪声线性滤波法生成的左右两条轮辙纵剖面曲线。用户要使用mdi_2d_unevenrdf文件作为模板则应修改PATH_CONSTANT的值为1000m（原为20）。MTTHOD=2D时二维路面的参数PARAMETERS子数据块：参数子数据块PARAMETERS的结构根据路面

23、类型的不同而不同，基本上可以划分为3隔部分:通用参数段、路型参数段和数据组，用符号$分开。MTTHOD=2D时通用参数表参数描述offset参照整车原点的z向偏移虽，默认值=0rotation_angle_xy_plane山于在A/Car中，车辆前进默认的方向是-X方向，路面文件的坐标系是全局坐标系，所以要将路面文件的x轴翻转，默认为lSO（deg）mu道路与轮胎摩擦系数修止比，实际摩擦系数是者的乘积。摩擦系数修止比默认值=1.0路型参数段:ROAD_TYPE=FLAT平整路面ROAD_TYPE=DRUM转鼓试验台PARAMETERS0OFFSETROTAT10N_ANGLE_XY_PLANE

24、MUDIAMETERVNUMBERCLEATSCLEAT_HEIGHTCLEAT【STARTING_ANGLECLEATLENGTHCLEATBEVEL_EDGE_LENGTHACCELERATION_TIMECLEAT_DIRECTIONCLEATEDGE_ROUNDED$(XZR_DATA)$000TOC o 1-5 h z$43920S73SO207700ROAD_TYPE=DRUM参数表参数说明DIAMETER转鼓直径，通常大于4m：当转鼓的直径为负数时，试验使用的是转鼓外表面，为止数时使用转鼓的内Oh与此对应，一个止的转鼓速度在外表面时为逆时针，在内表面时为顺时针。ROTATION_

25、ANGLE_XY_PLANE转鼓轴线与XY平面角度V转鼓表面线速度，（应确认汽车本身的速度是为0的，并且转鼓的中心与汽车的x=0共线）。NUMBER_CLEATS镶条数目（镶条数目可以为0,即使用光滑表而的试验鼓）CLEATHEIGHT镶条高度CLEATSTARTINGANGLE第一个镶条在鼓面上的角度位置CLEATLENGTH镀条底边宽度CLEATBEVELEDGELENGTH镶条45。倒角边长ACCELERATIONTIME任选的仿貞开始时刻，在这段时间内转鼓加速到额定速度(XZRDATA)共享数据库中mdi_2d_ramp.rdf不是TeimOrbit格式，不能用A/Car模块的标准仿真

26、。它的功能可以用ROAD_TYPE=plank代替凸块路面(3)ROAD_TYPE=plankROAD_TYPE=plaiik参数表参数说明HEIGHT凸块高度START汽车初始位置到凸块的距离LENGTH凸块沿X轴方向长度BEVEL_ENGELENGTH凸块的倒角底边长度，倒角规定为45。：如果该长度值为负数，则表示该倒角为圆角，圆角的半径为该值的绝对值。DIRECTION凸块方向角（，以与Y轴的夹角表示：如果DIRECTION=0.表示橄放在汽车的行进方向（设定汽车沿x轴方向询进OFFSET=0ROTATION_ANGLE_XY_PLANZ=iaoHU=1.0HEIGHT=50START=

27、1000LENGTH50BEVEL_EDGE_LENGTH=15DIRECTION-=45PARAMETERSPARAMETERSROADTYPE=poly_line折线路而$PARAMETERSPARAMETERSOFFSET=0ROTATIONANGLEXYPLANE180HU_-1.00009000010001001001020-100-1001030-100-100103150501040100100114000124000(XZDATA)PARAMETERS必须有（XZ_DATA）子段；在XZ子段中的3列数据，其意义是：第一列为X值（行程值）；第二列和第三列分别是左右车轮轨迹处的Z向

28、高度。（XZ_DATA）子段可以定义得很长（超过200行），且不需要任何注释行，注意折线路而同时定义了两侧的轮辙。ROADTYPE=pot_hole凹坑路而ROAD_TYPE=mmp斜角凸块路面ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而PARAMETERSSlope=tan(a)$PARAMETERSTOC o 1-5 h zOFFSET=0ROTATION_ANGLE_XY_PLANE=180MU_=1.0$HEIGHT-50START1000SLOPE-1ROADTYPE=roof三角形凸块路面ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYP

29、E=stochasticuneven随机不平路而ROAD_TYPE=sine正弦波路面ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=sine_sweep正弦变波纹路而PARAMETERSPARAMETERSOFFSET=ROTATIOK_ANGLE_XY_PLANE=MU=01801.0START=ENDAMPLITUDE_AT_START=AMPLITUDEATENDWAVE

30、_LENGTH_AT_START=WAVELENGTHATEND1000500020101000100SUEEP_TYPE=0ROAD_TYPE=sme_sweep参数表参数说明START波纹路开始时的车辆行程END波纹路结束时的车辆行程AMPLITUDEATSTART开始时波幅AMPLITUDEATEND结束时波幅WAVELENGTHATSTART开始时波长WAVELENGTHATEND结束时波长，必须W开始时波长SWEEP_TYPEsweep_type=O：频率在全程波纹路段内线性递增sweep_type=1：频率在全程波纹路段按H然内对数递增此路面设置在卜节内容中作详细说明。（2）3D路

31、面属性文件3D等效容积路面3d_bump.rdf和3D样条路面mdi_3d_smootli_roadrdf。详细说明参见ADAKIS/Tire中的RoadModelsinAdams/Tire。路面建模器（RoadBuilder）只支持XML格式的3D路面文件，可以通过以卜图示方式转换格式。n咖咬V5CiUwcd*lail)Catlitek%cfwtwciRjdAdjnM.KM”？2心AtrHjMfMCataadirl5*CXmOwmM?RjbHhAwsrWr伽H，p8ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而Pt

32、dVw1iclGlobal选项卡用丁设置适用J：全部路面的参数:FonvardCireclionSearchAJjoritbmClosadRoad卅r4cwalrIfwMQFt怡SlowcYesGw&Qb訓SeiPropirtiRaidPcinliICtniclwIRaidGwnttatarH皿rSMI仲LeeyJGQgparamec：rRgu河伽LOC2HFF?I严r阳刨Frictionlafl|厂R：(iidFritterRiQIpRoadBuilder全局参数设置选项卡说明项目设置说明ClosedRoadSearchAlgontlunRoadVerticalForwardDirectio

33、nRoadWidthRoadBanking设定道路的形态是开放（No）或闭合（Yes）路而点搜寻接触算法。Fast-快速，推荐3D平榕路而使用：Slow缓慢，可以获得较高的椿度路而定位坐标系参照ISO坐标系的位蜀车辆前进方向。Normal按路面中心线定位点表顺序前进:Invert反向路而宽度以中心线为旋转轴的路而倾角，倾角为寥总味着水平路而：止的倾角总味着ISO坐标系顺时针方向RoadFnctionLeftRoadFnctionRiglit以中心线为界，滋侧路而摩擦系数以中心线为界，右侧路而摩擦系数Obstacle（独立障碍）属性选项卡：所谓独立障碍指位丁三维平滑路面上一个个局部独立的、形态各

34、异的障碍。障碍的形态参数根据障碍的类型不同对能是表格也町能是儿个参数项。UUBil4w辆呻RWF.(皿4$-叫皿00W3|5fcpwriCowrwiPx*mHfOMkWTyptseLfgtbJoo二|Wg|40FncbOft|5?CocrtfmteSytttm-距离*01叶六1120局那堂杯ft塑杯豪变化的的碍位盧设宜CuWtFitWUMJ通川數課分,OsucleTypoiWidth；律刃砍浚Len辭仏対沟尺鋼中标郦网的匕度Fnctioo.狰硯的卑療蕨欽SxStAs|CiclROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平

35、路而鼓包（CROWN）路面横截面的截Mi高度二是宽度坐标Q,路面障碍宽度W,鼓包中心髙度鼻和鼓包系数C,的函数:ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而路缘石（CURB）TOP_WDTHH缘石放置空殆師一侧?ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而START刚性路而(GRID)distance*=WIDTH/(numberofpointsinarow-1)distance_x=LENGTH/(numberofpointsinac

36、olumn-1)凸块（PLANK）ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而BgVEL_EOGC_LENGTMROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而LocXLocYLocZSnnLocation(20.0|ooStopLccatiori|-30.0|00|03ObmdeSpecificP矶nwHeight|0.05BevelEdgeLerh|0.05LengthofthebevelededgeAbevelededgehasa45slope.WhenBEVEL_EDGE_LENGTH0,3D

37、SplineRoadusesroundedcomersinsteadofbevelededges.Inthiscase,tlieradiusoftliecorneris|EEVEL_EDGE_LENGTH|.折线障碍(POLY_LINE)SrvOWCfl|100030FiKdi(urrfilfCixcnca1150aoceiT?000=622:oa-OOJ76?./JOI913:SQ000l51qOQB&B4aciC1=OSDEPTHLENGTX凹坑路而(POTHOLE)gwis泗sl-wo|dd中申LacIM|400F-|oo1Cfr.Tis斜角凸块路面(RAMP)HEO4TROADTYPE

38、=stochasticuneven随机不平路而1100|F5Fo-uxZuNotethatthefiltercut-offfrequencyQciscontrolledbya*pathconstantS二QC1insteadofatimeconstant.根据空间频率下的功率谱（GB）和空间角频率下的功率谱（ISO8608）二者Z间的关系,Gq（5）号=Gq0?）=2”G“（G）=2龙Gd（Qo）（劄=2龙勺（。0）则GB与ISO8608转换关系GQo）=002才乞（心），考虑到ISO8608中Qo=lrad/m,GB中nQ为参考空间频率心=0.1m1,ROADTYPE=stochasticu

39、neven随机不平路而ROADTYPE=stochasticuneven随机不平路而即（G。）：Gq（心）=0.02龙:1=1:16INTENSITY屁（。0）=jGq（f）/4,结果见卜表:RoadGd（Q0）106m3RoadGq（no）ADAMS/Carclassclass106m3rdffileISOmin.valuemeanvaluemax.valueGBmeanvalueINTENSITYA-12A160.001B248B640.002C81632C2560.004D3264128D10240.008E128256512E40960.016F51210242048F163840.0

40、32G204840968192G655360.064H819216384H2621440.128注意：/rdf（2D）ROAD_TYPE=stochastic.uneven,长度单位只支持mm（默认）：/推荐path-constant至少取10000mm（默认1000m）；/另一种方式可不用INTENSITY而直接使用ISO-8608.ROAD-CLASS=,B,；“需要说明的是此文件适用于FTire,官方文档似乎没有说明此文件也适用于其他轮胎模型?“注意rdf文件里的单位是mm,而且用的是圆频率，不直接能直接参考GB7031里的值，同时轮胎的选择对结果影响很大，推荐用F-tire和swift

41、,但这两个轮胎模型很复杂，参数貌似不能随意修改3D路面ADAMS/Car提供了基于Sayers数字模型的路而属性文件，该模型是一种综合了许多不同类型道路测最参数的经验模型，打开ADAMS/Cai卜DAMSC.SoftwareMD_Adams201Oacarshaied_car_database.cdbVoadstbl卜的road_3djougliness_exainple.rdft摘取主耍部分女II卜所示:$OAD_PARAMETERSGLOBAL_PARAMETERSCLOSED_ROAD=So，设定道路是闭合的还是开放的，闭合时，起始点和终止点必须重合，否则产生变形路而SEARCHALGO

42、RITHM=SLOW1快速算法假定路而参数点么间是连续的（推荐）：慢速在指定位蜀间寻找垠近的接触点ROAD_VERTICAL=*0.00.01.01道路坐标系相对全局坐标系的位代FORWARD_DIR=lNORMAL1道路方向指示标准，汽车沿路面参数点指引的方向行进，否则相反DA7A_POINTSXYzWIDTHBANKMU_LEF1MU_RIGHT5.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900X标记点X位弦0.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900Y标记点X位置-5.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900z

43、标记点X位置-10.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900ROUGHNESSWIDTH标记点处道路宽度-15.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900BANK标记点处道路橄截而坡度角-20.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900mu_left标记点处左边的摩擦系数-25.0000.0000.00012.0000.0000.9000.900MURIGHT标记点处左边的糜擦系数$DDZVTVkP01NTSROUGHNESSCOORDINATE_SYSTEM=distance*STARTSTOPFRICTIONR

44、OAD_TYPEGEGSGA=15=100=0.9=roughness=8e-6=300“=7e-6SAMPLENTERVAL=0.5以距离的方式定义随机路障位蜀随机路障开始位置随机路障结束路障的摩擦系数空间功率谱密度速度功率谱密度加速度功率谱密度采样间隔道路路淅波长关联长度，推荐为5m随机数发生器种子ExampleParameterValuesfortheSayersRoughnessModelIRI路面粗糙度Ge空间功率谱密度Gs速度功率谱密度G3加速度功率谱密度Surfacetype路面类型（也）(瓷)叫X10-6cycleX10-6cycle:rrx106(mxcycle)Smooth

45、Flexible751184060Flexibl17RoughFlexible22535510.003200.20SmoothRigid801263010SEEDCORRELATION_BASELENGTH=5.0Rigid16125410.1200.25RoughRigid24138040.1350.3SmoothFlexible相当于光滑沥靑路|hi:Flexible相当于沥青路I仏RoughFlexible相当于粗糙沥青路1(11SmoothRigid相当于光滑水泥路|仏Rigid相当于水泥路I仏RoughRigid相当于粗糙水泥路血转换为国家等级路而数据，即采

46、用如卜表及方式加载3D路面:FIkVehcleMOIDemovehcleOupjtPrefixMob?ofSmuUtioriinteractsRoadOiFileDtr-Conliol*-ik,fiEgbg?ANn.E_nJTTRVAICOPMLATLOeBAELENGTO5E8f【R0UGHMKCOOW1WATSJSETLX-diBtar.3c5TXRT吠OFFRICTKW方法一J-aneeI100mdids:mcarsirg.oadB.ibkroaddjovgiinwxamp!rdffle-63OO.67*Gqg)10T(3Bmeanvolu/A心264O25dA102JE-409&Fo1638钥G655务H-Sarers经验模型GsLJRGe=0,Ga=O